Устройство для автоматического

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союа Советскик Социалистических Республикависцмое от авт, свидетельстваЗаявлено 28,Л.1966 (ЛЪ 108703/26-2 с присоединением заявки М Комитет оо делов изобретений и открытий ори Совете Министров СССРриори Опубликовано 16 Х.196, Бюллетень11 Дата опубликования описания ЗОЛ 1,967 Авторизобретениязаявитель В.г,чу Ленинградский Ульянова лектротехническии инсти(Ленина) им. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ИНЕРПРИ ОГРАНИЧЕННОМ УПР 2 1-1 а фиг. 1 показана блок-схема предлагаемого устройства управления; на фиг. 2 - характеристики триггеров 7 и 8.Устройство содержит объект 1 управления,5 усилительно-преобразующий элемент 2, исполнительный орган 3 с нелинейной характеристикой типа нясыьцение, представляющиесобой известную функциональную схему основного контура зямтсцутой системы автоматиО ческого управления. Формирователь 4 сигнала ошибки, дифферецциатор 5, запцрающицвентиль о ц триггеры 7, 8 образуют дополнительный форсирующий контур.Система уп)зявлецця работает следующимобразом. Покае)(е дейстьует только основной контур. При(е ) -, срабатывает триггер 7 и подает ца вход триггера 8 постоянныйпо величине сигнал У=. + Р, знак которого определяется знаком е. Однако триггер 8 срабатывает только в том случае, если к величине+ Ъ ца его входе прибавляется (я не вычитается) совпядаюьций по знаку сигцал ошибки,превосходящий по абсолютной величине некоторое постоянное значение е+ (т. е., есливыполняется условие з 1 дчтв = здпе),При срабатывании триггера 8 одновременно с подачей форсирующего сигнала через зя.0 пирающий вентиль ня ттторой вход триггера томатического гом при огра твин в основ влены форси нты. Г 1 редлои известных параллель ющий уме памичсско Зго упр цятдежцост В предл сигнал еф в режим г ном выполется отвторой спечивацця д ает ег ирующии ый орган совмест - доВго поро игает выше нтура ибки совпадает со зо свидетельствуетии) ошибки,е еф происходит послвеличина ошибки яостаточно малого зна нао м ее про- растании б) знак ошизводной, чт(а це убывяОтключециабсолютнаянекоторого д е того, книзится дения е Известны устройства для а управления инерционным объек ниченном управляющем воздей ном контуре, в которых устан рующие и переключающие элемсенное устройство отличатем, что в цем установлецый контур управления, обецьшецие мгновенного зцачй ошибки.ощает устройство и повышягяемом устройстве форсцереводяцтий исполнительнасыщеция, включается припении двух условий:ость изменения ошибки в=абсолютной величине тако гового (критического) значения в торого действие одного основного стемы оказывается недостаточньтв ВТОМАТИЧ ЕСКОГО10 ННЫМ ОБЪЕКТОМВЛЯ 1 О 1 ЦЕМ ВОЗДЕЙСТотключается триггер. Вследствс этого триггер 8 удер киваетсчйо включенном состоянци независимо от дальнейшего изменения сигнала до тех пор, пока ошибка по абсолютной величине не уменьшится дО некоторой достаточно малои велтчны аЗначения ЯЖМФов е,. в+, е подбираются эксперимбТа ьйо при настройке системы илн при ее моделировании.Входящие в дополнительный форсирующий контур элементы представляют собой простые устройства порогового типа, включая дифференциатор, который должен с определенной точностью вырабатывать сигнал производной от ошибки не во всем диапазоне ее изменения, а лишь в относительно малой окрестности ее значения а=а, .Формирователь сигнала ошибки может вообще отсутствовать, как, например, в большинстве следящих систем, где сигнал управления е пропорционален в.Триггеры 7, 8 и запирающий вентиль б могут быть практически осуществлены различ 10 15 20 ным ооразом; нрн пОмОщи реле, нелинейных блоков, аналоговых вычислительных машин и т. д. Предмет изобретения Устройство для автоматического управления инерционным объектом при ограниченном управляющем воздействии, содержащее основной контур управления, усилитель-преобразователь и исполнительный орган, обладающий насыщением, отличанлцееся тем, что с целью уменьшения мгновенного значения динамической ошибки и повышения надежности, в нем между входами усилителя-преобразователя и исполнительного органа включен дополнительный контур, образованный последовательно соединенньпи формирователем сигнала ошибки, дифференциатором, запирающим вентилем и двумя трнперами, из которых второй имеет два управляющих входа, к одному из его входов подключен выход формирователя сигнала ошибки, а выход этого триггера подключен ко второму входу запирающего вентиля.фиг. 1 Составитель И. Шуваловаедактор Л. А. Утехина Техред Т. П. Курилко Корректоры: Л. В. Наделяесаи Е. Н. Гудзова Типография, пр. Сапуно Заказ 1922/9 Тираж 53 о ЦНИИПИ Комитета по делам изобрстений и открытий пр Москва, Центр, пр. Серова, д, 4