Устройство для автоматического управления

Заявлено 23,Х 11,1970 (ЛЪ 1499441/29-14 присоединением заявки М орите Комитет по делам обретений и отирцтий ри Совете Миннетров СССРОпубликовано 19.1,1972, Бк ллстепь .6 4 Дата опубликования описания 6.111.1972 ДК 621.89,34.6 Авторы изобретения Акутин, В. И,Ь, Н. ТартаковЗаявители Институт автома еханик ВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИ РОТОРНЫМ ЭКСКАВАТОРОМ СТР 2 Изобретение относится к области автоматизации управления производственными процессами на карьерах, а именно к устройствам для автоматического управления роторным экскаватором,Известны устройства для автоматического управления роторным экскаватором, например, выполненные с управляющим блоком, соединенным с блоком ввода программируемых координат, следящими приводами поворота роторной стрелы и хода экскаватора и ключами. Однако эти устройства не обеспечивают автоматического выбора в процессе экскавации толщины стружки, обеспечивающей максимальную техническую производительность экскаватора.С целью автоматического выбора толщины стружки в процессе экскавации к следящему приводу поворота роторной стрелы устройства для автоматического управления роторным экскаватором подключен блок измерения времени, выход которого соединен с подключенным к следящему приводу хода экскаватора делительным блоком, выход которого соединен с входом запоминающего блока, подключенного к управляющему блоку и блоку ввода программируемых координат, соединенного в свою очередь с выходом блока сравнения, вход которого соединен с запоминающим и делительным блоками. Сущность изобретения поясняется чер жом.Устройство для автоматического управления роторным экскаватором состоит из следящих приводов 1 поворота роторной стрелы и хода 2 экскаватора, блока 3 ввода программ, управляющего блока 4, ключей 5 - 9, блока 10 измерения времени, делительного блока 11, запоминающего блока 12, блока 10 сравнения 13. Блок 3 ввода программ представляет собой внешнее запоминающее устройство, служащее для хранения ходов программируемых координат и выполнения операций приращения координаты перемещения т 5 экскаватора.Управляющий блок 4 производит извлечение из блока ввода программ кодов координат положений исполнительных механизмов и подачу их в следящие системы приводов в 20 соответствии с заданным алгоритмом управления. Управляющий блок может быть выполнен в виде распределителя операций релейного типа на шаговых искателях.Блок 10 измерения времени отработки реза 25 выполнен в виде генератора импульсов, включаемого и отключаемого исполнительными реле следящего привода поворота.Делптельный блок 11 преобразовывают величину перемещения экскаватора при перехо де к новому резу в напряжеше.Запоминаемый блок служит для храненияинформации о производительности, достигнутоп прп отработке предыдущего реза.Блок сравнения 13 предназначен длясравнения величины производительности в 5двух смежных резах и определения по знакуих разности знака приращения координатыперемещения экскаватора.Устройство работает следующим образом.Перед включением устройства управления 10экскаватором в блок 8 ввода заносятся координаты программируемых положений привода поворота роторной стрелы (начальное значение 5 наезда экскаватора на толщинустружки и величина приращений ЛЬ наезда). 15После включения системы значения этихкоордшгат па команде управляющего блока 4ключи 5 и 6 подаются в следящие приводы 1поворота роторной стрелы и хода 2 экскаватора. 20В процессе выполнения реза после наездаэкскаватора па толщину стружки 53 это зна"чепце со следящего привода 2 хода подаетсяв делительный блок П. В это же устройствопз блока 10 измерения времени реза, соедипенного со следящим приводом 1 поворота,поступает время отработки реза . В блоке 11Я,определяется величина А, = - , пропорциональпая средней производительности в резс 30(известно, что объем грунта в резе прямопропорционален толщине стружки). Покоманде управляющего блока 4, открывающего ключ 7, значение А подастся в запоминающий блок 12. 35Сигнал выполнения этой операции с одногоиз выходов запоминающего блока 12 подается в управляющий блок 4 и совместно с сигналами выполнения операций поворота и хода, поступающих от приводов 1 и 2, переводит устройство на выполнение очередной операции технологического цикла.Одновременно сигнал подается на входблока 3 ввода, Этим сигналом на выход устройства ввода подается очередное из заирограммируемых положений механизма поворота и вводится приращение к величине 5. Поскольку после выполнения первого реза блоксравнения не включается, то знак приращения не определяется. Если (для удобства 50 дальнейшего изложения) принять это приращение положительным, то величина задания на толщину второй стружки 5=5+Л 5.После отработки второго реза предложенным способом величины стружки 5 и времени ее отработки 1 поступают в делительный блок 11, где определяется значение А= - ,8, а Далее командой управляющего блока 4 открывающей ключ 7 значение подается в запоминающий блок 12. Одновременно командой управляющего блока 4 открываются ключи 8 и 9 и на вход блока сравнения 13 подаются значения А и А, которые пропорциональны средней производительности экскаватора в соответствующих ревах.В блоке сравнения 13 величины А, и А сравнивается и определяется знак очередного приращения +Л 5 толщины стружки, Работа устройства при отработке последующих резов не отличается от описанной работы устройства при отработке второго реза.При достижении в процессе отработки слоя значения толщины стружки, соответствующей максимальной технической производительности, толщина стружки в последующих резах колеблется на + Л 5, что при выборе Л 5 достаточно малой практически не сказывается на величине производительности,Предмет изобретенияУстройство для автоматического управления роторным экскаватором, включающее управляющий блок, соединенный с блоком ввода программируемых координат, следящие приводы поворота роторной стрелы и хода экскаватора и ключи, отличающееся тем, что, с целью автоматического выбора толщины стружки в процессе экскавации, к следящему приводу поворота роторной стрелы подключен блок измерения времени, выход которого соединен с подключенным к следящему приводу хода экскаватора делительным блоком, выход которого соединен с входом запоминающего блока, подключенного к управляющему блоку и блоку ввода программируемых координат, соединенного в свою очередь с выходом блока сравнения, вход которого соединен с запоминающим и делительным блоками.Редактор И. Квачадзе Корректор Т. Миронова Типография, пр, Сапунова, 2 Згказ 427(4 Изд. М 54 Тирани 448 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5