Самонастраивающаяся система управления

,3.3 ив щи ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(54) САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ(57) Изобретение может быть использовано в системах автоматического управления, например в системах управления электроприводом постоянного тока, в роботостроении - в системах автоматического управления приводами рабочих органов манипуляционных роботов, в металлургии - в системах автоматического управления приводамипрокатных станов, в станкостроении - всистемах автоматического управления пр одами главного движения металлорежу х станков. Целью изобретения является повышение быстродействия и точности регулирования. Сущность изобретения заключается в том, что в известную самонастраиваюшуюся систему управления по а.с.1153314 дополнительно введен второй инвертор, выход которого соединен с третьим входом модели, а вход - с выходом устройства сравнения, причем выход объекта регулирования соединен с третьим входом первого сумматора. В предлагаемой системе связь выход объекта регулирования - третий вход сумматора приводит к увеличению числа настраиваемых параметров модели, по которым адаптивное управление замкнуто в отличие от возможности незамкнутости адаптивной системы по всем настраиваемым параметрам. Кроме того, ввод дополнительного идентификационного контура (модель - устройство сравнения - второй инвертор - модель) позволяет увеличить адаптивную составляющую сигнала управления, подаваемую на вход модели, уменьшает возможность возникновения условий нарушения скользящего режима. 1 ил.131Изобретение относится к области автома. тического управления и может быть использовано для управления объектами, от которых в процессе функционирования требуется достаточно быстрая и точная отработка задающих воздействий, например в роботостроении - в системах автоматического управления приводами рабочих органов манипуляционных роботов, в станкостроении - в системах автоматичеоского управления приводами главного движения металлорежущих станков, в металлургии - в системах автоматического управления приводами прокатных станов.Цель изобретения - повышение быстродействия и точности управления.На чертеже показана функциональная схема самонастраивающейся системы управления.Самонастраивающаяся система управления содержит сумматор 1, объект 2 регулирования, устройство 3 сравнения, модель 4, блок 5 релейных элементов, блок 6 фильтров, первый инвертор 7 и второй инвертор 8.Самонастраивающаяся система управления работает следующим образом.Задающий входной сигнал системы поступает на первый вход сумматора 1. С выхода сумматора 1 сигнал, равный отклонению регулируемой переменной на втором и третьем входах сумматора 1 от заданного значения входной переменной на первом входе, поступает на вход объекта 2 регулирования и вход модели 4. При совпадении динамических свойств объекта 2 регулирования и модели 4 сигналы, поступающие на первый и второй входы сравнивающего устройства 3, равны и поэтому сигнал с выхода сравнивающего устройства 3 равен нулю. При этом работает лишь контур из блоков 1 и 2. Контура адаптации и идентификации отключены.Предположим, что выходной сигнал объекта 2 регулирования отличен от выходного сигнала модели 4. При этом на выходе устройства 3 сравнения появляется сигнал ошибки, равный отклонению заданного значения выходной переменной модели 4 от дей 12524 Формула изобретения 35 40 5 10 15 20 25 30 2ствительного значения выходной переменной об ьекта 2 регулирования. С выхода устройства 3 сравнения сигнал ошибки поступает на вход блока 5 релейных элементов, на выходе которого формируется разрывное управление моделью 4 таким образом, чтобы в контуре из блоков 4, 3 и 5 существовал скользящий режим, во время которого сигнал на выходе модели 4 подгоняется под выход объекта регулирования 2. Одновременно вычисленное разрывное управление поступает на вход блока 6 фильтров и вход второго инвертора 8.На входе блока 6 фильтров формируется среднее, эквивалентное значение разрывных сигналов, которое затем инвертируется на первом инверторе 7 и через второй вход сумматора 1 поступает на вход объекта 2 регулирования и вход модели 4, На модели 4 данный сигнал компенсирует среднюю составляющую разрывного сигнала, поступающую на второй вход модели 4, таким образом сохраняя заданные эталонные свойства модели 4, а поступая на объект 2 регулирования, компенсирует те параметрические или сигнальные возмущения, которые вызвали отклонение выхода объекта 2 регулирования от модели 4,На выходе второго инвертора 8 формируется сигнал управления поступающий на третий вход модели 4, который позволяет облегчить режим адаптации в контуре из блоков 4, 3 и 5, уменьшая время и ошибку адаптации, и, следовательно, повысить быстродействие и точность управления,Самонастраивающаяся система управления по авт, св, Юо 1153314, отличающаяся тем, что, с целью повышения быстродействия и точности управления, она содержит второй инвертор, подключенный выходом к третьему входу модели, а входом - к выходу устройства сравнения, третий вход сумматора соединен с выходом объекта регулирования.СР по дел Раушская риятие, г. Редактор П. ГерешиЗаказ 1842/45ВНИИПИ Государствен13035, МПроизводственно-полиг СоставитеТехред И. ВТираж 864го комитета ССсква, Ж - 35,фическое предп Корректор Н. Корол Подписноем изобретений и открытий аб., д. 4/5жгород, ул. Проектная, 4