Релейный электрогидравлический привод

О П И Х. АМ,Н"И-Б ИЗОБРЕТЕНИЯ 272701 Союз Советских Социалистических РеспубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ висимое от авт. свидетельства-( 1262631/18 явлено 29,711.19 Кл. 42 г, 1/О присоединением заявки-Комитет оо делам изооретениИ и открытиИ ори Совете Министров СССРГ 15 Ь 9/03 ПриоритетОпубликовано 03.7Дата опубликован 1.1970. Бюллетень19ия описания 17.1 Х.1970 Д 82 088.8) Авторнзобретени Сорок Заявител ЛЕВИЫЙ ЭЛЕКТРО ГИИДРАВЛИЧ ВСКИЙ ПРИВ лей нойкромесигналаобразую5 вода, нжиме. Рводамима 7.РаботО При отсутствии управляющего сигнала вмомент включения устройства под напряжение с усилителя 1 подается ступенчатый сигнал на релейный элемент 2, Через отрезок времени 5 т=тз где тз - запаздывание в срабатываниирелейного элемента (точка а на графике фиг. 2), релейный элемент 2 срабатывает, При этом на входы релейного элемента 3 и интегрирующего элемента 9 подается ступенчатый 20 сигнал, блокируется конденсатор С и сигнална выходе усилителя 1 меняет знак.Исполнительный орган б остается в нейтральном положении, так как релейный элемент 3 еще находится в исходном состоянии.5=- В момент времени, соответствующий точкеб графика на фиг, 2, срабатывают релейные элементы 3 и о и отпускается релейный элемент 2. При этом на вход релейного элемента 4 подается ступенчатый ситнал, разблокирует- О.:-.ся конденсатор С 2 и шунтируется конденсатор Изобретение относится к системам автоматического регулирования, может быть использовано в системах управления и стабилизации летательных аппаратов.Известны релейные электрогидравлические приводы, содержащие усилитель, релейные элементы, исполнительный механизм и интегриру ющий элемент.Имеющаяся в таких приводах зона нечувствительности приводит к статической ошибке.Предлагаемый привод содержит внутренний замкнутый контур, состоящий из усилителя с идеальной релейной характеристикой, двух релейных элементов общего вида и интегрирующего элемента с ограничением, что позволяет повысить статическую и динамическую точность.На фиг. 1 приведена блок-схема привода; на фиг. 2 и 3 - графики работы системы; на фиг. 4 - принципиальная кинематическая схема исполнительного механизма.Привод содержит усилитель 1 с идеальной релейной характеристикой, релейные элементы общего вида 2 - б, исполнительный орган б, гидравлический исполнительный механизм 7, элемент обратной связи 8 и интегрирующий элемент с ограничением 9.На входе двух релейных элементов - приводов заслонок исполнительного механизма 7 - установлен усилитель 1 с идеальной рехарактеристикой, на вход которого, правляющего сигнала, подаются два ооратной связи. Элементы 1, 2, 4 и 9 т внутренний замкнутый контур приаходящийся в автоколебательном реелейные элементы 2 - 5 являются призаслонок исполнительного механизает привод следующим образом.С сигнал на выходе усилителя 1 меняет знак.Исполнительный орган 6 и в этом случае остается в исходном положении (отпускается релейный элемент 2). В дальнейшем процесс 5 повторяется.Чтобы при срабатывании релейного элемента 2 или 5 не сбрасывалась гидросмесь (это может привести к потере точности), в приводе должен быть предусмотрен клапан перепу ска. На фиг. 4 показаны только каналы перепуска. Клапан открывается под давлением гидросмеси на период одновременного срабатывания релейных элементов 2 и 3 или 4 и 5.В момент подачи управляющего сигнала 15 1 Я пусть, например, подан ступенчатый сигнал )(1)=а 1(8)1. Сигнал попадает на вход релейного элемента 4, блокируется конденсатор Си расшунтируется конденсатор С 2 (отпускается релейный элемент 2), срабатывает 20 релейный элемент 3, сигнал на выходе усилителя 1 меняет знак.В момент, соответствующий точке б графика (см. фиг, 3), опускается релейный элемент 3, срабатывает релейный элемент 4, начинает 25 перемещаться исполнительный орган б. В момент, соответствующий точке в, сигнал на выходе усилителя 1 меняет знак. В момент, соответствующий точке г, срабатывает релейный элемент 2, разблокируется конденсатор С, и ЗО шунтируется конденсатор С, сигнал на выходе усилителя 1 меняет знак, на вход релейного элемента 3 подается ступенчатый сигнал, исполнительный орган 6 занимает положение, пропорциональное величине входного сигнала, 35 и остается в нем до тех пор, пока сигнал на входе привода не изменит своей величины.Координата (Х) и скорости отработки входного сигнала (Кд,п, Кд.и) должны быть ограничены так, чтобы выполнялись условияХ: Кд.ии Кд и з: Кл. Ко, сэфгде К - скорость отработки входного сигнала исполнительным механизмом;Кд - скорость отработки входного сигнала интегрирующим элементом с ограничением;Ко.с - коэффициент обратной связи.При выполнении этого условия исполнительный орган занимает положение, пропорциональное величине входного сигнала,Предмет изобретенияРелейный электрогидравлический привод, содержащий усилитель, четыре релейных элемента, исполнительный механизм, интегрирующий элемент, отличающийся тем, что, с целью повышения динамической и статической точности работы, он содержит внутренний замкнутый контур, состоящий из усилителя с идеальной релейной характеристикой, двух элементов с релейной характеристикой общего вида, и интегрирующий элемент с ограничением, причем вход усилителя с идеальной релейной характеристикой связан со входом системы, а два выхода элементов с релейной характеристикой общего вида связаны со входом исполнительного механизма.. федотов Техред Л. В, Куклина Корректор Н. С. Сударенко Редакт Заказ 2243/17 Тираж 480 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж-З 5, Раушская наб., д. 415 ипография, пр. Сапунова, 2