Пневмопривод

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК а 4 Г 15 В 15/2 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 11 й : : ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Кудрявцев А. И, и др. Силовые и вспомогательное оборудование пневматических приводов. М.: НИИМАШ, 1965, с. 10, рис. За. (54) ПНЕВМОПРИВОД(57) Изобретение относится к области пневмопривода и может быть использовано в силовых исполнительных механизмахпромышленных роботов и манипуляторов. Изобретение позволяет повысить надежность и эффективность торможения пневмопривода. Демпфирующее устройство выполнено всг б 1 5 5.ЯО, 1267069 виде двух пар плунжер-цилиндр, расположенных по обеим сторонам поршня 2 вне рабочих полостей 4, 5. Устройство управления пневмораспределителем 12 (13) выполнено в виде подпружиненного плунжера 18 (24), размещенного в корпусе 17 с образованием торцовой уплотняющей полости 20 (26), сообщенной с тормозной камерой 10 (11) и через дроссель 32 (33) с атмосферой. Дроссель 32 (33) и определяет время, в течение которого рабочая полость 5 (4) связана с источником 14 питания, создавая противодавление, и скорость перемещения штока 3. Безударная остановка штока 3 обеспечивается настройкой дросселей 32, 33. Настройка пружины 21, 27 определяет момент переключения пневмораспределите- а лей 12, 13. 1 ил.ЪИ Г 4 20 7 1 У УФ (/)Формула изобретения 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению, в частности к силовым исполнительным механизмам промышленных роботов и манипуляторов.Целью изобретения является повышение надежности и эффективности торможения пневмопривода,На чертеже представлена принципиальная схема пневмопривода,Пневмопри вод содержит цилиндр 1, поршень 2 со штоком 3, установленные в нем с образованием рабочих полостей 4 и 5, демпфирующее устройство, выполненное в виде двух плунжеров 6, 7 и двух цилиндров 8 и 9, образующих между собой пары, расположенные по обеим сторонам поршня 2 с возможностью образования в конце хода поршня тормозных камер 10 и 11 (последняя образуется при перемещении поршня 2 в крайнее левое по чертежу положение), два пневмораспределителя 12 и 13 подключены к одной из рабочих полостей 4 и 5, источнику 14 питания и атмосфере через дроссели 15 и 16. Устройство управления пневмораспределителем 12 выполнено в виде установленного в корпусе 17 плунжера 18 с мембраной 19 с образованием торцовой управляющей полости 20, пружин 21 и 22 электромагнита 23, а устройство управления пневмораспределителя 13 - в виде установленного в корпусе 17 плунжера 24 с мембраной 25 с образованием торцовой управляющей полости 26, пружин 27, 28 и электромагнита 29. Торцовые управляющие полости 20 и 26 сообщены линиями 30 и 31 с соответствующими тормозными камерами 10, 11 и атмосферой через дроссели 3 и 33. Кроме того, плунжеры 6, 7 и цилиндры 8 и 9 расположены вне рабочих полостей 4 и 5, а цилиндры 8 и 9 установлены с возможностью перемещения и фиксации их посредстом винтов 34 в требуемом положении относительно штока 3.Пневмопривод работает следующим образом.При поступлении сигнала управления на электромагнит 29 пневмораспределитель 13 переключается, сообщая рабочую полость 5 с источником 14 питания. При этом пневмораспределитель 12 удерживается пружиной 22 в позиции, при которой рабочая полость 4 сообщена через дроссель 15 с атмосферой. Под действием перепада давлений в рабочих полостях 4 и 5 поршень 2 со штоком 3 перемещается вправо по чертежу. Необходимая скорость перемещения штока 3 устанавливается дросселем 15.На определенном участке перемещения штока 3 плунжер 6 входит в цилиндр 8, образуя тормозную камеру 10, объем которой уменьшается при движении штока 3. Давление воздуха в тормозной камере 10 возрастает, что препятствует перемещению штока 3. Одновременно по линии 30 воздух 10 15 20 25 30 35 40 2поступает в управляющую полость 20, а затем стравливается в атмосферу через дроссель 32. По достижении давления в полости 20, определяемого настройкой пружин 21 и 22, плунжер 18 перемещается относительно корпуса 17, устанавливая пневмораспределитель 12 в позицию, при которой рабочая полость 4 сообщается с источником 14 питания. При этом скорость перемещения штока 3 резко снижается до минимального значения. Время, в течение которого рабочая полость 4 связана с источником 14 питания, создавая противодавление, устанавливается дросселем 32.Так как при понижении скорости перемещения штока 3 давление в тормозной камере 10 и управляющей полости 20 падает за счет стравливания воздуха через дроссель 32 в атмосферу, то под действием пружин 21 и 22 пневмораспределитель 12 устанавливается в исходную позицию. В дальнейшем скорость перемещения штока 3 зависит от пропускной способности дросселя 32, который настраивается таким образом, чтобы происходила безударная остановка штока 3.Изменяя усилие пружины 21, настраивается величина давления воздуха в полости 20, при котором происходит переключение пневмораспределителя 12,Перемещение штока 3 в противоположную сторону достигается подачей сигнала на электромагнит 23 пневмораспределителя 12 и снятием сигнала с электромагнита 29 пневмораспределителя 13, Процесс торможения штока 3 при перемещении его влево по чертежу осуществляется аналогично, Величина хода штока 3 в ту или другую стороны может регулироваться путем перемещения цилиндров 8 и 9 относительно штока 3 без разборки цилиндра 1.Таким образом, конструкция привода позволяет в значительной степени улучшить динамические характеристики и повысить надежность его работы. Пневмопривод, содержащий цилиндр, поршень со штоком, установленный в нем с образованием рабочих полостей, демпфирующее устройство, выполненное в виде двух пар плунжер-цилиндр, расположенных по обеим сторонам поршня с возможностью образования в конце хода поршня тормозных камер, два управляемых пневмораспределителя, каждый из которых подключен к одной из рабочих полостей, а устройство его управления выполнено в виде плунжера, размещенного в корпусе, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и эффективности торможения, плунжер устройства управления каждого пневмораспределителя размещен в корпусе с образовани1267069 Составитель В. Коваль Техред И. Верес Корректор М. Самборская Тираж 610 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патентэ, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор Н. ГорватЗаказ 5743/30 ем торцовой управляющей полости, сообщенной с соответствующей тормозной камерой и атмосферой через дополнительно установленный дроссель, причем каждая и- ра плунжер-цилиндр демпфирующего устройства расположена вне рабочих полостей.