Устройство для автоматического направления движения колесного трактора

Союз Советских Социалистических РеспуйликЗависимое от авт. свидетельстваМ, Кл, А 01 Ь 69/04 64579(30 Заявлено 29,И .1970 с присоединением заявкиоритет Комитет ло деламобретеиий и открытийри Совете МинистровСССР Опубликовано 02.1.1972. Бюллетень6Дата опубликования описания 29 Л 1.1972 УДК 631.31(0 Авторыизобретения ни, В, В. Чавчанидзе адзе, Г. А. Мачава и Т. М. Чихладзе; 1.,;-Н чм ь1.к Заявитель нститут кибернетики АН Грузинской С ЖЕ% ТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНОГО ТРАКТОРАния вой Изобретение относится к области автоматизации сельскохозяйственного производства и предназначено для автоматизации направледвижения колесного трактора вдоль базолинии, получаемой в результате предыду щего прохода.Известны устройства для автоматического направления движения колесного трактора, содержащие фотооптический датчик, электронный блок управления с коммутирующими эле ментами и исполнительные механизмы. Однако в этих устройствах осуществляются только команды поворота налево и направо, а нейтральная команда, при которой трактор движется в требуемом направлении относительно 15 базовой линии с сохранением направления передних колес, отсутствует, В результате этого при движении трактора происходит влияние его передних колес.В предлагаемом устройстве с целью повы щения точности управления и надежности устройства в работе маркерный выход фотооптического датчика соединен с одним из раздельных входов одного триггера коммутирующего элемента и через линию задержки связан с 25 одним из раздельных входов второго триггера, а вторые раздельные входы обоих триггеров объединены и подключены к выходу сигнального канала фотооптического датчика.На фиг, 1 дана блок-схема предлагаемого 30 устройства; на фиг. 2 - принципиальная схе. ма электронного блока управления.Фотооптический датчик 1 двумя каналами соединен с электронным блоком 2 управления. По одному из каналов от датчика в блок 2 управления поступает сигнал, а по другому - маркерный импульс.Двумя каналами также соединен выход блока управления с исполнительным механизмом 3. При команде поворота направо появляется напряжение в одном из каналов, при команде поворота налево - в другом. В случае нейтральной команды напряжение отсутствует в обоих каналах.Электронный блок управления состоит из следующих основных узлов: эмпттерного повторителя, собранного на транзисторе 4 и предназначенного для усиления по току сигнала фотооптического датчика, вырабатываемого сигнальным фоточувствительным элементом 5.Выход эмиттерного повторителя соединен со входом усилителя с автоматической регулировкой усиления, собранного на транзисторах 6, 7, 8 и 9.Выход усилителя соединен со входом ограничителя, собранного на диоде 10 и предназначенного для выделения полезного сигнала из полного сигнала, вырабатываемого датчиком,С выхода ограничителя сигнал подается наждущий мультивибратор, собранный на транзисторах 11, 12, и далее после дифференцирования - на вход эмиттерного повторителя, собранного на транзисторе 13. Ждущий мультивибратор и эмиттерный повторитель предназначены для преобразования сигнала, получаемого на выходе ограничителя (диод 10), в узкий, стандартный по амплитуде и длительности импульс.Часть электронной схемы, включающей транзисторы 4, 6 - 13, образует сигнальный канал фотооптического датчика,Выход эмиттерного повторителя на транзисторе 13 (выход сигнального канала) соединен со входом коммутирующего устройства, состоящего из двух триггеров. Первый триггер собран на транзисторах 14 и 15, а второй - на транзисторах 16 и 17.Коммутирующее устройство имеет три входа. Первым входом является точка соединения диодов 18 и 19, куда подключен выход эмиттерного повторителя на транзисторе 13.Вторым входом коммутирующего устройства является отрицательный вывод диода 20, куда подключен через дифференцирующую цепочку выход ждущего мультивибратора, собранного на транзисторах 21 и 22 и выполняющего роль задержки,Третьим входом коммутирующего устройства является отрицательный вывод диода 23, куда подключен выход инвертора, собранного на транзисторе 24.Ко входу инвертора через дифференцирующую цепочку подключен выход ждущего мультивибратора. Ко входу этого мультивибратора подключен маркерный фоточувствительный элемент 25.Сигнал, вырабатываемый сигнальным фоточувствительным элементом 5, после прохождения через эмиттерный повторитель на транзисторе 4, через усилитель с автоматической регулировкой усиления, ограничитель, ждущий мультивибратор и эмиттерный повторитель преобразуется в узкий, стандартный по амплитуде и длительности импульс, временное положение которого соответствует моменту пересечения оптической осью датчика базовой линии. Одновременно на вход электронного блока поступает маркерный импульс, вырабатываемый маркерным фоточувствительным элементом, который поступает на вход ждущего мультивибратора, Маркерный импульс запускает ждущий мультивибратор, на выходе которого появляется прямоугольный импульс. Длительность импульса определяется положением движка потенциометра 26. Импульс на выходе ждущего мультивибратора дифференцируется с помощью конденсатора 27, В результате дифференцирования выходной и мпульс ждущего мультивибр атор а преобр азуется в два импульса, один из которых - отрицательный, получается в результате дифференцирования переднего фронта, и второй - положительный - в результате дифференцированияя заднего фронта, Положительный импульс 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 запаздывает относительно отрицательного импульса на время, равное длительности импульса выходного импульса ждущего мультивибратора.Отрицательный импульс, получаемый в результате дифференцирования, подается на второй вход коммутирующего устройства с помощью диода 20Положительный импульс преобразуется с помощью инвертора в отрицательный и с помощью диода 23 подается на третий вход коммутирующего устройства.Выходом коммутирующего устройства являются коммутирующие контакты электромеханических реле 28 и 29, состояния которых определяют команду, подаваемую на исполнительный механизм рулевого управления.Таким образом, на входы коммутирующего устройства подают последовательно три отрицательных импульса: один сигнальный импульс и два импульса, следующих один за другим с некоторой задержкой, равной длительности выходного импульса ждущего мультиви бр атор а.При выдаче команд коммутирующим устройством для получения нейтральной команды в первую очередь импульс приходит на второй вход коммутирующего устройства через диод 20, Этот импульс устанавливает первый триггер в состояние, при котором ток проходит через коллектор транзистора 14. Этот ток течет и через обмотку электр омеханического реле 28, контакты которого управляют исполнительным механизмом. рулевого управления.В последующий момент на первом входе коммутирующего устройства появляется сигнальный импульс, который переводит первый триггер в состояние, при котором ток течет через транзистор 15, а транзистор 14 заперт. Таким образом, в течение интервала времени между импульсами на втором и первом входах через обмотку реле 28 течет ток. Однако этот интервал времени слишком мал для того, чтобы включились коммутирующие контакты реле,Одновременно сигнальный импульс устанавливает второй триггер в состояние, при котором ток течет через транзистор 16. Это состояние длится до момента появления импульса на третьем входе, После воздействия третьего импульса второй триггер переходит в состояние, при котором ток течет через транзистор 17, а транзистор 16 заперт. Время, в течение которого через транзистор 16 течет ток, также слишком мало для включения коммутирующих контактов реле 29.Таким образом, в результате воздействия на входы коммутирующего устройства трех импульсов, когда сигнальный импульс следует вторым, коммутирующие контакты реле 28 и 29 разомкнуты.В случае, если сигнальный импульс следует первым, то после его воздействия первый триггер устанавливается в состояние, при котором ток течет через транзистор 15, а второй тригКорректор Л. Царькова Редактор О. Юркова Заказ 128913 Изд.559 Т,ираж 448 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д. 4,5 Типография, пр. Сапунова, 2 гер - в состояние, при котором ток течет через транзистор 1 б, После воздействия импульса на второй вход коммутирующего устройства первый триггер устанавливается в состояние, при котором ток течет через транзистор 14. После воздействия импульса на третий вход коммутирующего устройства второй триггер устанавливается в состояние, при котором ток течет через транзистор 17.Таким образом, в этом случае в результате воздействия импульсов, когда сигнальный импульс следует первым, окончательно устанавливается состояние, при котором ток течет через транзисторы 14 и 17. В результате этого замкнуты контакты реле 28, а контакт реле 29 разомкнут. Так подается одна из команд на поворот,В случае, если сигнальный импульс следует последним, то окончательно устанавливается состояние, при котором замкнуты контакты 20 реле 29, и тем самым на исполнительный механизм подается команда на поворот в противоположную сторону. П р ед м ет изобретенияУстройство для автоматического направления движения колесного трактора, содержащее фотооптический датчик, электронный блок управления с коммутирующими элементами и исполнительные механизмы, от гичающееея тем, что, с целью повышения точности управления и надежности устройства в работе, маркерный выход фотооптического датчика соединен с одним нз раздельных входов одного триггера коммутирующего элемента н через линию задержки связан с одним нз раздельных входов второго триггера, а вторые раздельные входы обоих триггеров объединены и подключены к выходу сигнального канала фотооптического датчика.