Способ получения амплитудно-фазовых частотных характеристик электрогидравлического привода

,СдЫ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССР М. 682680, кл, Е 15 В 19/00, 1978,(54) СПОСОБ ПОЛУЧЕНИЯ АМПЛИТУДНОФАЗОВЫХ ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА (57) Использование: для исследования исполнительных приводов промышленных роботов и манипуляторов, Сущность изобретения: формируют входной ступенчатый электрический сигнал возбуждения на Изобретение относится к области гидроавтоматики и может быть использовано для исследования исполнительных приводов промышленных роботов и манипуляторов,Целью изобретения является повышение достоверности характеристик и расширение частотного диапазона испытаний.На фиг. 1 изображена схема электрогидравлического привода; на фиг. 2 - графики входного и выходного сигналов; на фиг. 3 - амплитудная и фазовая частотные характеристики (АФУХ).Привод содержит исполнительный гидроцилиндр 1 с выходным штоком 2 и поршнем 3, электрогидравлический усилитель в виде блока 4 управления, датчик 5 перемещения инерционной нагрузки(массы) 6, свя- "4 занной подшипником 7 скольжения по центру масс со штоком 2, задающий генеравходе электрогидравлического усилителя в виде импульса постоянной величины в течение заданного интервала времени, Затем уменьшают его до нулевого значения по линейному закону и регистрируют отклонения выходного штока исполнительного гидроцилиндра с последующим преобразованием сигналов в функции частоты для вычисления амплитудно-фазовых частотных характеристик,.как отношения функций выхода и входа. Продолжительность интервала времени, в течение к-рого импульс имеет постоянную величину, задается равной величине запаздывания привода, Уменьшение импульса осуществляется по линейному закону с отрицательным градиентом. 3 ил,тор 8, блок 9 сравнения, усили следящие частотные фильтры 1 14, 15 нагрузки 6 и гидроцилин 16, гидравлические фильтры 17 распределители 19, 20 и регистСпособ получения амплитуд частотных характеристик элект ческого привода осуществляе щим образом. На входе блока 4 генератором 5 формируют входной ступенчатый электрический сигнал Х возбуждения в виде импульса постоянной величины Х 1 в течение интервала времени, равного по продолжительности величине т 1 запаздывания привода, т,е. перемещения штока 2, с нагрузкой 6. регистрируемого датчиком 5, в нелинейной зоне, а затем уменьшают его до нулевого значения по линейному закону Х = Х 1- а (1 - с 1), где т- текущее время с отрицательным градиентом а.Этот сигнал производит управление инерционной нагрузкой 6, Длительность входного сигнала составляет, например, 0,075 с, выходной сигнал, т.е. отклонение (перемещение) нагрузки 6 штоком 2 при отработке этого входного сигнала происходит 0,175 с. Сигналы регистрируются регистратором 21 и преобразуются в функции частоты с последующим вычислением амплитудной А(ц) фазовой р и частотных характеристик (фиг, 3), По результатам измерений регистратором 21 корректируется при необходимости второй сигнал возбуждения для последующих испытаний. Формула изобретения Способ получения амплитудно-фазовыхчастотных характеристик электрогидравлического привода, при котором формируют входной ступенчатый электрический сигнал возбуждения на входе электрогидравлического усилителя в виде импульса постоянной величины в течение заданного 5 интервала времени, а затем уменьшают егодо нулевого значения по линейному закону и регистрируют отклонения выходного штока исполнительного гидроцилиндра с последующим преобразованием сигналов в 10 функции частоты для вычисления амплитудно-фазовых частотных характеристик как отношения функций выхода и входа, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения достоверности характеристик и расшире ния частотного диапазона испытаний, продолжительность интервала времени, в течение которого импульс имеет постоянную величину, задается равной величине запаздывания привода, а уменьшение 20 импульса осуществляется по линейному закону с отрицательным градиентом.. град Составитель С, РождественскийТехред М.Моргентал Корректор С.Лисина ктор О.Стенина оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагари аз 3442 Тираж Подписное ВНИИРИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5