Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ А 1 ао 1 2964 11/О 1)4 В Й КОМИТЕТ ССС ЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ГОСУДАРСТВЕН ПО ДЕЛАМ ИЗ ИСАНИ БРЕТЕНИ 3814459/31-0810.11.8415.03.87. Бюл.ано-Франковс к к област испольторах.Це фЪ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Ив кий институт нефти газа(56) Авторское свидетельство СССРВ 806405, кл. В 25 Л 11/00, 1979.(57) Изобретение относитсяимашиностроения и может бытьзовано в шарнирных манипуля л изобретения - упрощение конструкцийи уменьшение габаритов за счет использования для уравновешивания стрелы манипулятора силового цилиндра сизменяющимся в процессе перемещенияпоршня рабочим усилием, Это достигается тем, что поршень 5 силового ципиндра уравновешивания выполнен ввиде плунжера с переменным сечениемпо длине. Профилирование штока про-.изводится с учетом закона изменениямомента сил на стреле манипулятораот нагрузки. 1 з.п. ф-лы,3 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, в частности, в шарнирных манипуляторах.Цель изобретения - упрощение кон струкции и уменьшение габаритов за счет использования для уравновешивания стрелы манипулятора силового цилиндра с изменяющимся в процессе перемещения поршня рабочим усилием.На фиг, 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - схема уравновешивающего цилиндра;:на фиг. 3 - манипулятор со встроенным в силовой цилиндр поворота стрелы силовым цилиндром уравновешивания.Манипулятор содержит стрелу 1 с механизмом ее уравновешивания в виде силового цилиндра 2 и силовой цилиндр 3 поворота стрелы. Стрела 1 манипулятора нагружена статическим моментом М, от веса стрелы 0 и приведенной силы Р, от полезной нагрузки и сил тяжести звеньев, кинематически предшествующих стреле 1 (не показаны).При неравномерном перемещении полезного груза на стреле 1 помимо Мст необходимо уравновесить и динамический момент М от сил инерции. Полный момент на стреле 1 равен- Мст ,Статический момент М воспринимает цилиндр 2, а динамический - З 5уравновешивается цилиндром 3. Уравно.вешивающий цилиндр 2 состоит из корпуса 4, штока 5 переменного сечения,уплотнительного элемента 6 штока научастке переменного сечения, уплот 40нения 7 цилиндрической части штока.В совмещенном варианте уравновешивающего и управляющего цилиндров, представленном на фиг. 3, шток 5 уравновешивающего цилиндра является од 45новременно корпусом управляющего цилиндра ,3. Шток 8 управляющего цилиндра жестко связан с корпусом 4уравновешивающего цилиндра 2,Давление энергоносителя в уравновешивающем цилиндре 2 Р постоянноюдля каждого конкретного груза и поддерживается специальным устройством.Поскольку Р, постоянно, а полезнаяплощадь меняется на штоке в зависимости от его положения относительноуплотнительного элемента 6, меняется и усилие на штоке, а следовательно, меняется уравновешиваюЩий момент М . При перемещении на некоторый угол Ы статический момент на звене 1 меняется на величину аМ в результате. изменения плеч действия полезной нагрузки и сил веса звеньев манипулятора. Усилие на штоке 5 уравньвешивающего цилиндра 2 определяется формулойР=О, 253 (Р -ср ) РчДиаметр штока Й=Г(ы) меняется так, чтобы компенсировать изменение М т и закономерное изменение параметров механизма уравновешивания, например изменение давления в уравновешивающем цилиндре. При повороте звена 1 на угол ы меняется также плечо действия силы Р , что также учитывается при профилировании штока. При этом в любом положении стрелы 1Перемещение и фиксация звена 1 производится управляющим цилиндром 3,Формула изобретения1. Манипулятор, содержащий основание, установленную на нем с возможностью поворота в вертикальной плоскости стрелу, привод ее поворота и механизм уравновешивания стрелы, включающий в себя силовой цилиндр, установленный на основании и кинематически связанный со стрелой, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции, поршень силового цилиндра механизма уравновешивания выполнен в виде плунжера с переменным по длине сечением, закон изменения которого соответствует закону изменения момента сил на стреле манипулятора от нагрузки,2. Манипулятор по п. 1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью уменьшения габаритов, привод поворота стрелы выполнен в виде силового цилиндра, размещенного внутри плунжера, шток которого жестко связан с корпусом силового цилиндра механизма уравновешивания, при этом плунжер шарнирно связан со стрелой, а корпус силового цилиндра механизма уравновешивания - с основанием.1296400 Составитель Е,ЕрмолаеТекред И.Попович овая Редак Е.Копч орректо аказ 70 оизводственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул оектн 19 Тираж 954 НИИПИ Государстве по делам изобрет 035, Москва, ЖПодписго комитета СССРий и открытийаушская наб д.