Система автоматического регулирования

вертый блок 15 сравнения, первую модель 16 объекта без запаздывания, второй сумматор 17, второй регулирующий блок 18, третий блок 19 сравнения, задатчик 20.Работает система автоматического регулирования следующим образом.Основной контур регулирования, включающий блок 14 задержки, блок 15 сравнения, модель 6 объекта регулирования, сумматор 17, задатчик 20,блок 19 сравнения, регулирующий блок 18 и экстраполятор 13, вырабатывает основное регулирующее воздействие, к сигналу о котором в сумматоре 8 алгебраически подсуммируется сигнал о корректирующем регулирующем воздействии, который поступает с регулирующего блока 9 корректирующего контура. Сигнал с сумматора 8 подается на исполнительный блок 2, в котором реализуется регулирующее воздействие на объект 1 регулированияВыход объекта 1 регулирования измеряется датчиком 4, из выходного сигнала которого в блоке 7 сравнения вычитается сигнал об эффекте корректирующего воздействия, поступающий с блока 6 задержки, Выходной сигнал блока 7 сравнения складывается в сумматоре 17 с выходным сигналом модели 16 объекта без запаздывания и в результате получается сигнал о модельном выходе объекта 1 регулирования.В основном контуре регулирования сигнал о модельном выходе у (г.) объекта вычитается в блоке 19 сравнения иэ сигнала эадатчика 20 о заданном выходе у (с) объекта. Сигнал 40Фо полученной разности преобразуется в регулирующем блоке 18, например, с пропорционально-интегральным законом регулирования и получается сигнал об регулирующем воздействии 45 Б (С -), где с - время запаздывания в объекте 1 регулирования, который экстраполируется на время экстраполятором 13 и поступает на первый вход первого сумматора.Фактически реализованное регулирующее воздействие измеряется с помощью датчика 3 и полученный сигнал 0(С) идет на блок 12 сравнения, где из него вычитается сигнал о корректи-рующем воздействии д 11. На выхо 55 де блока 12 сравнения получается сигнал о реализованном регулирующем воздействии основного контура, кото-рый задерживается в блоке 14 задерж-,ки на время 1: и вычитается в блоке15 сравнения из сигнала Б (1 - с ).Полученный сигнал 1 П(С -) преобразуется в модели 16 объекта без запаздывания и поступает на второйвход сумматора 17.Корректирующий контур САР предназначен для того, чтобы приблизить модельный выход объекта к натурномУ.Дпя этого корректирующим контуромвырабатывается такое регулирующеевоздействие, чтобы выход модели 16объекта без запаздывания стремился к нулю. С этой целью выходной сигнал модели 16 объекта без запаздывания поступает на масштабирующий блок11, коэффициент которого выбираюттаким образом, чтобы спрогнозироватьсвободное движение объекта. В частности, для инерционного звена первого порядка этот коэффициент вычисляют по выражению е , где Т - пос-ттоянная времени, а для интегральногозвена равен единице. Выходной сигнал масштабирующего блока 11 поступает на замкнутый контур неявногообращения оператора модели 5 объектабез запаздывания, включающего кромеэтой: модели регулирующий блок 9 иблок 10 сравнения. В блоке 10 сравнения из выходного сигнала масштабирующего блока 11 вычитается выходной сигнал модели 5 объекта без запаздывания, сигнал о полученной разности преобразуется в регулирующемблоке 9, например, с пропорционально-интегральным законом регулирования, в сигнал У(с) и поступает намодель 5 объекта без запаздывания ина сумматор 8, Чтобы исключить эффект11(й) из выхода объекта 1 регулирования, выходной сигнал модели5 объекта без запаздывания задерживается в блоке 6 задержки на времяО и вычитается в блоке 7 сравненияиз сигнала у(с) о выходе объекта 1регулирования, Тем самым достигает, ся независимость функционированияосновного и корректирующего контуров регулирования. Настройку регули рующего блока 9 выбирают в ориентации на вторую модель 5 объекта беззапаздывания,Повышение точности регулированияв САР достигается таким образом засчет сближения модельного выходаобъекта регулирования с натурным вы164 Составитель А,ЛащевРедактор Г.Федотов Техред С,Мигунова орректор Л.Бескид 1264 Тираж 483 П Государственного комитета по изобретениям и от 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/ Зак одписноекрытиям при ГКНТ .СС изводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагар ходом, экстраполяции регулирующего.воздействия 11 в(С -),отражающегосвойства внешних воздействий,независимой настройки регулирующего блокакорректирующего контура.Ф о р м у л а изобретения Система автоматического регулирования, содержащая две модели объекта без запаздывания, первый регулирующий блок, первый и второй блоки сравнення, последовательно включенные первый сумматор, исполнительный блок и датчик регулируемой координаты, последовательно включенные эадатчик, третий блок сравнения и второй регулирующий блок, последовательно включенные первый блок задержки и четвертый блок сравнения, о т - л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности регулирования, в нее введены экстраполятор, второй блок задержки, второй сумматор, масштабирующий блок, последова - тельно включенные датчик регулирующего воздействия и пятый блок сравнения, выход второго регулирующего блока соединен с суммирующим входом 0672 6четвертого блока сравнения и черезэкстраполятор - с первым входом пер"вого сумматора, выход исполнительного блока соединен с входом датчикарегулирующего воздействия, выход пятого блока сравнения - с входомпервого блока задержки, выход четвертого блока сравнения соединен черезпоследовательно включенные перьуюмодель объекта без эапаздыв ия,масштабирующий блок, второй блоксравнения, первый регулирующий блок,вторую модель объекта без запаздывания, второй блок задержки, первыйблок сравнения и второй сумматор свычитающим входом третьего блокасравнения, выход первого регулирующе"го блока подключен к второму входупервого сумматора и вычитающему входупятого блока сравнения, выход второймодели объекта без запаздывания соединен с вычитающим входом второгоблока сравнения, выход датчика регу лируемой координаты - с суммирующимвходом первого блока сравнения, выходпервой модели объекта без запаздывания - с вторым входом второго сумма",тора.