Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1445 51 4 В 25 1 78 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ПИСАНИЕ ИЗОБР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Институт технической кибернетики АНБССР(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов,предназначенных для механизации и автоматизации технологических операций. Цельизобретения - повышение надежности работы схвата. Каждая из зажимных губок 7схвата, установленных с возможностью поступательного перемещения, снабжена полым хвостовиком 16 крючкообразной формы. ТЕНИ .;Внутренняя полость хвостовика сопряжена с отверстиями 19 на зажимной поверхности губки 7, а его свободный конец установлен в отверстие 17 на торцовой стороне схвата, расположенное в плоскости перемещения губок и соединенное с пненмоситемой. При захвате детали 23 пневмоспстема соединяется с отверстием 17, воздух через полые хвостовики 16 поступает во внутренние полости губок 7 и выходит через отверстия 19 на зажимных плоскостях губок. При сведении губок 7 и захвате детали 23 часть отверстий 19 перекрывается деталью, давление в полости отверстия 17 повышается, и датчик 21 выдает сигнал о надежном захвате детали. При изменении диаметра захватываемой детали за счет возможности хвостовика 16 пе- д ремещаться поступательно относительно от- ф верстия 17 обеспечивается постоянное центрирование оси захватываемой детали. 3 ил.С:Формула изобретения 50 Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов, предназначенных для механизации и автоматизации монтажно-сборочных, подъемно- транспортных и других технологических операций.Целью изобретения является повышение надежности зажатия.На фиг. 1 изображен схват манипулятора разрез; на фиг, 2 - то же, вид сверху; на фиг, 3 - сечение А - А на фиг. 1.Схват манипулятора содержит корпус 1, на котором установлен привод, выполненный в виде силового цилиндра 2 со штоком- поршнем 3, возвратной пружиной 4 и вилкой 5, захватные рычаги 6 с зажимными губками 7 и параллелограммные подвески, ведущие 8 и ведомые 9 звенья которых связаны с одной стороны через оси 10 и 11, рычаги 12 и штифты 13 с вилкой 5 и корпусом 1, а с другой - с рычагами 6 посредством осей 14 и 15. Каждая зажимная губка 7 выполнена в виде призмы, подвижна в осевом направлении и снабжена хвостовиком 16 крючкообразной формы, свободный конец которого с возможностью поступательного перемещения установлен в отверстие 17, выполненное на торцовой стороне корпуса 1, обращенной к зажимным губкам. Хвостовик 16 выполнен полым и посредством каналов 18 сообцается с отверстиями 19, выполненными на зажимных плоскостях губок, а полость отверстия 17 расположена в плоскости перемещения губок, перпендикулярно оси схвата, й соединена посредством трубопровода 20 через регулирующее устройство (не показано) с пневмосистемой и датчиком 21, например пневмоэлектропреобразователем. Зажимная губка 7 перемещается в корпусе рычага 6 по прямолинейным пазам 22. В захватной части губок зажата деталь 23.Схват манипулятора работает следующим образом.В процессе работы манипулятора, например при зажиме детали 23, устройство управления манипулятором выдает сигнал на регулирующее устройство (не показаны), которое соединяет пневмосистему с отверстием 17 в корпусе схвата через трубопровод.Сжатый воздух через отверстие 17 корпуса, полые хвостовики 16 поступает во внутреннюю полость зажимных губок 7 и выходит через отверстия 19, выполненные на зажимных поверхностях губок. С некоторой задержкой регулирующее устройство соединяет пневмосистему с силовым цилиндром 2 схвата. Шток-поршень 3 стягивается в силовой цилиндр 2 и сжимает возвратную пружину 4. Вместе со штоком-поршнем 3 перемещается и вилка 5, которая через оси 10 и 11, рычаги 12 и штифты 13 поворачивает ведущее 8 и ведомое 9 звенья параллелограммной подвески. Подвеска через оси 14 и 5 10 15 20 25 30 35 40 45 15 передает движение на рычаги 6 с губками 7 и губки сближаются. При этом сжатый воздух, вытекающий из отверстий 19, выполненных на зажимных плоскостях губок, обеспечивает сдув стружки с обработанной на станке детали 23 при ее захвате, а также контроль ее наличия в губках схвата, так как после сжатия детали губками значительная часть отверстий 19 перекрывается деталью 23, а при повышении давления в полости отверстия 17 срабатывает датчик, например пневмоэлектропреобразователь 21. Поступающий от него в устройство управления сигнал свидетельствует о надежном зажиме детали 23, При изменении диаметра захватываемой детали 23 рычаги 6 с зажим- ными губками 7 расходятся (сходятся), однако хвостовик 16, перемещаясь при этих смещениях в отверстии 17, обеспечивает постоянное центрирование оси детали 23. Крючкообразная форма хвостовика 16 обладает незначительной податливостью и предотвращает его заклинивание в прямолинейном отверстии 17 корпуса схвата при зажиме (разжиме) губок. Сжатый воздух, поступающий в отверстие 17 и попадающий в зазор между хвостовиком 16 и стенками отверстия, также способствует уменьшению сопротивления трущихся поверхностей. Смена зажим ных губок 7, конфигурация и размеры которых могут изменяться в зависимости от выполняемых манипулятором работ и номенклатуры деталей, осуществляется следующим образом. По сигналу оператора регулирующее устройство соединяет рабочую полость силового цилиндра 2 с атмосферой. Под действием возвратной пружины 4 шток-поршень 3 перемещает вилку 5 в правое крайнее положение, которая через рычаги 2, ведущие 8 и ведомые 9 звенья раскрывает губки 7. Величина раскрытия губок 7 определяется съемными упорами (не показаны), в которые могут упираться, например, ведущие 8 или ведомые 9 звенья параллелограммной подвески и которые не позволяют хвостовикам 16 выйти из отверстия 17, После снятия упоров возвратная пружина 4 перемещает шток-поршень 3 до упора в стенку корпуса 1 и хвостовики 16 выходят из отверстий 17. Зажимная губкас хвостовиком 16 при перемещении от корпуса схвата выходит из прямолинейных пазов 22 рычага 6 и можетбыть заменена на другую. Схват манипулятора, содержащий корпус, зажимные губки, кинематически связанные с корпусом и приводом и установленные с возможностью поступательного перемещения, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности зажатия, каждая зажимная губка снабжена полым хвостови.1445951 Составитель С. СоловьевРедактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор М. ПожоЗаказ 6648/20 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ком крючкообразной формы, внутренняя полость которого посредством каналов, выполненных в губке, сопряжена с дополнительно выполненными отверстиями на зажимной поверхности губки, а свободный конец хвостовика с возможностью поступательного перемещения установлен в отверстие, выполненное на торцовой стороне корпуса схвата, обращенной к зажимным губкам, причем отверстие расположено в плоскости перемещения губок, перпендикулярно оси схвата и соединено с пневмосистемой и датчиком. ф о ЮЮ 15 К 7