Буровой манипулятор

(51)4 Е 21 С 11/00 11/02 ОПИСАНИЕ ИЗОБР ЕНИ К А ВТОРСКОМУ С 8 ИДЕТЕЛЬСТВ Бюл. В 40й политехнический инков, А.А.Мифтахутдино(088,8)видетельство СССР 21 С 11/02, 1975. детельство СССР 2 1 С 11/02, 1970. ой оиечоГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ(57) Изобретение относится к горн пром-ти и м.б. использовано в уст ствах для бурения шпуров. Цель из бретения - повышение надежности и рощение конструкцииМанипулятор включает неподвижное основание (Н 2, стрелу 1, продольную 4 и попер ную 5 тяги. Стрела 1 шарнирно сое иена с НО 2 и оголовком 3, а гидр 801348511 А 1 цилиндр - с НО 2 и стрелой 1. Тяга 5 на одном конце имеет подпружиненный со стороны оголовка ролик 8, Другой ее конец шарнирно соединен с ползуном (П) 10, установленным на оголовке 3. На тяге 4 размещен дополнительный П 11. Один конец тяги 5 соединен со стрелой 1, а другой шарнирно с П 11. При прямом ходе штока 7 гидроцилиндра стрела 1 поднимается, тяга 4 прижимается через ролик 8 к криволинейной поверхности НО 2 и перемещается к оголовку 3. Он опускается относительно стрель 1 1. При обратном ходе штока 7 стрела 1 опускается, а оголовок 3 поднимается, В итоге конструкция не. испытывает дополнительных нагрузок и деформаций за счет устранения избыточных связей, Тяга 4 может в процессе работы само" С устанавливаться, что компенсирует погрешности в изготовлении деталей, 1 ил.Изобретение относится к горной промышленности и может быть использовано в устройствах для бурения шпуров.5Цель изобретения - повышение надежности и упрощение конструкции.На чертеже показана кинематическая схема манипулятора.Буровой манипулятор включает 10 стрелу 1, основание 2, оголовок 3, шарнирно соединенные между собой, продольную 4, поперечную 5 тягу и гидроцилиндр, корпус б которого шарнирно соединен с основанием 2, а шток 7 - шарнирно со стрелой 1. На конце продольной тяги 4 установлен ролик 8, который соприкасается с криволинейной поверхностью основания 2 под воздействием упру гого элемента 9. Другим концом продольная тяга 4 шарнирно связана с ползуном10, установленным на оголовке 3. Поперечная тяга 5 одним концом закреплена на стреле 1, а другим шар нирно соединена с дополнительным ползуном 11.Упругий элемент 9 одним концом закреплен на тяге 4, а другим - на дополнительном ползуне 11. В верхней 30 части оголовка 3 установлена бурильная машина (показано условно). Криволинейная поверхность основания 2 выполнена по функциональной зависимости таким образом, что при подъеме и опускании стрелы 1 оголовок 3 остается паралелльным первоначальному 15 положению,Буровой манипулятор работает следующим образом. 40При прямом ходе штока 7 гидроцилиндра стрела 1 поднимается, ролик 8 обкатывается по криволинейной поверхности основания 2, продольная тяга 4 прижимается через ролик 8 к кри волинейной поверхности основания 2 под воздействием упругого элемента 9 и перемещается относительно дополнительного ползуна 11 в сторону оголовка 3, ползун 10 перемещается от носительно оголовка 3, происходит опускание оголовка 3 относительно стрелы 1 на тот же угол, на какой стрела 1 поднимается относительно горизонтальной плоскости, При обратном ходе штока 7 гидроцилиндра стрела 1 опускается, продольная тяга 4 перемещается относительно дополнительного ползуца 11 в сторону основания 2 под воздействием упругогоэлемента 9, ролик 8 обкатывается покриволинейной поверхности основания2, происходит подъем оголовка 3 относительно стрелы 1 на тот же угол,на какой стрела 1 опускается относительно горизонтальной плоскости.Конструкция при подъеме и опускании стрелы не испытывает дополнительные нагрузки и деформации, возникающие в замкнутом контуре за счетизбыточных связей, так как во внешнем контуре, образуемом основанием2, стрелой 1, оголовком 3, ползуном10, продольной тягой 4 и роликом 8,и во внутреннем контуре, образуемомстрелой 1, поперечной тягой 5, дополнительными ползунами 11, тягой 4,избыточные связи устранены посредством шарнирного соединения продольной тяги 4 с ползуном 10, установленным на оголовке 3, посредством высшей кинематической пары, образуемойконтактом ролика 8 с криволинейнойповерхностью основания 2 под воздействием гибкой связи - упругого элемента 9 и посредством шарнирных соединений поперечных тяг 5 с ползунами 11 со стрелой 1.Тяга 4 имеет возможность самоустанавливаться под воздействием сил упругости в процессе деформации конструкции как при подъеме и опусканиистрелы, так и при бурении, что позволяет компенсировать погрешности изготовления деталей конструкции. Приведенное выше конструктивное исполнение контуров дает возможностьуменьшить поперечную деформацию тяги 4 и разгрузить тягу от вертикальной составляющей нагрузки, возникающей при бурении,Формула изобретенияБуровой манипулятор, включающий неподвижное основание, стрелу, шарнирно соединенную с основанием и оголовком, гидроцилиндр, шарнирно соединенный с основанием и стрелой,продольную и поперечную тяги и ползун, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, он снабжен дополнительным ползуном, размещенным на продольной тяге, а неподвижное основание выполнено с участком криволинейной поверхности, при этом продольная тяга выполнена с подпружиненным1348511 Составитель А,ТолстовРедактор А.Долинич Техред И.Попович Корректор А.Ильин Заказ 5 175/32 Тираж 452 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д.4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4 со стороны оголовка роликом, размещенным на одном ее конце с возможностью взаимодействия с участкомкриволинейной поверхности основания,а другой конец продольной тяги шарнирно соединен с ползуном, установленным на оголовке, причем поперечная тяга одним концом жестко соедивена со стрелой, а другим шарнирно соединена с дополнительным ползуном,