Пневмогидравлический следящий привод

ОЮЗ СОВЕТСНИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСН в ъ. п Ф 3 А РЕСПУБЛИН 3 ЙС 1"1,.,АЛ ел 1 д 1 РСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ско ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ А ВТОРСИОМУ СВИ(71) Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрь йсоциалистической революции и Киевскоепроизводственное объединениеим. С. П, Королева(56) Авторское свидетельство СССРУ 1188377, кл, Р 15 В 9/00, 1983.(57) Изобретение может быть использовано в устройствах перемещения рабочих органов промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения -улучшение динамических характеристикпривода и повышение его точности.Для этого привод снабжен корректирующим устройством, содержащим двадросселя и два встречно установленных в управляющих камерах 34 и 35пневматических сопла (С) 40 и 41, которые жестко соединены с распределителем 26 и разделены распределителем25. Входные каналы 42 и 43 С 40 и 41соединены с источником питания 31,а междроссельные камеры 44 и 45,образованные дросселями и выходнымиканалами С 40 и 41, - с полостями 29и 30 преобразователя 2 давления. Привод осуществляет отработку управляющего сигнала и компенсацию возмущающего воздействия, 1 ил,3252эобретение относится к пневмогидроавтоматике, может быть использовано в устройствах перемещения рабочих органов промышленных роботов и манипуляторов и является усовершенствованием изобретения по основному авт, св, У 1188377.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик и повышение точности. 0На чертеже изображена схема пневмогидравлического следящего привода.Привод содержит исполнительный гидроцилиндр 1, пневмогидравлический преобразователь 2 давления, имеющий связанные общим штоком 3 пневмоцилиндр 4 и гидрацилиндр 5, обе полости 6 и 7 которого через обратные калапаны 8 и 9 сообщены с гидроаккумулятором 10, а также с полостями 11 и 12 20 исполнительного гидроцилиндра 1, и пневмогидравлическое управляющее устройство 13 с корпусом 14, жестко связанным с выходным элементом 15 исполнительного гидроцилиндра 1 и имеющим проточки 16 - 20 на внутренних оппозитных поверхностях (не обозначены)и расположенным внутри корпуса 14 подпружиненным распределительным элементом 21 оппозитные наружные поверхности (не обозначены) которого имеют проточки 22 - 24 и образ лот с проточками 16 - 20 корпуса 14 плоский гидравлический распределитель 25 и плоский пневматический распределитель 26 с 35 торцовыми поверхностями 27 и 28, сообщенный с полостями 29 и 30 пневмоцилиндра 4 пневмогидравлического преобразователя 2 давления, источником 31 питания, атмосферой и связанный с 0 задатчиком 32 входного сигнала. В распределителе 26 выполнена полость 33, в которой с образованием внешних управляющих камер 34 и 35 и внутрен - них управляющих камер,36 и 37 установлен плоский гидравлический распределитель 25 подпружиненный пружинами 38 и 39 относительно плоского пневматического распределителя 26 и сообщенный с полостью 11 и 12 исполнительного гид роцилиндра 5 пневмогидравлического преобразователя 2 давления, причем внутренние управляющие камеры 36 и 37 сообщены с полостями 11 и 12 исполнительного гидроцилиндра 1, 55 Привод снабжен корректирующим устройством, выполненным в виде двух дросселей (не обозначены) и пневмати 03 2ческих сопл 40 и 41, встречно установленных в камерах 34 и 35, жесткосоединенных с распределителем 26 иразделенных распределителем 25, приэтом входные каналы 42 и 43 сопл 40и 41 соединены с источником 31 питания, а междроссельные камеры 44 и 45,образованные дросселями и выходнымиканалами (не обозначены) сопл 40 и41 - с полостями 29 и 30 преобразователя 2 давления,Пневмогидравлический следящийпривод работает следующим образом.При наличии управляющего входногосигнала распределитель 26 распреде,пительного элемента 21 перемещаетсяотносительно корпуса 14 пневмогидравлического управляющего устройства13, например, вправо. Вместе с плоским пневматическим распределителем26 переместятся вправо, жестко связанные сопла 40 и 41 и подпружиненныйпружинами 38 и 39 относительно плоского пневматического распределителя26, плоский гидравлический распределитель 25, Причем пружины 38 и 39 выбираются и устанавливаются так, чтобыпри действии управляющего сигнала иноминальных давлениях в полостях 11и 12 исполнительного гидроцилиндра 1и внутренних управляющих камер 36 и37 не происходило перемещение пневматических сопл 40 и 41 и плоскогогидравлического распределителя 25,т,е, чтобы при смещении оставалисьнеизменными величины зазоров междупневматическими соплами 40 и 41 и соответственно торцовыми поверхностями 27 и 28 плоского гидравлического распределителя 25 (торцовые поверхности 27 и 28 рассматриваются как заслонки относительно, соответственно, пневматических сопл 40 и 41),При этом воздух от источника 31 питания через проточки 19 и 23,поступает в полость 30 пневмоцилиндра 4 и во входные каналы 42 и 43 сопл 40 и 41, полость 29 пневмоцилиндра 4 через проточки 24 и 20 соединяется с атмосферой, Одновременно полость 6 гидроцилиндра 5 через проточки 22, 17 соединяется с полостью 11 исполнительного гицроцилиндра 1. Под действием перепада давления шток 3 пневмогидравлического преобразователя 2 давления перемещается влево и часть жидкости из полости 6 через проточки 22 и 17 вытесняется в полость 11 ис1325203 4сельнай полостью 44 и соединения полости 30 с источникам 31 питанияшток 3 пневмогидравлического преоба раэавателя 2 дан:1 ения перемещается)влево, часть жидкости из полости 6гидрацилиндра 5 через проточки 22и 16 вытеснЯется н полость 11 испол е- кительного гидрапилиндра 1. Благодако ря этому выходной элемент 15 смещает,0 ся вправо и возмущающий сигнал будет е скампенсиранан, Корпус 14 перемещается вправо, давления во внутреннихуправляющих камерах 36 и 37 восстананлиьают первоначальные значения,.15 плоский гидравлический распределитель 25.перемещается влево и занима- а- ет исходное положение относительносопл 40 и 41.н В результате исходное положение20 пневмогидравлического управляющегоустройства 13 восстанавливается, Движение штока 3 и выходного элемента 15 о- прекращается, Таким образом в приводе осуществляется отработка и компен 25 сация возмущающего воздействия. Составитель С. РождественскийРедактор С, Патрушева Техред А.Кравчук Корректор Л, Бескид Заказ 3033/31 Тираж 639 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР па делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие г, Ужгород, ул. Проектная,полнительного гидроцилиндра 1. Эта приводит к смЕщению вправо выходного элемента 15 и часть жидкости из полости 12 исполнительног гидроцилиндра 1 вытесняется н полость 7 гидроцилиндра 5 пневмогидравлического преобразователя 2 давления. При перемещении выходного эл мента 15 вправо перемещается и жест с ним связанный корпус 14, а этим восстанавливается исходное полажени распределительного элемента 21 атно сительно корпуса 14. Движение штока 3 и выходного элемента 15 прекращается.Таким образом в приводе осуществляется обработка управляющего сигн ла.Если выходной элемент 15 восприн мает возмущение, действующее, напри мер, влево, то корпус 14 смещается влево относительно подпружиненного распределительного элемента 21, одн временно с этим изменяются давления в полостях 11 и 12 исполнительного гидроцилиндра 1 и связанных с ними соответственно внутренних камерах 36 и 37, Под давлением жидкости плоский гидравлический распределитель 25 смещается вправо, Зазор между пневмати ческим соплом 41 и торцовой поверхностью 26 уменьшается а зазор между пневматическим соплом 40 и торцовой поверхностью 27 увеличивается. Одновременно с этим полость 11 исполнительного гидроцилиндра 1 через проточки 17 и 22 соединяется с полостью 6 гидроцилиндра 5 пневмогидрали:еского преобразователя 2 давления, а также соединяется через проточки 19 и 24 полость 29 пневмоцилиндра 4 с источником 31 питания, Вследствие увеличения давления в полости 29 по сравнению с полостью 30 за счет увеличения давления в междроссельной полости 45 по сравнению с междросФормула изобретения:Пненмагидранлический следящий привод па авт, сн: 11- 1188377, о т л и - ч а ю щ и й с я тем что с целью улучшения динамических характеристик и повышения точности, он снабжен корректирующим устройством выполненным в виде двух драсселей и,цнух встречно установленных в упранляюпдх камерах пневматических сопл, жестко соеди- неиных с пневматический распределителем и разделенных гидравлическим распределителем ,при этом входные каналы сопл саецинечы с источником питания, а образаванныс дросселями и выходными каналами сопл междроссельные камеры - с полостями пневмоцилинцра пневмогидравлического преобразователя давления,