Трехосная платформа, стабилизированная в пространстве

установлены поплавковые гидростабилизаторы 3,4 и 5.Плоскость платформы удерживается в заданном положении с помощью следящей системы, состоящей из датчика угла б, усилителя 7 и исполнительного двигателя 8, связанного с осью платформы через редуктор 9.Каждый из поплавковых гироскопов гиростабилизаторов 3, 4, 5 снабжен системой межрамочной коррекции. Система межрамочной коррекции каждого гироскопа состоит из датчика угла 10 на оси процессии, усилителя 11 и датчика момента 12. Гироскоп с системой межрамочной коррекции образует однокомпонентный гиростабил изатор, обладающий свойством сохранять определенное значение абсолютной угловой скорости поворота плоскости стабилизации вокруг оси стабилизации 13. Гиростабилизатор установлен на индивидуальном карданном кольце 14,Вследствие инерционности следящей системы платформы и наличия редуктора угловые вибрации основания прибора вокруг оси 2 неизбежно передаются платформе, Но от платформы на гиростабилизатор 3 эти вибрации не передаются, так как его ось стабилизации 13 установлена на подшипниках, а датчик угла б и датчик момента 12 имеют безредукторную конструкцию и не создают увлечений гиростабилизатора 3 при поворотах платформы. Угловые качания платформы вокруг другой оси, перпендикулярной оси 2 (на чертеже не показана), также не передаются на гиростабилизатор 3, так как карданное кольцо 14 по внешней оси 15 установлено на подшипниках, а датчик угла 1 б и датчик момента 17, расположенные на оси 15, имеют безредукторную конструкцию.Для удержания индивидуального кардан- ного кольца в положении, заданном относительно смежного гиростабилизатора 4, при наличии качаний платформы вокруг оси, перпендикулярной оси 2, применена дополнительная следящая система, состоящая из датчиков углов 1 б и 18, сумматора сигналов 19, усилителя 20 и датчика момента 17, нейтра. лизующего воздействие на кольцо 14 случайных моментов вокруг оси 15.Датчик угла 18 или 1 б может иметь фиксированное или управляемое положение нуля, В первом случае ось стабилизации 13 гиростабилизатора 3 удерживается под углом 90 к плоскости стабилизации гиростабилизато. ра 4, а во втором случае под некоторым углом, измеряемым по управляющему закону.Таким образом, ось стабилизации 13 гиростабилизатора 3 будет находиться в положении, определенном относительно плоскости стабилизации гиростабилизатора 4, с точностью до погрешности дополнительной следящей системы, независимо от погрешности следящих систем карданного подвеса платфор мы. Точность дополнительной следящей системы может быть достаточно высокой, благодаря относительно малой механической нагрузке, создаваемой только одним гиростабилизатором, применечию безредукторного 15 датчика момента 17 и малому диапазонуотклонений, измеряемых датчиками углов 18 и 1 б. При этом требования к следящим системам карданного подвеса платформы могут быть пониженными.20 Гиростабилизаторы, установленные наплатформе с помощью индивидуального карданного кольца, обеспечивают более высокую точность.Гиростабилизаторы 4 и 5 имеют конструк цию, аналогичную конструкции гиростабилизатора 3. Оси стабилизации гиростабилизаторов 3, 4 и 5 взаимно перпендикулярны.Предмет изобретения30Трехосная платформа, стабилизированнаяв пространстве с помощью следящих систем и трех однокомпонентных поплавковых гироста.билизаторов, расположенных на этой платЗ 5 форме, отл и ч а ю щ а я ся тем, что, с цельюуменьшения влияния на гиростабилизаторы угловых колебаний платформы при качке и вибрации ее основания, каждый гиростабили.затор установлен на платформе с помощью 40 индивидуального карданного кольца, внутренняя ось которого совпадает с осью стабилизации, а внешняя ось ориентирована вдоль оси фигуры гиростабилизатора, причем карданное кольцо снабжено дополнительной без редукторной прецизионной следящей системой, установленной на внешней оси кольца и состоящей из датчиков угла, сумматора сигналов, усилителя и датчика момента, допол.нительная следящая система удерживает ось 50 стабилизации каждого гиростабилизатора вположении, определенном относительно плоскости стабилизации смежного гиростабилизатора,Составитель С. В. ПавловРедактор Л. М. Жаворонкова Техред А. А. Камышникова Корректор М. П. РомашоваЗак. 2152/2 Тираж 575 формат бум. 60 Х 90/8 Объем 0,27 пзд. л. Цена 5 коп. ЦНИИПИ Государственного комитета по делам изобретений и открытий СССР Москва, Центр, пр, Серова, д. 4Типография, пр. Сапунова, 2