Устройство для путевого програлмного управления

Сова Соеетскик Социалистических РеспубликЗависимый от патентаКл. 21 с, 4650 Заявлено 07.т,1967 ( 1153572/26-24) МПК Ст 051 Приоритет 10 Х.1966, М 6378/66, ШвецияОпубликовано 10,17,1970, Боллстспь14 йотвитет ло лелавт изобретеиий и открытий лри Совете Мииистрав СССРУДК 62-503,55(088,8) Дата опубликова;цгя описания 28 Л 11.1970 Авторизобретения Иностранец Ако Саллоу(Швеция) Иностранная фирма Аллменна Свенска Электриска АктиеболагетЗаявитель ФЬ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПУТЕВОГО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯИзвестны устройства для путевого программного управления с жесткой программой, обеспечиваемой набором соответствующих кулачков, установленных на одном валу, приводимом в движение самим исполнительным механизмом.Предложенное устроцство отличается от известных тем, что содержит механизм, с помощью котороо можно реверсировать направление вращения кулачкового вала, а также установить начало программы в любом месте по углу. Это даст возможность быстро перенести программу из одного квадранта в другой. Кроме тото, устройство может содержать два однотипных реверсируемых кулачковых вала, связанных раздельйо с исполнительными механизмами машины (например, с механизмами поворота и подъема стрелы крана). В этом случае возможности варьирования программы значительно расширяются.На фиг. 1 приведена конструкция устройства; на фиг. 2 показан пример применения устройства для управления судовыми кранами; на фиг, 3 представлен запрограммированный путь груза на корабль; на фиг. 4 даны принципы управления ца этом пути с помощью двух командоаг паратов.Устройство имеет входной вал 1, который надлежащим образом (например, посредством гибкого или поворотного вала, ленточного привода ц т. д.) соединен с поворотным валом крана илц иного транспортного средства ц может быть по выбору соединен с каждым из имеющихся двух выходных валов 2 и 3. Один цз нцх 2 непосредственно соединен с валом 1 ц вращается в том же направлении, что и последний. Другой соединяется прц помощи механцческой передачи с валом 2 ц вращается в направлении, противоположном последнему.10 Устройство снабжено такхке повортным валом 4, который предназначается для соединения с валом 2 цлц 3 ц для вращения вместе с одним цз ццх после соединения. Поворотный вал 4 может смещаться в осевом направле нцц; таким образом оц может быть отсоединенот своего приводного вала ц передвинут в доугое поло. кение. Вал 4 укреплен в раме 5, которая мо.кег вращаться вокруг центрального гала 6. Рама 5 удерживается на стопоре 7 20 центрального вала действием пружины 8.Поворотный вал 4 может также быть повернут на некоторый угол, например 180, после того, как он был поднят рукояткой 9 и соединен с тем же цлц с другим цз приводных ва лов 2 цлц,. На валу 4 установлены кулачковые диски 10 1, которые могут оыть закреплены ца валу в желаемом положении в зависимости ог установленной программы перемещения. Кулачковые диски (которые могут 30 быть заменены иными средствами) во время40 45 50 55 их поворотного движения воздействуют на устройство 14 (могущее быть электрическим, гидравлическим или пневматическим), которое включает соответствующий электродвигатель на ту или иную скорость для перемещения или поворотного движения стрелы крана,Если необходимо выбрать квадрант (например, 1), то поворотный вал 4 соединяется, например, с выходным валом 2, когда рукояткой 9 он установлен в некотором определенном положении повороота. Если рукоятку 9 повернуть на 180 перед соединением с валом 2, то желаемая программа получается для квадранта 1 П, Если в первом поворотном положении вал 4 соединен с валом Л, то получаегся квадрант П, а после поворота рукоятки 9 на 180 - квадрант Л 7., (Направление вращения поворотного двигателя регулируется самостоятельными средствами).Описанный командоаппарат может быть применен для всех устройств, поворачивающихся вокруг некоторого вала, для передвижении в пределах различных секторов, в случаях, когда требуется программирование этих передвижений,В качестве примера на фиг. 3 дан запрограммированный путь груза на корабль.В точке Л (см, фиг. 3) начинается поворот при полной скорости двигателя поворота (обозначен условно буквой 5 на фиг, 4). В точке В вступает в действие специальное включающее средство для двигателя перемещения стрелы (буква к на фиг. 4).Программное устройство 15 для поворота перемещается под действием движения поворота по стрелке. В программу движения могут быть внесены изменения при переходе в различные квадранты или рабочие секторы. Скорость двигателя может быть постоянной или переменной. Устройство 15 может быть повернуто в иное положечие соединения, причем будет получено противоположное направление вр а щения.В положении С двигатель перемещения стрелы запускается под воздействием средств кулачкового диска, и скорость его нарастает. В точке Р движение поворотного двигателя задерживается. В точке 6 поворотное движение прекращается, а движение горизонтального перемещения ускоряется с тем, чтобы быть замедленным в точке Н и полностью приостановленным в точке К.Программирующее устройство 16 для горизонтального перемещения и изменения вылета стрелы управляется движением горизонтального перемещения и, как можно видеть, в некоторых положениях воздействует на пово 5 10 15 20 25 30 35 ротный двигатель точно так же, как программное устройство 15 для поворота в некоторых положениях воздействует на двигатель горизонтального перемещения. Возможно также предусмотреть в этих программирующих устройствах как для поворота, так и для горизонтального перемещения и изменения вылета стрелы некоторые положения для быстрой установки, так что становится возможным производить быструю регулировку на иные требуемые концевые положения.Два криволинейных диска 17 и 18 установлены с возможностью скольжения на валу, и при помощи стержней 19 и 20 могут быть установлены надлежащие конечные или промежуточные положения. Например, кран может быть доведен до некоторого желаемого положения без использования программирующего устройства, после чего стержни поворачиваются в то же самое положение (что может сигнализировать при помощи ламп или иным сходным образом), чем устанавливается запрограммированное конечное положение. В этом случае кран следует при подключенном программирующем устройстве по вновь заданному пути. Если радиус работы превышается, например, в положении Х, то говизонтальное перемещение с изменением вылета стрелы может быть начато в этой точке до положения У, когда двигатель изменения вылета стрелы останавливается и начинается поворот влево, При непрерывно продолжающемся повороте влево груз следует затем по пунктирной линии.Устройство может найти применение для программного управления различными грузо- подъемными машинами,Предмет изобретения1. Устройство для путевого программного управления, содержащее вал с кулачками и соответсгвующие контактные элементы, отличиощееся тем, что, с целью ускоренной пере- наладки жссткой программы без замены кулачков, оно содержит механизм реверсирования с двумя выходными валами, к которым по выбору в зависимости от программы присоединяют кулачковый вал, кулачки которого раздельно или вместе устанавливают под произвольным углом относительно вала.2. Устройство пс п. 1, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, в нем установлены два однотипных реверсируемых кулачковых вала, связанных раздельно с исполнительными механизмами машины,