Устройство для управления подвижным объектом

(19) (И) 13 д 400 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56) Патент США У 3498403, кл. О 05 3 Э 1/00, 1982.Авторское свидетельство СССР В 893153, кл, О 05 Р 1/00, 1977. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ ОБЪЕКТОМ(57) Изобретение относится к обласО автоматики, в частности к автоматичским системам управления подвижнымобъектом. Изобретение позволяет обепечить регулировку скорости объектав зависимости от профиля трассы,т.еувеличить среднюю скорость перемещения объекта, повысить надежностьуправления скоростью перемещения.В устройство введен сумматор, а задатчик курса уложен на глубине, величина которой пропорциональна скорости перемещения объекта. 2 ил,15 Изобретение относится к автоматике, в частности к автоматическимсистемам управления подвижным объектом имеющим задатчик курса и датЭ5чик положенияЦель изобретения - повышение производительности устройства за счет,объекта в зависимости от профиля 10трассы, т.е. увеличение средней ско,рости перемещения объекта, а такжеповышение надежности управленияскоростью перемещения.На фиг. 1 представлена схемаустройства, на фиг. 2 - схема укладки кабеля в полотно дороги.Задатчик 1 курса (кабель) уложенв полотно дороги, кабель имеет связьс задающим генератором 2. Устройство 20,содержит также датчики 3 и 4 поло,жения, усилители 5 и 6 мощности,блок 7 сравнения, исполнительныймеханизм 8, сумматор 9, регулятор10 скорости, выпрямители (не показаны) и фильтры 11 и 12.В системе может быть применендатчик обратной связи (не показан),обеспечивающий связь выхода исполнительного механизма с элементом, 30регулирующим входное напряжение усилителей мощности. При пропорциональном управлении датчик обратной связи может быть исключен.Устройство работает следующим образом,Датчики 3 и 4 положения размещенына подвижном объекте, который устанавливается так, чтобы эти датчикибыли расположены симметрично отно Осительно задатчика 1 курса. Генератор 2 создает н задатчике курса токи определенной частоты, которые, всвою очередь, создают вокруг задат,чика курса электромагнитное поле. 45Это поле наводит в датчиках 3 и 4положения ЭДС, При условии, что объект перемещается параллельно задатчику курса, в датчиках положениянаводятся равные ЭДС, тогда и навыходах этих датчиков сигналы равны. Исполнительный механизм 8, определяющий направление движения объ"екта находится в нулевом положении,так как сигналы на выходах усилителей5 и 6 мощности равны. Сигналы на входах сумматора 9, суммируясь, поступают на выход сумматора и на входрегулятора 10 скорости, определяемый уровнем выходного сигнала сумматоракоторый н свою очередь, определяетсяамплитудой выходных сигналов датчиков положения. На участках 1 и 11 кабель лежит на разной глубине от поверхности полотна дороги, На участке 1 сигнал на выходах датчиков положения больше при условии работы датчиков н линейном режиме, а,на участке 11 - меньше. Значит, и сумма этих сигналов на выходе сумматора 9 соответствует уровням выходных сигналов, а регулятор скорости реагирует на изменение этого суммарного сигнала, т.е. изменяет скорость в меньшую или н большую сторону. Если в силу смещения подвижного объекта сигналы с датчиков положения изменяются, а изменяются они пропорционально смещению, но противоположно по знаку, на выходе сумматора сигнал постоянный, поэтому скорость объекта остается та же, что и была.На усилители мощности поступают сигналы, разные по уровню, что приводит к изменению их выходных сигналов. Исполнительный механизм начинает разворот объекта, датчик обратной связи выдает сигнал, пропорциональный величине разнорота и равный по крутизне сигналу на выходе усилителей мощ- . ности, но с противоположным знаком, что ограничит угол разворота объекта, с последующей отработкой асимметрии датчиков положения. Причем уровень сигналов с датчиков положения, изменяющийся симметрично, не влияет на функционирование исполнительного механизма, т,е. объект не разворачивается при симметричном изменении уровней сигналов с датчиков положения.Таким образом,разворот объекта не влияет на скорость перемещения объекта, как и изменение скорости не влияет на положение объекта относительно задатчика курса.Изобретение характеризуется тем, что скорость объекта определяется самой трассой, где находится объект в данный момент, а время изменения скорости - длиной переходного участка от 1 к 11. Если необходимо относительно изменить скорость передвижения объекта, то меняют уровень выходных сигналов с датчиков либо расстояние. между датчиками положения10 35 и задатчиком курса путем перемещения датчиков положения в вертикальной плоскости, либо уровень тока в задатчике курса в соответствующую сторону. формула и з о б р е т е н и я Устройство для управления подвижным объектом, содержащее задатчик курса, соединенный входом с выходом задающего генератора и выполненный в виде кабеля, уложенного в полотне дороги, датчики положения, установленные на транспортном средстве на равном расстоянии от его продольной оси и подключенные выходами через выпрямители к входам соответствующих усилителей, а также регулятор скорости и блок сравнения, входы которогоподключены к выходам соответствующихусилителей, а выход - к входу исполнительного механизма, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью повыщения производительности и надежности устройства, оно содержит сумматор, а задатчик курса уложен в полотне дороги на глубине, величина которой пропорциональна заданной скорости перемещения транспортного средства, причем входы сумматора подключены к выходам соответствующих датчиков положения, а выход - к входурегулятора скорости.