Цифровая следящая система

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК 05 В 15 0 ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ТЕЛЬСТВ 8 ТОРСКОМ И 3Г Стриж еского управ , М.: Высшая ство СССР 15/02, 19(57) Изобретениетике и вычислитжет быть испольцифровых следявращения. Целью ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ.Авторское свидетеВ 1149216, кл. С 05 ЕДЯЩАЯ СИСТЕМА относится к автома ельной технике и моовано для построени щих систем круговогоизобретения являетс повйшение точности и быстродеиствиясистемы. Система содержит задающееустройство 1, цифровой вычитатель 2,цифроаналоговый преобразователь 3;усилительно-преобразующе . устройство4, двигатель 5, редуктор 6, преобразователь 7 угол - код, цифровой сумматор 8, цифровой измеритель 9 ско"рости, генератор 10 опорной частоты,элементы И 15, 20, счетчики 16, 21,элементы И-НЕ 17, 22, регистры 18,23 памяти, коммутатор 13, инвертор14. В системе в дополнение к сигналуошибки вырабатывается дополнительное регулирующее воздействие, являющееся функцией модуля сигнала ошибки и скорости изменения выходной величины. 1 ил.Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и можетбыть использовано для построения цифровых следящих систем кругового вращения,Целью изобретения является повышение точности и быстродействия системы.На чертеже изображена блок-схема 10системы.Цифровая следящая система содержит: задающее устройство 1, цифровойвычитатель 2, цифроаналоговый преобразователь 3, усилительно-преобразующее устройство 4, двигатель 5, редуктор 6, преобразователь 7 угол - код,цифровой сумматор 8, цифровой измеритель 9 скорости, генератор 10 опорной частоты, измерительные каналы 11, 2012, коммутатор 13, инвертор 14, первый элемент И 15, первый счетчик 16первый элемент И-НЕ 17, первый регистр 18 памяти, управляемый делитель19., частоты, второй элемент И 20, второй счетчик 2 1, второй элемент И-НЕ22, второй регистр 23 памяти.Устройство работает следующим об 1 разом.30Задающее устройство 1 вырабатывает управляющий сигнал А; в виде двоичного кода, который поступает на вход цифрового вычитателя 2, где из управляющего сигнала вычитается сиг нал В;, поступающий из преобразователя 7 угол - код, через сумматор 8 также в виде двоичного кода. Сигнал разности Б полученный в цифровом вычитателе 2 по формуле 40А, - Впоступает ка вход цифроаналоговогопреобразователя 3, где преобразуетсяв напряжение постоянного тока. Усилительно-преобразующее устройстьоусиливает полученное напряжение довеличины, необходимой для управлениядвигателем 5, который через редуктор6 поворачивает преобразователь 7угол - код на такой угол, при котором Б;= О,Кроме того, сигнал разности Бпоступая ка управляюшие входы управ .ляемого делителя 19 частоты, изменяет его коэффициент усиления, что приводит к регулированию (изменению) вфункции сигнала ошибки частоты поступления импульсов на втором входецифрового измерителя 9 скорости. "В режиме кругового слежения младший разряд двоичного кода обратнойсвязи В; поступает в качестве управляющего на вход цифрового измерителя9 скорости. При значениях младшегоразряда сигнала В, соответствующего" 1" в измерительном канале 11 осуществляется перевод счетчика 16 по входу сброса В в режим счета, регистра18 памяти по входу управления записьюв режим записи, а также подключениекоммутатором 13 инверсных выходоврегистра 23 памяти измерительного канала 12 к входам сумматора 8. Счетчик 16 измерительного канала 11 производит подсчет поступающих с выхода управляемого делителя 19 частотыпрямоугольных импульсов за время присутствия управляющего сигнала " 1" .Число импульсов, накапливаемых в счетчике 16, определяется значением сигнала разности Б (кода ошибки) и вре 1менем присутствия на входе цифровогоизмерителя 9 скорости сигнала " 1"(скоростью изменения выходной величины). Если при подсчете входных импульсов наступит полное заполнениесчетчика 16 то срабатывает схема И-НЕ17, выходной сигнал которой закрывает элемент И 15. Состояние же регистра 18 памяти соответствует текущемусостоянию счетчика 16.При значениях младшего разряда1 сигнала В;, соответствующего кО, визмерительном канале 11 осуществляется перевод регистра 18 памяти по входу управления записью в режим памяти,сброс счетчика 16 по входу к в "0"и подключение коммутатором 13 инверсных выходов регистра 18 памяти измерительного канала 11 к входам сумматора 8,Счетчик 21 измерительного канала12 работает аналогично счетчику измерительного какала 11, подсчитываетвходные импульсы только во времяприсутствия сигнала 0" в младшемразряде кода В,. Сигнал разрешенияна работу счетчика 21 и запоминаниеего текущего состояния с помощью регистра памяти 23 приходит с выходаинвертора 14, Работа измерительногоканала 12 аналогична работе канала 11.Таким образом, на выходе коммутатора 13 всегда присутствует параллельный двоичный код О значение которо.1416936 формула изобретения Составитель Е. Власов Редактор М. Циткина Техред А.Кравчук Корректор Л, ПатайЗаказ 4063/44 , Тираж 866 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Иосква, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 го пропорционально не только величине скорости изменения кода В , но и1значению сигнала разности 5;, который затем суммируется с кодом В в сумматоре 8Учет сигнала разности Б в формировании выходного кода Р;1цифрового измерителя 9 скорости расширяет диапазон входных воздействий, для которых осуществляется демпфирование системы с переменным коэффициентом, результирующий сигнал Б, на выходе цифрового вычитателя 2 учитывает кроме величины сигнала ошибки в системе также и корректирующий сигнал цифрового измерителя 9 скорости, который, в свою, очередь, является функцией модуля сигнала ошибки и скорости изменения выходной величины,Цифровая следящая система, содержащая задающее устройство, выход которого соединен с первым входом цифрового вычитателя, цифроаналоговый преобразователь, подключенный выходом через последовательно соединенные усилительно-преобразующее устрой" ство, двигатель, редуктор к входу преобразователя угол - код, о т л и - ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности и быстродействия системы, в йее введены цифровой сумматор, генератор опорной частоты, коммутатор, инвертор, первый и второй элементы И, первый и второй счетчики, первый и второй элементы И-НЕ, первый и второй регистры памяти, управяемый делитель частоты, информационный вход которого подключен к выходу генератора опорной частоты, ауправляющий вход - к входу цифроаналогового преобразователя и к Выходуцифрового вычитателя, второй вход которого соединен с выходом цифровогосумматора, подключенного первым входом к выходу коммутатора, а вторымвходом - к выходу преобразователяугол - код, выход младшего разрядакоторого соединен с входом сброса:первого счетчика, с входом управле"ния записью первого регистра, с уп В равляюшнм входом коммутатора и с входом инвертора, подключенного выходомк входу сброса второго счетчика и квходу управления записью второго регистра, инверсный выход которого подключен к первому информационному входу коммутатора, второй информационныйвход которого соединен с инверснымвыходом первого регистра памяти, разрядные входы которого подключены к 25 входам первого элемента И-НЕ и к соответствующим разрядным выходам первого счетчика, счетный вход которогоподключен к выходу первого элементаИ, первый вход которого подключен квыходу первого элемента И-НЕ, а второй вход - к вьк оду управляемого делителя частоты и к первому входу второго элемента И, подключенного выходом к счетному входу второго счетчика, разрядные выходы которого соеди- ЗБнены с соответствующими разряднымивходами второго регистра памяти и свходами второго элемента И-НЕ, подключенного выходом к второму входу второго элемента И,