Система автоматического управления

338888 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Йоюз Советских Социалистических РеспубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельстваЗаявлено ОЗ.Х 1.1970 ( 1489096/18-24)с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 15.Ч.1972. Бюллетень16Дата опубликования описания 12 Х 1.1972 М, Кл. 6 05 Ь 11/ Комитет по йелзм изобретений и открмти при Совете Министров СССРДК 621.3.078(088.8) Авторы зобретени йсберг, А. явитель МАГИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИ СИСТЕМА ходами рмироы подестому теля и стемы. 44 служитмомент сов Изобретение относится к области автома. тики и может быть использовано при построении синхронно-следящих систем высокой точности.Известны системы автоматического управления, содержащие задающий блок, через редуктор соединенный с чувствительным элеМентом, подключенный к выходу чувствительного элемента усилитель, связанный с исполнительным двигателем, который через редуктор соединен с объектом управления и с чувствительным элементом обратной связи.Предлагаемая система отличается тем, что она содержит дискретные датчики на валах задающего блока и объекта, нуль-индикатор, соединенный с чувствительным элементом, два заторможенных блокинг-генератора, входы которых подключены к соответствующим входам триггера, дифференциатор, соединенный с выходом нуль-индикатора и входами триггера, два формирователя импульсов, два накопительных узла, два сумматора, ключи и вычитатель, два входа которого через первый и второй ключи подключены к дискретным датчикам, а выход подключен к первым входам третьего и четвертого ключей. Заторможенные блокинг-генераторы связаны с управляющими входами пятого и шестого ключей и через третий и четвертый ключи соединены с первыми входами сумматоров, а через седьворниченко и В. А, Песко мой и восьмой ключи со вторьсми в сумматоров, выхюды которых через фо ватели импульсов и накопительные узл ключены соответсввенно к пятому и ш 5 ключам, соединенным оо входом усилс,входами седымого и восьмопо.Это позволяет повысить точность с На фиг. 1 представлена структурная лема системы автоматического управления; на фиг.2 - накопительный узел в разрезе.Устройство автоматического управления содержит задающий блок 1; дискретные датчики 2, 3; формирователь синхроимпульсов 4; редукторы 5, б; чувствительные элементы 7, 8, усилитель 9; двигатель 10; ключи 11 - 18; вычитатель 19, заторможенные блокинг-генераторы 20, 21; триггер 22, сумматоры 23, 24, формирователи импульсов 25, 2 б; накопительные узлы 27, 28 нуль-индикатор 29 и,дифференциатор 30,Накопительные узлы 27 и 28 состоят из корпуса 32, постоянных магнитов,33, 34, рамок 35, 3 б, обмоток питания 37, 38, выходных обмоток 39, 40, сердечника 41, обмотки управления 42, якоря 43 и синхронизирующего устройства 44. Якорь 43 синхронно связан с валом объекта управления 31.Синхронизирующее устройстводля получения синхроимпульса впадения положений сердечника 41 и магнигожесткой пластинки якоря 43.При поступлении управляющего напряжения, пропорционального статической ошибке,на обмотку управления 42, расположенную насердечнике 41, магнитожесткие пластины намагничиваются и сохраняют остаточную намагниченность, пропорциональную статической ошибке, Таким образом, при поворотевала объекта управления на магнитожесткиепластины накопительного узла автоматическизаписывается напряжение, пропорциональное,статической ошибке, в виде дискретного сигнала, а в выходных обмотках снимается переменное напряжение, пропорциональное остаточной намагниченности в магнитожесткихпластинах, и следовательно, пропорциональное статической ошибке.Измерение ошибки между задающим блоком 1 и объектом управления Л в дискретныхположениях осуществляется следующим обр азом.При прохождении задающим блоком 1 контрольного положения формирователь синхроимпульсов 4 опкрывает ключи 11, 12 и в вычитателе 19 сравниваются сигналы, поступающие с датчиков 2, 3 в данный момент времени.,В результате на выходе вычитателя 19 появляется сигнал, пропорциональный ошибке,в дискретные моменты при прохождении задающим блоком 1 контрольных точек.Устройство автоматического управления работает следующим образом,При вращении задающего вала триггер 22переключается с частотой периода статической ошибки. Это осуществляется за счет того, что его счетный вход через дифференциатор 30 и нуль-индикатор 29 подсоединен кэлементу 7. Блокинг-генераторы 20, 21 включаются при поступлении на их вход высокогопотенциала с выхода триггера 22. Таким образом, во включенном положении находитсявсегда один из заторможенных блокинг-генераторов.Допустим, что в один из периодов изменения статической ошибки триггер 22 находитсяв положении, при котором на вход блокинггенератора 20 поступает высокий потенциал,включающий его. Блокинг-генератор 20 генерирует высокочастотное напряжение, котороезатем выпрямляется и подается на вход ключей 18, 15, 18 и открывает их.В контрольных положениях с выхода датчиков 2, 3 поступает напряжение на вход вычитателя 19, с выхода которого напряжение,пропорциональное полной ошибке между по.ложениями задающего, устройства 1 и объектауправления 81, через открытый жлюч 18 поступает на один из входов сумматора 28, на вто.рой вход которого через ключи 15, 18 поступает напряжение с накопительного узла 28,записанное в предыдущий период изменениястатической ошибки. Суммарное напряжениес выхода сумматора 28 через формирователь 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 импульсов поступает на вход накопительного узла 27.Таким образом, на магнитожесткие пластины накопительного узла 27 будет записан сигнал, пропорциональный полной ошибке между задающим устройством 1 и объектом управления Л в контрольных положениях. В следующий период изменения статической ошибки триггер 22 устанавливается в другое положение, ключи 13, 15, 18 закрываются, а ключи 14, 16, 17 открываются. Запись сигнала, пропорционального кривой изменения статической ошибки, в контрольных положениях производится в накопительном узле 28, а на вход усилителя 9 поступает сигнал коррекции, предварительно записанный в накопительном узле 27,Таким образом, система автоматического управления обеспечивает автоматическую компенсацию любой статической ошибки, Статическая ошибка, изменяющаяся в зависимости от угла поворота вала, при изменении температуры и других факторов записывается автоматически в накопительном узле 27, 28) и подается в систему для коррекции, Дискретные датчики 2, д обладают неоольшой линейной зоной и высокой точностью к микро- перемещениям, поэтому обеспечивают высокую точность формирования сигнала рассогласования в контрольных положениях. Предмет изобретения Система автоматического управления, содержащая задающий блок, через редуктор соединенный с чувствительным элементом, подключенный к выходу чувствительного элемента усилитель, связанный с исполнительным двигателем, который через редуктор соединен с объектом управления и с чувствительным элементом обратной связи, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности, она содержит дискретные датчики на валах задающего блока и объекта, нуль-индикатор, соединенный с чувствительным элементом, два заторможенных блокинг-генератора, входы которых подключены к соответствующим входам триггера, дифференциатор, соединенный с выходом нуль-индикатора и входами триггера, два формирователя импульсов, два накопительных узла, два сумматора, ключи и вычитатель, два входа которого через первый и второй ключи подключены к дискретным датчикам, а выход подключен к первым входам третьего и четвертого ключей; при этом заторможенные блокинг-генераторы связаны с управляющими входами пятого и шестого ключей и через третий и четвертый ключи соединены с первыми входами сумматоров, а через седьмой и восьмой ключи со вторыми входами сумматоров, выходы которых через формирователи импульсов и накопительные узлы подключены к пятому и шестому, ключу соответственно, соединенным с входом усилителя и с входами седьмого и восьмого ключейСоставитель 3. Марковаактор Л. Утехина Техред Л. Богданова Корректор Л. Царьковказ 1760/1 Изд.649 Тираж 448 Подписное 4 ИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий ири Совете Министров СССРМосква, Ж, Раушскап иаб., д. 45Типографии, ир. Сапуиопа, 2