Устройство для вождения машинно-тракторного агрегата по горизонталям склонов

(71) Сибирский научно-исследовательский институт механизации и электрификации сельского хозяиства(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВОЖДЕНИЯ МАШИТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА(57) Изобретение относится к селхозяйственному машиностроению,к вождению тракторного агрегатагоризонталям склонов, Цель изобния - повышение точности вожденУстройство содержит измерители3, 4, В качестве чувствительных кий ННОьско очнеепо ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ИСАНИЕ ИЗ АВТОРСКОМУ СВИДЕТ ментов измерителеи использованы сину( сно-косинусные вращающиеся трансфор маторы, Измерители 1, 2 соответствен но угла крена о и угла бокового сползания р трактора соединены с пер вым входом первой схемы 6 сравнения через схему 5 умноженияИзмерители 3 и 4 соответственно угла галлонированияи угла просадки Р трактора соединены через вторую схему сравнения с вторым входом первой схемы 6 сравненияРезультирующий сигнал обрабатывается фазочувствительным выпрямителем блока 8 формирования управляющего сигнала, Полученный управ ляющий сигнал используют либо для индикации отклонения при ручном управлении, либо для воздействия на механизм рулевого управления при автоматическом режиме работы. 3 ил.Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам вождения машиннотракторного агрегата по горизонталямсклонов,Цель изобретения - повышение точности вождения,На фиг, 1 приведена структурнаясхема устройства; на фиг, 2 " схема,иллюстрирующая упомянутые в описанииуглы; на фиг, 3 - упрощенная электрическая схема устройства,Устройство содержит измерители 14 соответственно угла крена Ы, угла 15бокового сползания р трактора, углагалопирования у и угла просадки трактора д. Измерители 1 и 2 соединенысоответственно с первым и вторым входом схемы 5 умножения, выход которой 20соединен с первым входом первой схемыб сравнения, Входы второй схемы 7сравнения соединены с выходами измерителей 3 и 4, а ее выход - с вторым входом первой схемы б сравнения, 25выходкоторой связан .с блоком 8 формирования управляющего сигнала,В качестве чувствительных элементов измерителей 1-4 использованы синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы (СКВТ), выходные напряжениякоторых пропорциональны входным напряжениям и синусу угла поворота ро"тора трансформатора относительно статора. На фиг, 3 статорные (входные)обмотки СКВТ обозначены буквой а,а роторные (выходные) обмотки - буквой Ь,Питание статорных обмоток СКВТосуществляется от генератора 9 переменного напряжения, Блок 8 формирования управляющего сигнала содержитфазочувствительный выпрямитель 10 иего нагрузку 11 - индикатор или исцолнительньй механизм. 45Устройство работает следующим образом,Статорная обмотка СКВТ 2 соединена с роторной обмоткой СКВТ 1, чтообеспечивает реализацию математичес 50кой операции перемножения синусовуглов крена Ы и сползания р:ц = э 3.п О( эЫ /1,где 11 - выходное напряжение схемы 5555умножения,Роторные обмотки СКВТ 3 и 4 соединены последовательно и встречно, что обеспечивает реализацию математической операции вычитанная иэ выходных напряжений1.1 - 1 = вп у - впд"- э 1 п (у-с),где Ц и 11 - выходные напряженияизмерителей 3 и 4,Роторная обмотка СКВТ 2 соединена последовательно с роторными обмотками СКВТ 3 и 4, встречно с обмоткой СКВТ 3, поэтому результирующее напряжение на входе блока 8 будетЕ = э 3.п (у-д) - эп о( эп р .Это напряжение выпряьняется фазочувствительным выпрямителем 10 ипоступает на нагрузку 11 - индикатор(при ручном вождении) или исполнительный механизм рулевого управления(при автоматическом вождении).Погрешность измерения угла галопированияравна углу просадки сг трактораРазность этих углов являетсявеличиной, не зависящей от угла просадки / трактора, т,е, от его тягового сопротивления,Конструктивно измерители угловкрена в( и галопирования у могут бытьвыполнены в виде маятников, поворачивающих роторы СКВТ 1 и 3, Для измерения углов бокового сползания р и просадки дможет использоваться дисковыйсамоустанавливающийся нож с поводкоми чувствительными, элементами на СКВТ,измеряющими углы поворота поводка вгоризонтальной и вертикальной плоскостях соответственноФормула.изобретенияУстройство для вождения машинно- тракторного агрегата по горизонталям склонов, содержащее измерители углов крена, галопирования и бокового.сползания трактора, схему умножения, первую схему сравнения, и блок формирования управляющего сигнала, о т - л и ч а ю щ е е с я тем, что,.с целью повышения точности вождения, оно снабжено измерителем угла просадки трактора и второй схемой сравнения, при этом измерители углов крена и бокового сползания трактора соединены через схему умножения с первым входом первой схемы сравнения, выход которой соединен с блоком формирования управляющего сигнала, а измерите140 ч 005 магдоставитель С, Заруцкийехред М.Ходанич Корректор В. Бутяга дактор А. Воро каз 30 нног тенииРауш кая наб., д,Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проект ли углов галопирования и просадкитрактора соединены через вторую схему Тираж 66 сударст м иэобр ва, ЖВНИИПИ Гопо дела13035, Моск сравнения с вторым входом первой схемы сравненияПодписное митета СССР ткрытий