Система определения курса подвижного объекта

(19) 111) 01 Я 1/08 51 ГОСУ ИСАНИЕ ИЗОБРЕТ ТОР СКОМУ ры и измери ед, В,Г.Во 1981,с.30 ПОД ано использоонных сист ретения - еления кур Система со як (НРМ) 1 а выа борВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Авиационные прибоемтельные системы/ Под рробьева, М.: Транспорт 3рис.18.21.Ярлыков М.С. Статистическая теория радионавигации, М.: Радио исвязь, 1985, с.323, рис.11,4,(54) СИСТЕМА ОПРЕДЕЛЕНИЯ КУРСВИЖНОГО ОБЪЕКТА(57) Изобретение м.бв пилотажно-навигацисамолетов, Цель изобшение точности опредподвижного объекта.жит наземный радиома товой измеритель курса (ИК) 3, состоящий из инерциального ИК 4, радиотехнического измерителя (РИ) 5 дальности и направления на НРМ 1, Введены НРМ 2, а в ИК 3 - РИ 6 направления на НРМ 2, вычислитель 7 курса,сумматоры 8 и 9 и следящий фильтр 1 Ос астатизмом 2-го порядка. ИК 4 определяет истинный курс 4 подвижногообъекта с ошибкой, обусловленнойдрейфом гироскопов, РИ 6 определяеткурсовой угол р . РИ 5 определяеткоординаты Э и е, На выходе сумматора 8 формируется сигнал, пропорциональный медленным уходам гироскоповИК 4, Данный сигнал после фильтрации фильтром 1 О используется в сумматоре 9 для компенсации ошибки, обусловленной уходом гироскопов, в измеренном значении курсового угла ь .1 табл., 2 ил,Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в пилотажно-навигационных системах самочислителя курса 7, первого 8 и второго 9 сумматоров и следящего Фильтра1 О с астатиэмом второго порядка,Система определения курса подвижного объекта работает следуюцим образом,Инерциальный измеритель курса 4определяет истинный курс у подвижного объекта с ошибкой, обусловленной дрейФом гироскопов, Радиотехнический измеритель направления б навторой наземный рациомаяк 2 определяет курсовой угол р . Радиотехнический измеритель 5 дальности и направления ца первый наземный радиомаяк 1определяет соответствующие координа-ты 1 Э и 6. 40МежДУ Углами с 1)ь Р , В сУвзаимосвяэьь которая описывается соотношением цествует 7: Оь М+ р - Огде ь - угол между напр подвижной объект - перв радиомаяк и подвижной о рой наземный радиомаяк взаимные положения перв наземных радиомаяков и объекта приведены на Фи В - расстояние между пе наземными радиомаяками, мут второго наземного р носительно первого назе авлениямиый наземныйбъект - вто о ожные второ ого,жногогдеи вторым подв г.2, рв,ым адио мног и яка отрадиояк зависимости от того, в находится подвижной об ект,опрелетов,5Цель изобретения - повышение точности определения курса подвижного объекта.На Фиг. 1 приведена структурная схема системы определения курса под вижного объекта; на Фиг. 2 - схема взаимного положения радиомаяков и подвижного объекта.Система определения курса подвижного объекта содержит первый назем ный радиомаяк 1, второй наземный радиомаяк 2 и бортовой измеритель курса 3 состоящий из инерциального измерителя курса 4, радиотехнического измерителя 5 дальности и направления 20 на первый наземный радиомаяк, радиотехнического измерителя направления на второй наземный радиомаяк б, вы деляются знаки в известном уравнении.Б таблице приведены условия выбора зоны и используемые при этом расчетные соотношения. Расчетные соотношения Зона, Б Условия выбора номеразоны Ч+ Р - 6 - о/ + 7( = О г= -м 1 ЗТ/2( 0 11 0 (7/2 Р+Р -с -= О2 Р -8 + 82 м М+ -0 +Ы +11 =О ум Ш м+ 117/2 у+р - В+о/- и =О ь - 1 М Т ЗГ/2 ( У+ 1 з Угол Ы в известном соотношении определяется выражением эх п(Вэп Форм о б р н и Систего объ пределения курса подвижа, с омая ержацая первыи наи бортовой измерияций иэ инерциалькурса у радиотехеля дальности Б на первый наземныйлитель курса Ч , ходы которого подемныи состителя ль ого и ческого измери ения 6 и выч вуюциеа радиомая соответс Вычислитель курса 7 определяетрабочую зону и вычисляет значениекурсав соответствии с таблицей,Вычисленное значение курсавычитается в первом сумматоре 8 иэ значения курсового углаь измеренного инерциальным измерителем курса 4,Таким образом на выходе первого сумматора 8 Формируется сигнал, пропорциональный медленным уходам гироскопов инерциального измерителя курса 4,Данный сигнал после Фильтрации следящим Фильтром Ос астатизмом второго порядка используется в сумматоре9 для компенсации ошибки, обусловленной уходом гироскопов инерциальногоизмерителя курса, в измеренном значении курсового угла Чь,1385110 10 г+ )/ Р + В 2 РВсоз(2 8 + 8 з-п(ВБ.п(Огм О )/ ч"= -а 11, есл агсз п(Вз гм )если г+ р У/2 выхо 1 числите м входо курса соепервого сучислителяхнического инеи смматора,оединен между первымомаяками; расстоя вторым инверс5 четвер ыи вход ом радио ого наземного азимут вто диомаяка о го наземно с вых е осительно радиомая земн ель А.ПМ. Ходани Состав Техред оРРектоР 0,Кундрик,Горват Ред 5 Тираж 772ВНИИПИ Государственного комитепо делам изобретений и откры 13035, Москва, Ж, Раушская на аказ 1412 одписное а СССРийд. 4 ая,ород, ул. Про роизводственно-полиграфическое предприят ключены к выходам инерциального измерителя курса, и радиотехническогоизмерителя дальности и направленияна первый наземный радиомаяк, о т -л и ч а ю щ а я с я тем, что, сцелью повышения точности определениякурса подвижного объекта, введенывторой наземный радиомаяк, а в бортовой измеритель курса - радиотехнический измеритель направления вна второй наземный радиомаяк, последовательно соединенные первый сумматор и следящий фильтр с астатизмом второго порядка, второй сумматор,инверсный вход которого соединен с выходом следящего Фильтра с астатизмом второго порядка, а выход является выходом системы определения курса подвижного объекта, выход инерциального измерителя курса соединен с первыми входами первого и второго сумматоров, вычислитель курса, выполненный в виде, реализующем зависимостьч= 9- Р+ У 2 РВсоз (8 -гм ) ) - У, если д 37/ еля направления на второадиомаяк.