Способ управленр1я инерционным объектом при ограниченном управляющем воздействии

Союз Соеетсииз циалистическиз Республин ВТОРС У СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт видетельств/26-24)10870 аявлено 28.И.196 присоединением заявки Комитет по делам зооретеиий и отирытий при Совете Мииистров СССРиоритет плетень11 967 8) вано 16 Х ата опубликова описания 8,И 11.1967 Автор тзоб 1 зетен В. Г. Чу Заявитель Ленинградский электротехнический институт имени. Ульяно ПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ИНЕРЦИОННЫМ О И ОГРАНИЧЕННОМ,УПРАВЛЯ 1 ОЩЕМ ВОЗ ЕКТОМ ЙСТВИ оп ош ып стить появления больших бок, управляющее устройолнять две взаимосвязанные ать поведение системы с раннего выявления опасных ь необходимую ния и выключени ующего сигнала исполнительного я мощности) и п насыщения, что с последовая дополни" еф, пода. органа (на- ереводящеоздает макВ реальных систдающее Х так ивия в основных рестаточно плавныйдельные сравнител емах управлен возмущающее кимах работь характер и т но редкие мо ия как за воздейстимеют доолько в отентьт измеИзвестны способы управления инерционным объектом при ограниченном управляющем сигнале, основанные на введении в закон управления производных сигнала ошибки, а также на определенной последовательности изменений полярности управляющего сигнала КПредложенный способ отличается от известных тем, что сравнивают знаки сигнала ошибки и ее производной, а также абсолютную величину текущего значения производной с абсолютной величиной се допустимого значения и при совпадении знаксв сигнала ошибки и ее производной и одновременном превышении производной ее допустимого значения подают на вход объекта параллельно основному сигналу управления дополнительный форсирующий сигнал, Величину форсирующего сигнала поддерживают постоянной независимо от дальнейшего изменения производной, а отключают его при снижении абсолютной величины ошибки рассогласования до заранее установленного значения,Предлагаемый способ поясняется чертежом. няются с относительной большой скоростью на ограниченном интервале времени, В связи с этим в управляющем устройстве предусмотрены два независимых канала: основной, функционирующий при нормальном протека. нии процесса, и дополнительный, по которому в опасные (в смысле возможности появления больших динамических ошибок) моменты времени будет поступать дополнительный форсирующий сигнал. Такое разделение капалов повышает надежность системы, так как в случае выхода из строя болес сложного канала дополнительной форсировкп система сохранит работоспособность по основному каналу, хотя и с большими динамическими ошибками. Чтобы не д динамических ство должно в функции: а) прогнозиро целью возможно моментов; б) обеспечив а тельность включ тельного форсир ваемого на вход пример, усилите го его в режим3симально возмож. орсирование переходного процесса в си те е.При этом запас оосирсрки, определяемый по передаточнойфМфктер стике исполнительного оргщ цутно ние максимального зпаченйя С ущцвля щего воздействия к его наибольшему значению С, в установившемся режиме, обычно ограничивается энергетическими соображениями.В случае управления объектами, характеризующимися требованием минимальной динамической (мгновенной) ошибки, при ограниченных ресурсах управления (насыщении исполнительного органа), простое введение дополнительных сигналов по производным от ошибки (а также и от задающего или возмущающего воздействия) не дает желаемого эффекта, так как дополнительный форсирующий сигнал в виде кратковременного импульса большой высоты срезан и практически не оказывает влияния на переходный процесс в системе,По предлагаемому способу включение дополнительного форсирующего сигнала соответствующего знака происходит в момент, когда при совпадении знаков ошибки е иЫ яскорости ее изменения в = (что свидеИтельствует о нарастании, а не убывании Ы) величина в 1 превысит такое пороговое допустимое (критическое) значение е, выше которого действие одного основного контура системы оказывается недостаточным (т. е. динамическая ошибка в может превзойти допустимое значение). После этого сигнал е отключается, а еф остается до тех пор, пока абсслютная величина ошибки 1 е не уменьшится до некоторого достаточно малого значения е, После этого еф отключается, и система возвращается в нормальный (не фор 196153сированный) режим работы по основному контуру.Величины параметров настройки е и еподбираются экспериментально при отладке системы управления или при ее моделировании. В качестве первого приближения (исходного для дальнейшей настройки) можно принять е, = а (где а - предельное значение 10 скорости изменения линейного задающеговоздействия Х, = а 1), выше которого ошибка системы управления по основному контуру превосходит допустимую. Значение в ограничивается снизу допустимой амплиту дой автоколебаний, которые могут иметь место в системе в моменты включения канала дополнительной форсировки при слишком малой величине в20Предмет изобретенияСпособ управления инерционным объектомпри ограниченном управляющем воздействии, основанный на измерении ошибки рассогла сования и ее первой производной, отличаюи(ийся тем, что, с целью уменьшения мгновенной динамической ошибки и повышения надежности управления, сравнивают знаки сигнала ошибки и ее производной, а также абсолютную величину текущего значения производной с абсолютной величиной ее допустимого значения и при совпадении знаков сигнала ошибки и ее производной и одновременном превышении производной ее допустимого значения подают на вход объекта параллельно основному сигналу управления дополнительный форсирующий сигнал, причем поддерживают величину форсирующего сигнала постоянной независимо от дальнейшего 40 изменения производной и отключают форсирующий сигнал при снижении абсолютной величины ошибки рассогласования до заранее установленного значения.Составитель И. Н. Шувалова Громов Техред Т. П. Курилко Корректоры: М. П. Ромашова и О. Б. ТюринаРедактор Н. Типогра я, пр, Сапунова,аказ 2512/19 Тираж 535 ПодписиНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров ССС Москва, Центр, пр. Серова, д. 4