Динамический моделирующий стенд для испытания гироскопических приборов

ОПИСАН ИЕ ИЗОБЕЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУСоки Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельства78877118-10) аявлено 21.Х.1968 (Лв 1 ПК О 01 гп риорит омитет по делам етений и открытий УДК 620,178(088 публиковано 12.Х 1.1969. Бюллетеньза 197ата опубликования описания 20 Х.1970 ри Совете министров СССРАвторыизобретения ыт, Р, И, Сольнице А, Степа аявител ДИНАМИЧЕСКИЙ МОДЕЛИРУЮЩИЙ СТЕНД ДЛ ГИРОСКОПИЧЕСКИХ ПРИБОРО ПЫТАНИЯ 2 с присоединением заявкиНастоящее изобретение может быть использовано при проектировании и исследовании гироскопических приборов,Известны динамические моделирующие стенды для испытаний гироскопических приборов,в которых может воспроизводиться угловоедвижение объекта управления вокруг однойоси и ограничен диапазон малых установившихся угловых скоростей.Предлагаемый динамический моделирующийстенд для испытания гироскопических приборов отличается от известных тем, что элехтенты следящего привода с редуктором и платформа с управляемой осью размещены в оощем блоке, который снабжен гриводом дляего разворота на заданный угол вокруг горизонтальной оси, перпендикулярной управляемой оси платформы, на которой установленкронштейн с регулируемым упором, снаожснный фланцем для крепления испытуемого гироскопического прибора, разворачивающимсяв своей плоскости на заданный угол.Это расширяет возможносги моделированияуглового движения обьекта управления и увеличивает диапазон малых установившихся угловых скоростей.На фиг, 1 показан общий вид предлагаемогостенда; на фиг, 2 - ориентация осей системыкоординат.Корпус динамического с;ен и представляет 3 собой основание 1 с двумя параллельными стойками 2, имеющими два соосных подцапфенных отверстия, В корпусе при помощи полых цапф 3станавливают поворотный блок 4. К раме поворотного блока крепится редуктор 5, на котором находится исполнительный двигатель б и датчик угловой скорости следящего привода 7.Выходная шестерня редуктора входит в зацепление с оконечной шестерней платформы 8, которая представляет собой диск, насаженный на полую ось поворотного блока. На одну из цапф 3 насажен косозубый сектор 9, зацепляющийся с червяком ручного прнвода 10, установленного на одной из стоек корпуса. На платформе 8 крепится кронштейн 11, который с одной стороны имеет проушины с направляющими, входящими в пазы платформы 8. Кронштейн 11 выполнен в виде каркаса, в который вписан фланец 12; на нем устанавливают гпроприбор 13.Для моделирования углового движения обьекта регулирования относительно трех осей ОХ, 01, 02 связанной системы координат необходимо:1. Развернуть поворотный блок при помощи ручного привода 10 на фиксированный угол ис относительно вертикали.2. Выставить торизонтально кронштейн 11 с фланцем 12 иироприоором 13.33. Развернуть фланец 12 с гироприбором 13 в установочной плоскости на фиксированный угол ро относительно нулевой линии фланца 12.Тогда при подаче на вход следящего привода задающего воздействия, изменяющегося по любому заданному закону, по сям ОХ, ОУ, ОЛ гироприбора будут действовать возмущения, равные проекциям вектора угловой скорости Й (1) платформы 8 на соответствующие оси: о , со , о, (г)ох= Й (Е) з 1 п ао соз 1 оосо, (г) = Йсоз аосо,= й (1) з 1 п ао з 1 п Ро (1) Пределы изменения углов ао и ро.(5) 5Решая систему уравнений (4), найдем:Кз3, = агс 1 д1 О 2, = агс 1 дКзКз зи юа(1) =йс).Движение относительно любых двух осейили относительно любой одной оси получимкак частный из общего случая (1).(2) и изменяющиеся по единому закону 1 (1). Тогда полагая, что х(1) - охзад(1) оу(1) - соу зад(1) щ.Р) = щд-д(1) подставляем в выражения (31формул (1) и (2) значения из Для определения величин углов ао и ро и закона изменения И (1) необходимо задать возмущения, действующие на объект управления осям Х, У, 2 Предмет изобретенияДинамический моделирующий стенд для испытания гироскопических приборов, содержащий корпус и размещенные в нем платформу с управляемой осью для установки испытуемых гироскопических приборов, редуктор и элементы следящего привода, о 7 личаюисийся тем, чго, с целью расширения возможностей моделирования углового движения объекта управления и увеличения диапазона малых усгановившихся угловых скоростей, элементы следящего привода с редукторохс и платформа с управляемоп осью размещены в общем блоке, который снабжен приводом для его разворота на заданный угол вокруг горизонгальной оси, перпендикулярной уг;равляемой оси платформы, на которой установлен кронштейн с регулируемым упором, счабженный фланцем для крепления испытуемого гироскопического прибора, разворачивающимся в своей плоскости на заданный угол.