Загрузочно-разгрузочное устройство

(5)5 ИЗОБРЕТЕ ИЯ К АВТ КОМУ СВИДЕТ СТВУ(56) Авторское сви %1705019, кл. В 2 (54) ЗАГРУЗОЧНО ТРОЙ СТВО (57) Использование: для перемещения деталей, в частности интегральных схем и жест-: ких магнитных дисков с позиции "Загрузка" на йозицию "Обработка" и обратно. Сущность изобретения: устройство состоит из камеры за лен повор винты 3 с ляющие 4 лены свер выгрузки временно сет на по перемеще загрузки Ререгрузк 16 происх 10,9 и 8 Иэделие н рукой ман детельство СССР3 0 7/10, 1989,;РАЗГРУЗОЧНОЕ УС ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОВЕДОМСТВО СССР(ГОСПАТЕНТ СССРОПИСАНИЕ грузки; внутри которой установотный стол 2, на нем размещены правой и левой резьбой и направ. Кассеты загрузки 1 и.В установху на направляющих, а кассеты 11 й 1 Ч установлены снизу, Однос вращением стола 2 (подачей касэицию перегрузки) происходит ние кассет по вертикали. кассеты вниз; а кассеты выгрузки вверх. а изделий на руку манипулятора одит за счет вращения шестерен от дополнительного привода 12. а рабочую позицию переносится ипулятора. 2 ил1798115 3Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано длязагрузки-выгрузки деталей, легко сцепляемых между собой, имеющих небольшуюмассу и невысокую механическую прочность, в частности в вакуумной технике в производстве интегральных схем (СБИС) ижестких магнитных дисков - компактныхносителей информации.Целью изобретения является повышение надежности устройства при работе сдеталями легкосцепляемыми между собой,На фиг.1 изображено загрузочно-разгрузочное устройство; на фиг,2 - схема загрузки-разгрузки деталей,, Устройство состоит из камеры загрузки1, внутри которой установлен поворотныйстол 2, на котором размещены винты 3 (дваиэ которых имеютлевую, а два другиеправую резьбу) и направляющие 4, по которым перемещаются каретки 5 с закрепленными на них кассетами 6, Причем двекассеты загружены изделиями 7, а две кас-сеты - . пустые. Все четыре винта 3 оснащенышестернями 8, которые находятся в зацеплении с паразитной двухручьевой шестерней 9, установленной на оси 11 поворотногостола 2 на подшипниках качения. Шестерня9 приводится в движейие при помощи шестерни 10 от привода 12, э вращение поворотного стола 2 осуществляется от привода13, Камера загрузки 1 с одной стороны оснащена затвором 14 с шибером-зэслонкой15, внутрй которого размещена рука манипулятора 16, работающего от привода 17, ас другой - дверцей 18.Устройстэо работает следующим образом; При закрытой заслонке 15 затвора 14открывается дверца 18 загрузочной камеры1 и на каретке 5 поворотного стола 2 устанавливаются две загруженные кассеты ( иИ) и две пустые кассеты для разгрузки изделий(И и Ч). Причем кассетыи И устанавливаются сверхутаким образом, что кассетаИ находится выше кассетына 0,5 Р (где Р- шаг вийта). Кассеты И и Ч устанавливаются снизу, причем кассета Ч установлена ниже кассеты И на 0,5 Р, а кассета И, в своюочередь.устэновленаотносительно кассетытаким образом, что ее верхний паз находится ниже нижнего паза кассетына величину (0,25 Р - 0,5), Закрывается дверца 18 ипроизводится откачка камеры загрузки дорабочего вакуума; после чего открываетсязаслонка 15 затвора 14 и при работе привода 17 рука манипулятора 16 раскладываетсяи перемещается на позицйю загрузки подкассету 1,Включается привод 12, который посредством шестерни 10 приводит во вращение паразитную шестерню 9, которая в свою очередь вращает шестерни 8, установленные на винтах 3, Кассета 1(также, как кассета И) опускается вниз на величину (а + 0,5), 5 где а - расстояние от руки манипулятора донижней кромки кассеты 1 и оставляет изделие на руке манипулятора, которая после ее загрузки при работе привода 17 перемеща- .ется в исходное состояние и далее до рабо чей позиции 20 вакуумной камеры 19, гдеоставляет изделие и возвращается в исходное положение.После окончания обработки рука мани. пулятора 16 перемещается в рабочую каме ру 19, где забирает обработанное иэделие и. возвращается в исходное состояние. Пово-ротный стол 2 при работе привода 13 поворачивается на 90 (кассета выгрузки 1.1 становится на место кассеты загрузки 1), 20 йри этом 3 счет обкатывания шестерен 8 понеподвижной шестерне 9 кассеты И и Ч поднимаются вверх на 0,25 Р, а кассетыи И опускаются вниз на эту же величину.Рука манипулятора 16 идет на позициюразгрузки к кассете 11, где при работе привода 12 зэ счет вращения шестерен 10, 9 и 8 кассета И перемещается вверх на величи- ну (а + 0;5) и снимает обработанное изделие с руки, которая возвращается в исходное 30 положение. Одновременно с кассетой Иподнимается. вверх кассета Ч, а кассетыи И опускаются вниз на ту же величину;После возвращейия руки манипулятора16 в исходное положение привод 12 делает 35 реверс, возвращая кассеты в исходное положение. Включается привод 13 поворотного стола 2, поворачивая его на 90 О, и теперь. уже кассета И становится на позицию зэгрузки-разгрузки, причем кассетыи И вновь опускаются, а кассетыи Ч поднимаются вверх на величину 0,25 Р, Операция загрузки-разгрузки повторяется, причем обработанное иэделие, взятое иэ кассеты И перегружается в кассету.Ч,45 Формула изобретения Загрузочно-разгрузочное устройство.содержащее поворотный стол, по,перифе рии которого установлены кассеты, привод .поворота стола, кинематически связанный с механизмами шагового перемещения, выполненными в виде вйнтовых пар, установленных под каждой кассетой, и руку.55 манипулятора, установленную с возможно- .стью возвратно-поступательного перемещения в горизойтальной плоскости, о т л и ч ею щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности при работе с деталями, легкосцепляемыми .между собой, устройство1798115 снабжено дополнительным приводом, свя- с кассетой, установленной с возможнозанным с механизмами шагового переме- . стью перемещения в вертикальной площения, каждый из которых жестко связан скости. Составитель С.ЬашмаковаТехред М.Моргентал Корректор М,Максимишинец дак Заказ 739 ТиражПодписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/б Производственно-издательский комбинат "Патент", г. ужгород, ул.Гагарина,