Гидравлическая позиционная система программного управления

Комитет ло деламзобретений и откры ори Совете Министров СССРАвторыизобретения Велич, М, В. Выхухолева, А. С, Задоиин и В. А. Лещен Заявител ДРАВЛИЧЕСКАЯ ПОЗИЦИОННАЯ СИСТЕМ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯго от изотсчета а, свя отсчес ша- содерузломединен 10 ижном инейка.еже. Гидравлические системы программно равления известны.Предлагаемое устройство отличается вестных тем, что в нем блок точного содержит узел миллиметрового отсчет занный с узлом внутримиллиметрового та; механизм выдвижного упора связан говой линейкой; а блок грубого отсчета жит корректирующий узел, связанный с шагового отсчета, и через редуктор со с гидравлическим двигателем, на подв органе которого закреплена шаговая лСхема устройства приведена на черт Устройство представляет собой трехотсчет ную систему. Трехотсчетность системы определяет наличие двух основных измерительных шкал и шкалы внутримиллиметрового смещения. Точность исполнения всех шкал влияег на точность системы, Одной из двух основных 20 измерительных шкал является шаговая линейка 1, жестко связанная с перемещаемым исполнительным органом 2. Расстояние между измерительными торцами т упора 4 шаговой линейки может быть равно, например при 25 использовании двоичного кода, 64 мм.Вторая основная измерительная шкала с шагом 1 лм и шкала внутримиллиметрового смещения выполнены как детали одного из узлов б миллиметрового отсчета, 30 Для управления перемещением исполнительного органа 2 по каждой шкале используются следующие узлы: по шкале шаговой линейки 1 - узел б шагового отсчета, по шкале с шагом 1 мм (миллиметровой шкале) узел Б миллиметрового отсчета, по шкале внутри милли метрового смещения - узел 7 внутримиллиметрового отсчета.Исполнительный орган 2 должен подходить к запрограммированной координате с обеих сторон без перебегов, поэтому узел б шагового отсчега корректируется с помощью узла 8 коррекции.Узлы б и 8 шагового отсчета и коррекции объединены в блок 9 грубого отсчета, узлы 5 и 7 миллиметрового и внутримиллиметрового отсчета - в блок 10 точного внутришагового отсчета.Блок 9 грубого отсчета связан с исполнительным органом 2 через редуктор 11 обратной связи с определенным передаточным отношением (например т=1:64), управляет движением исполнительного органа 2 из любого положения в сторону запрограммированной координаты и выдает сигнал за 8 - 10 лтм до подхода исполнительного органа 2 к запрограммированной координате.Блок 10 точного отсчета, не связанный с исполнительным органом 2 при движении его по грубому отсчету после получения сигнала из40 45 50 55 блока 9 с помощью механизма 12 выдвижного упора подсоединяется к шаговой линейке 1, образуя с исполнительным механизмом 2 жесткую связь 18, После этого блок 9 грубого отсчета отключается и исполнительный орган 2 доводится точно в координату по бло. ку 10 точного отсчета на малой скорости.Блоки 9 и 10 могут управлять гидродвигателем 14 через переключающее устройство 15 непосредственно или с помощью усилителя 1 б. При использовании последнего схема получается более универсальной.Чтобы автоматизировать переключение скоростей перемещения исполнительного органа 2 по командам с программоносителя, поддержать постоянство выбранной скорости независимо от изменения внешней нагрузки при работе по блоку 9 и ограничить максимальную скорость перемещения исполнительного органа 2 при работе по блоку 10 в устройство включена панель 17 регулятора скорости,Информация о позиционировании исполнительного органа 2 и скорости его перемещения поступает в блоки отсчета 9 и 10 и панель 17 регулятора скорости, из считывающего устройства 18, где прочитывается программа, записанная на программоносителе (перфоленте, перфокарте и др,) в каком-либо ко. де.Рассмотрим пример работы устройства при использовании двоичного кода (при двоичнодесятичном коде устройство принципиально остается неизменным),Если разрешающую способность устройства принять 2 - о мл (0,0156 мм), а возможное максимальное перемещение в 4096 лм (точнее 4095, 9844 лм), то устройство должно отработать 18 двоичных разрядов. В этом случае информация распределяется следующим образом:а) в узел внутримиллиметрового отсчета 7 - 6 разрядов от 2 - 6 до 2-д лм;б) в узел миллиметрового отсчета 5 - 6 разрядов от 2 до 2 мл;в) в узел коррекции 8 - 6 разрядов от 2 до 2 мл;г) в узел шагового отсчета 6 разрядов от 26 до 21 мм,Таким образом блок 10 точного внутришагового отсчета контролирует перемещение исполнительного органа в пределах 63,9844 мм. Поэтому шаг шкалы шаговой линейки 1 равен64 мм.Блок 9 грубого отсчета должен выдать сигнал за 8 - 10 мм до подхода исполнительного 5 10 15 20 25 30 35 органа к этой координате, чтобы окончательное позиционирование происходило по блоку 10 на малой скорости без потерь времени. Для этого в блок 9 (в узел 8 коррекции) необходимо ввести информацию, дублирующую часть информации, поступающей в блок 10. Поэтому 6 двоичных разрядов (от 2 до 25 лм) поступают параллельно в блоки 9 и 10.Для предотвращения ошибки на целый шаг шкалы шаговой линейки (т, е, сцепления выдвижного упора 19 не с запрограммированным упором 4 шаговой линейки 1, а с соседним) выдвижной упор 19 предварительно (перед перемещением исполнительного органа) позиционируется согласно информации, поступившей в блок 10,Информация о скорости перемещения исполнительного органа также записывается на программоносителе (перфоленте), считывается в считывающем блоке 18 и поступает в панель 17 регулятора скорости.Если принять необходимым иметь 32 скорс. сти подачи, то с помощью 5 сигналов можно заставить исполнительный орган двигаться с любой из 32 возможных скоростей (в общем случае при наличии т сигналов возможно иметь 2 количество скоростей). При подходе исполнительного органа к запрограммиро. ванной координате и переключении управления на блок 10 скорость исполнительного органа снижается до некоторой наперед заданной величины скорости позиционирования. Ес ли же запрограммированная,окорость была меньше этой величины, исполнительный орган позиционируется на запрограммированной скорости,Предмет изобретенияГидравлическая позиционная система программированного управления, содержащая гидродвигатели, блоки точного и грубого отсчета, блок считывания и механизм выдвижного упора, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения высокой точности при перемещении исполнительного органа на большие расстояния, в нем блок точного отсчета содержит узел миллиметрового отсчета, связанный с узлом внутримиллиметрового отсчета и через механизм выдвижного упора связан с шаговой линейкой, а блок грубого отсчета содержит корректирующий узел, связанный с узлом шагового отсчета, и через редуктор соединен с гидравлическим двигателем, на подвижном органе, которого закреплена силовая линейка.Заяаз 4203/8 Тираж 535 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Центр, пр. Серова, д. 4Типография, пр. Сапунова, 2