Направляющая снстема для управления движущимся объектол

323925 ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК ПАТЕНТУ Союз Сббетских СоЕиалистических Республиквисимый от патсцта М Заявлено 27,7.1969 ( 1333134/40-2,1 э 1/7 Приоритет Камитех ло делам изобретений и о 1 крытийХ 11.1971. 1 кллегеш, Ъза 97 ДК 527.6(ОЯКО пуОл и к оп аю ори Совете Министров СССРДата опубликования описания 16.111.972 1(Великобрит Иностранная лл Ятс Дивело;,л ,: Л явител 1 фирмамецтс Лимитедция) Ха РАВЛЯЮЩАЯ СИСТЕМА ДЛЯ УПРАВЛЕ ДВИЖУЩИМСЯ ОБЪЕКТОМИзобретеце приборам, а движения обИзвестное включающий красного изл оптической о передатчика приемциков блоки сумми телю, выход вателям сиги е относится к цявигациоццым имеццо к системам определения ъектов по направляющему лучу. устройство содержит передатчик, источник видимого или инфра учения, модулятор, блок цутациц си относительно оптической оси и приемник, состоящий из двух излучения, подключенных через ровация и вычитания к вычисли которого подключен к формироалов Х и У координат. Недостаток известного устройства - малая оптическая разрешающая способцость, обус ловленная высокой частотой модулятора.С целью устранения указанного недостатка в предлагаемой системе вычислитель приемника содержит канал ицформациошюго сигнала, состоящий из последовательно включен цых длиццоволцового фильтра и усилителя с регулируемым коэффициентом усиления, выход которого подключен к У-координатному писмцику, и капал коптрольиого сигцаля, состоящий из цоследовательцо включенных длин цоволеЕового фильтра, усилителя с автобеатцческой регулировкой коэффициента усиления и ограничителя, при этом вход информационного капала подключен к сумматору, вход контрольного кацяля - к блоку вычцтяция, я его 30 выход - к корректирующим входам а и Х коордццатцых преобразователей.На фиг, 1 изображена установка системы ца обьекте; ца фиг. 2 - оптическая схема передатчика; ца фиг, 3 - блок-схема приемцикя.Передатчик 1 устяцовлец в конце участка и задаст цяправлецие движения с помощью оптического луча, ирисмцик 2 излучения схцитировав ця движущемся объекте 3, цяпример канавокопателе, Передатчик смонтирован ця обычном штативе 4, которьш имеет ицтегряльцо устацавливающуюся площадку 5 с тремя выверочцыми винтами для установки ее в горизоцтальцом положении. К площадке присоедццецо возвышеццое осцовацие б передатчика, несущее главную головку 7. Переключатели, органы управления и точной регулировки уровня передатчика помещецы в возвышенном основании и главцой головке, Последняя является корпусом оптического передающего. аппарата. Передатчик снабжен органами для управления как цо азимуту, тяк и цо высоте и имеет телескоп для облегчсция визировяция.1 лЕЕВця 51 Головка содекит лампу 8 и 1 кяливация, расположенную около фокяльцой плоскости коцдецсора 9, через который свет попадает ца перекрестье визирцых линий модулятора 10. Модулятор представляет собоц фотовытравлеццую тонкую металлическую цлястицку в форме диска из четырех поцсрс 323925меццо чередующихся полупрозрачных и непрозрачных квадрантов.Нута ция изображения перекрестья визирпых линий достигается вращением рассеивающей линзы 11, которая установлена дляэксцентричного вращения вокруг оптическойоси 12, смещенной относительно оптическойразвертки 13 передатчика,Рассеивающая линза, которая формируетдействительное изображение перекрестья визирных линий, установлена эксцентрично прппомощи кольцевого зубчатого колеса 14 и приводится во вращение электрическим мотором15 через ведущую шестершо 1 б, Объектив 17помещен впереди рассеивающей линзы сооспос осью развертки, так что действительное изображение перекрестья визирных линий находится около фокальной точки объектива,Приемник излучения содержит два условновертикально сцентрированных фотоэлектрических элемента 18 и 19, принимающие поверхности которых разнесены по вертикали.Выходы от фотоэлементов подключаютсясоответственно через усилители 20, 21 кформирователям импульсов 22 и 23.Выходные импульсы прямоугольной формыс формирователей складываются в суммирующем блоке 24 для выдачи информационногосигнала и вычитаются в блоке 25 вычитаниядля выдачи контрольного сигнала. Контрольный сигнал проходит через длинцоволновыйфильтр 2 б для устранения составляющих счастотой выше частоты развертки. Отфильтрованный контрольный сигнал усиливается вконтрольном усилителе 27 с изменяющимсякоэффициентом усиления. Усилитель имеетконтур обратной связи через регулятор 28автоматического усиления. Сигнал обратнойсвязи с регулятора прикладывается к контрольному усилителю для того, чтобы регулировать его усиление, и таким образом уровеньвыходного сигнала с контрольного усилителя27 держится постоянным и является независимым от расхождения передаваемого луча и,следовательно, расстояния между передатчиком и приемником системы. Сигнал с выходаавтоматического регулятора усиления подается в усилитель 29 и через амплитудный ограничитель 30 поступает на координатные приемники.Ицформационный сигнал, цолучецнлый отсуммирующего блока, также отфильтровывается длинноволновым фильтром 31 для устранения составляющих, частота которых выше частоты развертки, и цодаетс на сигнальный усилитель 32, Выход последнего держптс постояппым для задашюго линейного смещения приемника излучения, в случае же его отсут 5 ствия оп будет уменьшаться обратно пропорционально расстоянию.Информационный сигнал от сигнальногоусилителя подводится к У-координатному преобразователю 33, где оц перемножается с 10 контрольным сигналом. Информационный сигнал также подается в фазосдвигающий на 90" каскад 34 и затем в Х-координатцый преобразователь 35, в котором перемножается с контрольным сигналом,15 Сигналы на выходе координатных преобразователей могут быть измерены измерительными приборами Зб и 37, дающими визуальное определение составляющих смещения приемников излучения в декартовой системе коордп нат относительно оси развертки (установленной линии), Кроме того, выходы координатных преобразователей через усилители 38 и 39 подключены к силовым каскадам 40 и 41 для выдачи управляющих сигналов.25Предмет изобретенияНаправляющая система для управления движущимся объектом, содержащая передатчик, 30 излучающий направляющий луч, и приемник,установленный па движущемся объекте и состоящий из двух приемников излучения, подсоединенных через формирователь сигналов ко входам сумматора и блока вычитания, вы числителя, подключенных к его выходам силовых каскадов и индикаторов Х и У координат, отличающаяся тем, что, с целью повышения оптической разрешающей способности, вычислитель приемника содержит канал ицформа ционного сигнала, состоящий пз последовательно включенных длицноволнового фильтра и усилителя с регулируемым коэффициентом усиления, выход которого подключен к У-координатному приемнику и через фазосдвигаю щий каскад к Х-координатному приемнику, иканал контрольного сигнала, состоящий из последовательно включенных длиццоволцового фильтра, усилителя с автоматической регулировкой коэффициента усиления и ограцичите ля, при этом вход информационного каналаподключен к сумматору, вход контрольного канала - к блоку вычитания, а его выход - к корректирующим входам У и Х-координатных преобразователей.323925 РцгРйГ ( лактор Г. Бялобже ипография, пр. Сапунова, 2 авитсли А. ЦофинТскрсд Л. Куклина Заказ 231/18 Изд.11 Тираж 448 ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при С Москва, Ж-З 5, Раушская иаб., д. 4/5ректоры: О. Зайцева и Л. Бадылама Подписное те Министров СССР