Манипулятор

(5 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ВТОРСКОМУ СВ ЛЬ ТВ трое - М.: ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР 1(71) Ленинградский горный институт им. Г,В,Плеханова(57).Изобретение относится к машиностроению и предназначено для механизации и автоматизации трудоемких технологических процессов, связанных с погрузкой и укладкой грузов. Цель изобретения - повышение производительности при выполнении.операций укладки тюбинговой крепи в тоннеле метрополитена за счет обеспечения ориентации элементов крепи. Перед работой манйпулятор подается к месту доставки груза с помощью портала 1 и каретки 2, перемещающейся по направляющим 3. Включается первый привод и рычажная система 8.опускает опорную плиту 11, в фигурном. отверстии которой расположен корпус захватного устройства. При соприкосновении регулируемых упоров 12, установленных в направляющих отверстиях опорной плиты, с элементом крепи движение рычажной системы прекращается, а движение захватного устройства продолжается за счет движения грузовой цепи 7. После фиксации элемента крепи захватным устройством первый привод включается на подъем и элемент прижимается к регулируемым упорам 12. Для наклона захватного устройства включают второй привод 15, кинематически связанный с двуплечим рычагом 14, шарнирно установленным на опоркой плите. Плечи рычага 14 перемещают регулируемые упоры и наклоняют захватное устройство вместе с расположенным в нем элементом крепй; Затем осуществляет ся операция стыковки тюбингов. 1 ил.Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для механизации и автоматизации трудоемкихтехнологических процессов, связанных спогрузкой и укладкой грузов, например элементов тюбинговой крепи тоннелей метрополитенаЦель изобретения - повышение производительности при выполнении операцийукладки тюбинговой крепи в тоннеле метрополитена эа счет обеспечения ориентацииэлементов тюбинговой крепиНа чертеже показан манипулятор, общий вид,Манипулятор содержит механизм 1 горизонтального перемещения (портал), движущийся по направляющим, имеющимся втоннеле метрополитена. Каретка 2 поперечного перемещения скользит по направляющим 3, расположенным снизу механизма 1. 2 ОПоворот. рабочего органа осуществляет поворотное устройство 4, приводимое в движение двигателем 5,Механизм подъема груза состоит иззвездочки 6 с перекинутой через нее грузо.- 25вой цепью 7 и рычажной системы 8, рычагикоторой соединены между собой шарнирно,В верхней части рычаги заканчиваются зуб-.чать 1 ми секторами 9 а внизу зубчатыми колесами 1 О, находящимися друг с другом в .30зацейлеиии. Зти колеса и нижние концы.рычагов жестко закреплены на. осях, вращающихся на. подшипниках, находящихся наопорной плите 11.Наличие. шарнирно-рычажного мехакиэмапридает манипулятору жесткость,. Механизм наклона захватного устройства выполнен в виде выдвижных регулируемых упоров 12, подвижная часть которыхсмонтирована в опорной плите 11. Верхняя 40часть упоров с помощью гайки 13 жесткосоединена с двуплечим рычагом 14, связанным с электродвигателем 15, Нижний конецгрузовой. цепи соединен с захватным устройством 16, наружные обводы которой соответству 1 от конфигурации отверстия. 17 вопбркОй плите 11, чаи обеспечивается точная ориентация груза при транспортировке.Узел захватного устройства имеет механические лапы 18(губки) с уклонами по внеш.нему контуру, обеспечивающимисамоцектровку ее в технологическом отверетии груза, имеющем аналогичную конфигурацию.Перемещение лап в горизонтальной 55плоскости осуществляется приводом Я горизонтального перемещекия с червячнымредуктором.Манипулятор работает следующим образом. С помощью механизма 1 горизонтального перемещения, движущегося по направляющим, имеющимся в тоннеле метрополитена и каретки 2 поперечного перемещения, скользящей по направляющим 3, манипулятор подается к месту доставки груза, например элементов тюбинговой крепи.При взятии груза рычажная система 8 опускается.вниз вместе с опорной плитой 11, в отверстии 17 которой расположено захватное устройство 16, прикрепленное к нижнему концу грузовой цепи 7, При этом все элементы манипулятора жестко связаны между собой.Присоприкосновакии упоров 12 с объектом транспортировки движение рычажной сист.ем.ы прек.ращается. При дальнейшем движении грузовой цепи 7 захватное устройство 16 отделяется от жесткой рычажной системъг и на свободном . подвесе продолжает опускаться до попадания узла захватного устройства в технологическое отверстие груза, Наличие свободного подвеса существенно облегчает попадание устройства в технологическое отверстие груза и исключает вероятность заклинивания, что способствует надежной фиксации груза в транспортном положении и беспрепятственному его высвобождению по ококчакии перекоса. Операция захвата груза происходит путем перемещения механических лап 18 в. горизонтальной плоскости до упора; в стенки технологического отверстия груза. Это перемещение осуществляется приводом горизонтального перемещения, состоящим. из двигателя 19 с червячным редуктором,После надежного соединения захватного устройства с грузом поступает команда на подъем. При подъеме корпус захватного устройства попадает в отверстие 17 опоркой плиты 11, благодаря чему транспортируемый груз (например, тюбинговая крепь) прижимается к опорной. плите. На следующем этапе с помощью механизма 1 горизонтального перемещения и каретки 2 поперечного перемещения манипулятор с грузом подается к месту укладки тюбинговой крепи. Исходя из требования технологического процесса для надежной стыковки с ранее уложенным блоком необходим наклон доставляемого тюбинга относительно горизонтальной плоскости.Для этой цепи служит механизм наклона захватного устройства, функционирующий следующим образом. С помощью рычага 14, управляемого двигателем 15 регулируется длина упоров 12, подвижная часть которых вмонтирована вопорную пли1646849 15Ф ор мул а изобретен ия Составитель В. ВерховскийТехред М.Моргентал Корректор М Шароши Редактор Е.Папп/Заказ 1371 . Тираж 479 подписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 ту 11, Так как выдвижные упоры с помощью гайки 13 связаны с рычагом 14, угол наклона рычага определяет длину выдвижной части упоров, а следовательно, угол наклона захватной части с грузом, 5Обеспечив наклон транспортируемого груза, начинают операцию стыковки тюбингов и их укладки в лоток. При этом угол наклона. фиксирован, так как через упоры транспортируемый блок прижат к опорной 10 плите натяжением грузовой цепи, что исключает качание груза и обеспечивает точность позиционирования и надежность стыковки блоков,Манипулятор, содержащий портал с направляющими, каретку, установленную в направляющих портала, поворотное уст ройство, смонтированное на каретке, захватное устройство, имеющее корпус и губки, установленные в этом корпусе, а также первый привод, кинематически связанный с корпусом захватного устройства с 25 помощью грузовой цепи, и рычажную систему, имеющую попарно соединенные друг с другом рычаги, одни концы которых шарнирно связаны с поворотным устройством, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности при выполнении операций укладки тюбинговой крепи в тоннеле метрополитена путем обеспечения ориентации элементов тюбинговой крепи, он снабжен опорной плитой с выполненными в ней направляющими отверстиями, регулируемыми упорами установленными в указанных отверстиях и предназначенными для взаимодействия с элементами тюбинговой крепи, а также двуплечим рычагом, шарнирно установленным на опорной плите и кинематически связанным своими плечами с соответствующими регулируемыми упорами, причем вторые концы рычагов указанной рычажной системы шарнирно соединены с опорной плитой; в которой также выполнено фигурное отверстие, форма которого соответствует форме корпуса захватного устройства, а сам этот корпус имеет возможность взаимодействия с опорной плитой, при этом двуплечий рычаг кинематически связан с дополнительно введенным вторым приводом, смонтированным на опорной плите.