Самонастраивающаяся система управления

(19) (11) В 13/02 бЫ 4 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Фрунзенский политехнический институт(56) Авторское свидетельство СССР У 1019400, кл. С 05 В 13/02, 1982,Авторское свидетельство СССР Р 1105860, кл, С 05 В 13/02, 1982. (54) САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ(57) Изобретение относится к техни- . ческой кибернетике и может быть использовано в системах регулирования объектами с запаздыванием, параметры которых известные или медленно меняющиеся во времени величины. Таки ми системами являются, например, системы автоматического управления летательными аппаратами, ядерными реакторами, гидромелиоративными сооружениями и т.п. Цель изобретения - упроще" ние конструкции системы. Такое выполнение системы позволяет сохранить асимптотическую устойчивость системы автоматического управления с объектами, обладающими запаздыванием, при существенном упрощении конструкции, что снижает стоимость системы, повышает надежность и в работе и упрощает техническую реализацию. Система содержит объект регулирьвания 1, блоки задания коэффициентов 2 4, блок запаздывания 3, блоки суммирования 5, 6, 7, умножители 8, 10, интегратор 9. 1 ил.:.а:. кибернетике и может быть испольго: яо в системах автоматического рег.,:пирования .объектами с запаздыва-".иел- по состоянию, причем параметры объекта - известные постоянные илимедленно меняющиеся во времени величияь:. Такими системами являются, яа=пример, системы автоматического управления летательными аппаратами,ядерньпж реакторами гидгомелиоративяьщи сооружениями и т,д.Цепь изобретения - упрощение конст укции системы.На чертеже представлена блок-схем;а истемы.Система содержит объект 1 регули: резания, первьпй блок 2 задания коэфпп 1 иеятов блок 3 запаздывания, вто.:ой блок 4 задаяия коэффициентовпервый блок 5 суммирсвания второйблок 6 суммирования, третий блок 7суммирования первый умяожитель 8ьятегратор 9, второй умпожитель 1 О 25Система фуякционирует следующимобразом,Сигнал у,у, с выходов объекта 1 регулирования поступают одновременно на соответствуицие входы перво " .;0го блока 2 задания коэсфяциентов иблока 3 запаздываяия,Блок 2 задания коэффициентов представляет собой блок умножителей. Вэтом блоке происходит умножение сигела с выхода объекта 1 регулирова"яия на постоянный коэффициент. Сигна-"лы Г;.У6 у с выходов блока2 задаяйя коэффициентов поступаютиа соответствующие входь. первого блока 5 суммирования, где складываются.Сигнал 8, у с выхода первого блока 5суьпчирования поступает яа первый входтретьего блока 7 суммирования. Сигна"лы у,(с-)у,(1-,)с выходов блока 3 запаздывания через время, равное времени запаздывания поступаютяа соответствующие входы второгоблока А задания коэффициентов, гдепроисходит умножение сигнала у,(1:-)(.:=1,щ)с х-го выхода блока 3 за"пяздываяия на постояяжи коэфициеятСигналы 8 у И-) ;В у,(И"- ь) с выходов второго блока ц задания коэффициентов поступают на соответствующие входы второго бпока 655суммирования где складываются. Сигнал я ( с) с выхода второго блокг 6 суммирования поступает на второй вход третьего блока 7 суммирования, где складывается с сигналому, поступающим с выхода первого блока 5 суммирования. Сигнал пс выхода третьего блока 7 суммирования приходит на оба входа первого умножителя 8 я яа первый вход второго умно" жителя 10, В первом умножителе 8 происходит умножение сигнала с выходатретьего блока 7 суммирования наэтот же сигнал. С выходя первого ум"ножителя 8 сигнал р = К подаетсяяа вход интегратора 9, а с выхода интегратора 9 сигнал к. подается навторой вход умножителя 10. Во второмумирителе 10 происходит умножение сигнала р с выхода третьего блока 7 суммирования на сигнал )С с выхода интегратора 9. Сигнал О с выходавторого умножятеля 10, являющийся сигналом управления, поступает навход объекта 1 регулирования,Изобретение позволяет обеспечить асимптомическую устойчивость в системах с объектами, обладающими запаздыванием, при существенном упрощения:конструкции, что снижает стоимость системы, повьппает надежностьее в работе и упрощает техническуюреализацию,Формула изобретенияСамонастраивающаяся система управления, содержащая объек регулирования,первый блок задания коэффициентов,блок запаздывания второй блок задания коэффициентов, первый блок суммирования, второй блок суммированиятретий блок суммирования, первыйумножитель интегратор и второйумножитель выходы объекта регулирования соединены с соответствующимивходами первого блока задания коэффициентов и с соответствующими входами блока запаздывания, выходы первого блока задания коэффициентов подключены к входам первого блока суммирования, выходы блока запаздывания соединены с соответствующими входами второго блока задания коэффициентов выходы которого подключены к входам второго блока суммирования, первьп 1 и второй входы первого умножителя соединены с первым входом второго умножителя, второй вход которого подкгпочен к выходу интегратора, вход которого соединен с выходом первогоумножителя, о т л и ч а ю щ а я с ятем, что, с целью упрощения кояструк"1425600 Составитель Е.ВласовТехред М.Ходанич Корректор М,Васильева Редактор Н.Тупица Заказ 4766/43 . Тираж 866 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Подписное Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 цни системы, выходы первого и второго блоков суммирования соединены соответственно с первым и вторым входами третьего блока суммирования выФ ход которого соединен с входами пер"вого умножителя, выход второго умножителя соединен с входом объектаРегулирования.