Система управления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР ЗОБРЕТЕНИЯ ЛИС" СВИДЕТЕЛЬСТВ ВТОРСК 14-24(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕ (57) Изобретение отн автоматического регу жет быть использова и позиционных систем Цель изобретения - и ИЯ к техникения и мосит иро о д следящихения. упра выше е быст(Риг. 1 ОПИСАН(51)5 С 05 В 11/01 родеиствия и усВ системе внутрратная связь прваниях практичеподходе к положкоэффициент обрти резко возрасдержит задатчикдействия, элемепо положению иэлектродвигати 6, редукторния 8, датчик итока 10, дополн11, блок. 12 выдла, блок делениляет полностьюные возможности2 ил. тойчивости системы. енняя скоростная оби больших рассогласоски размыкается, а при ению согласования атной связи по скоростает. Устройство со 1 управляющего вознты сравнения 2 и 3 скорости, усилитель тель 5, датчик.скорос" 7, объект регулироваоложения 9, датчик ительный усилитель еления модуля сигная 13, Система позво- а использовать скоростэлектродвигателя,.Изобретение относится к автоматическому регулированию и может быть использовано для следящих и позицион" ных систем управления.Цель изобретения - повышение быст родействия и устойчивости системы управления.На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемой системы управления, на фиг. 2 а- переходные процессы На валу нагрузки при подаче на системы скачкообразного входного воздействия.; 1 - без блока деления в скоростном контуре; 2 - с блоком деле" ния в скоростном контуре;на фиг. 2 бйереходной процесс в цепи обратной связи по скорости при наличии блока Деления; на Фиг. 2 в - график изменения тока в якорной цепи электродвигателя.Система содержит задатчик управляющего воздействия 1, элементы сравнения 2 и 3, усилитель 1, электродвигатель 5, датчик скорости 6, редуктор 7, объект регулирования 8, датчик положения 9, датчик тока электродвигателя 10, дополнительный. усилитель 11, блок выделения модуля сигнала 12,. блок деления 13.Система работает следующим образом.С задатчика управляющего воздействия 1 сигнал, пропорциональный требуе. мому положению объекта регулирования 8 поступает на первый вход элемента ;сравнения по положению 2, На второй вход элемента сравнения 2 поступает сигнал от датчика положения 9, соответствующий текущему положению объекта регулирования 8. Элемент сравнения 2 вырабатывает сигнал задания скорости электродвигателя 5, который идет на первый вход элемента сравнения по скорости 3. На второй вход элемента сравнения 3 поступает сигнал с выхода блока деления 13. В соответствии с разностью поступивших сигналов элемент сравнения 3 вырабатывает управляющее напряжение дляэлектродвигателя 5, которое усиливается усилителем ч. Сигнал с выхода усилителя поступает в якорную цепь электродвигателя 5, который через редуктор 7 приводит в действие объект регулирования 8, Сигнал, соответствующий текущей скорости электродвигателя 5, через датчик скорости 6 поступает на первый вход блока деления 13. На второй вход блока деления13 поступает сигнал с выхода блокавыделения модуля сигнала 12 и опорное напряжение 0 э для исключения дополнительный усилитель 11 и датчик тока 10 поступает сигнал из якорнойцепи электродвигателя 5 пропорциональный току электродвигателя. Токв якорной цепи электродвигателя пропорционален развиваемому им ускорению, Как видно из графика, обозначенного цифрой 2 на Фиг. 2 а и графикана Фиг. 2 в, ток в якорной цепи электродвигателя достигает максимума,когда система находится далеко отположения согласования, и затем, помере приближения объекта регулирова 1 О 15 20 25 ния к положению согласования токстремится к нулю, Используя модульпредварительно усиленного сигналапо току в качестве делителя, научастке времени, когда объект регулирования находится далеко от положения согласования, практически размыкается обратная связь по скорости.При этом двигатель развивает макси,мально возможные скорость и ускорение при данной нагрузке. Затем, по мере приближения к положению согласо.вания, ток в якорной цепи двигателястремится к нулю и если Б о = 1, токоэффициент, обратной связи по скорости становится равным коэффициентупередачи датчика скорости 6, которыйдостаточно большой (как правило Сотые) и система резко демпфируется. Формула изобретенияСистема управления, содержащая блок деления, опорный вход которого соединен с входом опорного напряжения системы, задатчик управляющего воздействия, выход которого подключен к первому входу первого элемента сравнения, выход которого соединен с . первым входом второго элемента сравнения, подключенного выходом через последовательно соединенный усилитель к входу электродвигателя, содержащего датчик скорости, выход электродвигателя через редуктор кинематически соединен с объектом регулирования, снабженным датчиком положения, о л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения быстродействия и устойчивости системы, в нее введены .лополнительный усилитель, блок выде 5 . возможности деления на нуль, На блок выделения модуля сигнала 12 через. Власов анич КорректорМ,Максимишинец актор И.Сегляние ею ее т ещт т Тираж 667 Подписноекомитета по изобретениям и открытМосква, Ж, Раушская наб., д. 4 Заказ 178 НТ СССР иям приПроизводственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,1 5 15751 ления модуля сигнала и датчик тока электродвигателя, выход которого через последовательно соединенные дополнительный усилитель и блок выделения модуля сигнала подключен к5 входу делителя блока деления, вход 51бделимого которого подключен к выходу датчика скорости, а выход - к второ му входу второго элемента сравнения, выход датчика положения соединен с вторым входом первого элемента сравнения.