Буровой манипулятор

(51)5 Е 21 С 11 И КОМИТЕТ И ОТКРЫТИЯ ГОСУД АРСТВЕННПО ИЗОБРЕТЕНИЯПРИ ГКНТ СССР ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ский ахутдианина СССР1980.ССР 8 Изобретение откос орнойк устройкважин.я умень-жесткоса фш тся. ктности ви сбоку;сверху.Буровойлу 1, неподвок 3, соедсредством шустановлентрубы, на к то же, вщ промышленности, в ча ствам для бурения шпЦелью изобретения шение габаритов и по ти конструкции.На фиг.1 представ ческая схема буровог ет стреоголо ров и являет тор включснованиемежду соб4 и 5, В анипулижноененные ышен и потреле 1 в вотще тко ниро 6, выполненны ах которого же на кинема а лято К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относится к горной пром-сти и предназначено для бурения шпуров и скважин. Цель изобретения - уменьшение габаритов и повышение.жесткости конструкции. Буровой манипулятор включает неподвижное основание 2, оголовок 3, стрелу 1 с валом 6, несущим на концах зубчатые конические колеса (К) 7,8, кинематически связанные с .зубчатыми К 9,10, жестко закрепленными на шарнирах (Ш) 4,5 основания 2 и .оголовка 3. Внутри вала Ь стрелы 1 размещен .карданный 2вал 11, на концах которого жестко укреплены зубчатые конические К 12,13, входящие в зацепление с дополнительными зубчатыми К 14,15, закрепленными на Ш 4,5. Вал 11 соединен посредством вращательных кинематических пар с Ш 4 и 5. На геометрических осях вращения К 9, 10, закрепленных на Ш 4,5, расположены геометрические центры крестовин карданных Ш. На оголовке 3 установлена бурильная машина, При подъеме стрелы 1 К 7 обкатывается по К 9 и через вал Ь, а К Я передает вращение К 10, Оголовок 3 и Ш 5 опускаются относи 1 тельно стрелы 1 на тот же угол, на какой стрела 1 поднимается относительно горизонтальной плоскости. При повороте стрелы 1 К 12 обкатывается по К 14 и через вал 11, а К 13 передает вращение К 15. Оголовок 3 поворачивается относительно вертикальной плоскости, проходящей через продольную ось стрелы 1, находящейся в нейтральном положении. В результате бурильная машина остается параллельной первоначальному положению в горизонтальной плоскости. 2 илустановлены зубчатые конические колеса 7 и 8, входящие в зацепление с колесами 9 и 10, жестко закрепленными соответственно на шарнирах 4 и 5. Внутри вала 6 размещен карданный вал 11, на концах которого жестко установлены зубчатые конические колеса 12. и 13, входящие в зацепление с дополнительными зубчатыми колесами 14 и 15, жестко закрепленными соответственно на шарнирах основания 2 и оголовка 3. Подъем и поворот стрелы 1 производится гидроцилиндрами (не показаны). На оголовке 3 уста,5 новлена бурильная машина (условно показана стрелкой). Карданный вал 11 соединен посредством вращательных кинематических пар с шарнирами 4 и 5 основания и оголовка. Геометрические 2 лчцентры крестовин карданных шарниров расположены соответственно на геометрических осях вращения зубчатых колес 9 и 10, которые .закреплены на шарнирах 4 и 5 основания и оголовка.Буровои манипулятор работает следующим образом.При подъеме стрелы 1 колесо 7 обкатывается по колесу 9 и через вал 6 колесо 8 передает вращение колесу 10. В результате шарнир 5 и оголовок 3 опускаются относительно стрелы 1 на тот же угол, на какой стрела 1 поднимается относительно горизонтальной плоскости, Бурильнаямашина остается параллельной первоначальномуположению З 5 в вертикальнойплоскости. Опускание стрелы 1 происходит аналогичнымобраэом.При повороте стрелы 1 колесо 12 "обкатывается по колесу 14 и через карданный вал 11 колесо 13 передает . ф вращение колесу 15, В результатеоголовок 3 поворачивается относительно стрелы 1 на тот же угол, накакой стрела 1 поворачивается относительно вертикальной плоскости,проходящей через продольную ось стрелы, при нахождении последней в нейтральном положении, Бурильная машинаостается параллельной первоначальному положению в горизонтальнойплоскости,Формула иэ обретенияБуровой манипулятор, включающий неподвижное основание, оголовок, стрелу с валом, несущим на концах зубчатые конические колеса, кинематически связанные с зубчатыми колесами, жестко закрепленными на шарни рах основания и оголовка, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью уменьшения габаритов и повышения жесткости конструкции, стрела выполнена с карданным валом, который размещен внутри основного вала стрелы и меет на концах жестко закрепленные зубчатые конические колеса, которые установлены с воэможностью взаимодействия с дополнительными зубчатыми колесами, жестко закрепленными соответственно на шарнирах основания и оголовка, при этом карданный вал соединен посредством вращательных кинематических пар с шарнирами основания и оголовка, а геометрические центры крестовин карданных шарниров расположенных соответственно нагеометрических осяхвращения зубчатых колес, закрепленных на шарнирах основания и оголовка.ч1578327 Составитель О.СобТехред Л.Олийньи Корректор М.Пожо тор Л.Веселовс изводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгор Гагарина, 101Заказ 1898, ТиражВНЯЛИ Государственного комитета113035, Москва,1 Подписноепо изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР -35, Раушская наб., д, 4/5