Передача

(51) 4 Г 16 Н 19/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ К АВТОРСКОМУ ЕТЕЛЬСТ 906 19/06,кл. ЬР СУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(54) (57) ПЕРЕДАЧА, содержащая шаговый двигатель с установленным на его валу ведущим шкивом, два промежуточных и ведомый шкивы, охватываюшие их зубчатые ремни, направляюшие, установленная на них каретка, жестко связанная с ветвью зубчатого ремня, охватывающего олин из промежуточных и ведомый шкивы, отличающаяся тем, что. с целью повышения точности позиционирования, передача снабжена дополнительным шаговым двигателем и кинематически связанным с ним ползуном, несушим натяжной ролик, взаимолействуюший с внутренней стороной зубчатого ремня, охватываюшего ведуший и второй промежуточный шкивы.510 15 с Яс360" 1Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике для сборки различных миниатюрных изделий.Цель изобретения - повышение точности позиционирования путем совмегцения операции по коррекции шага каретки с ее основным перемещением.На фиг. 1 изображена схема устройства, общий вид; на фиг. 2 - то же, при отведении одной из ветвей передачи ползуном с роликом, кинематически связанным с дополнительным шаговым двигателем.Передача содержит шаговый двигатель 1, установленный на его валу ведущий 2, промежуточные 3 и 4 и ведомый 5 шкивы, охватывающие последние зубчатые ремни 6 и 7. С ветвью зубчатого ремня 7 жестко связана каретка 8, установленная на направляющих 9. С внутренней стороны зубчатого ремня 6 установлен зубчатый ролик 10, закрепленный на ползуне 11, который кинематически связан винтовой передачей с дополнительным шаговым двигателем 12. Каретка 8 и ползун 11 имеют датчики 13 и 14 исходного положе ни я.Устройство работает следующим образом.Для перемещения каретки 8 из исходного положения, определяемого точкой А, в заданную точку Б сначала производится расчет количества импульсов 1 М, шагового перемещения каретки 8 с дискретностью д 1, Для этого расстояние 1. между точками А и Б делится на величину дискретности Ь 1, Полученное количество импульсов округляется до целого в сторону уменьшения, и уточняется путь каретки по формуле 1., =1., 1 М.Оставшийся отрезок 1.г = 1. - 1., будет меньше дискретности, т.е. 1. д 1,Аналогично производится расчет количества импульсов Мг для отрезка 1 г. Для этого задаются величиной дискретности Ь 1., перемещения каретки на отрезке 1., например 0,001 мм. Длина отрезка делится на величину дискретности д 1.г, полученное количество импульсов Хв округляется до целого, и путь каретки уточняется по формуле 1. = Ь 1.1 Ч,.Таким образом, величина перемещения 1. каретки 8 из точки А в заданную точку Б определяется как сумма перемещений 1., и 1.,: 1-1+ 1 ф 2 д 1 ф 111 + дфг 2Количество импульсов М,в шагового дви гателя 1 определяется с учетом передаточного отношения р зубчато-переменной передачи: 11 дв = 1 с 1 рКоличество импульсов Мв шагового двигателя 12 определяется с учетом переда 20 25 30 35 40 45 50 55 точного отношения 1 винтовой величины 1 вна 1 Д. 1 гдег 11 в 1 дгде 1 - передаточное отношение деформации ремня при его отведении роликом 10.Передаточное отношение 1 д деформации ремня равно отношению величины отведения 1 ремня 6 к величине смещения 1 начального диаметра Р; промежуточного шкива 3: 1Ь4Величина смещения 1 ремня определяетсяво формуле: где о - у гол поворота промежуточногошкива 3 при отведении ветви ремня 6 на величину Ь.Шаговому двигателю 1 задается уставка Мцр импульсов.При включении шагового двигателя 1 каретка 8 перемещается к заданной точке Б, При этом ролик 10 находится в исходном положении и свободно вращается на своей оси, не создавая в ветви ремня 6 дополнительного натяжения, Движение каретки происходит с дискретностьюд 1, В процессе отработки уставки М двигателем 1 включается двигатель 12, которому задана уставка М импульсов. При этом винтовая передача перемещает ползун 11 с роликом 10, который оттягивает ветвь ремня 6 на величину К в результате чего натяжение ремня 6 увеличивается. Согласно закону Гука натяжение ремня 6 приводит к удлинению, которое пропорционально величине натяжения в пределах допускаемой упругой деформации корда ремня. Удлинение ремня 6 приводит к некоторому повороту шкива 3, а с ним и шкива 4 на некоторый угол с, что в свою очередь ведет к дополнительному перемещению ремня 7 и каретки 8 на требуемую величину 1.г.Таким образом, на перемещение каретки от двигателя 1 с дискретностью д 1., производится наложение перемещения от двигателя 12 с дискретностью Л 1.в результате чего каретка 8 приходит в заданную точку Б с требуемой точностью.Перемещение каретки 8 в исходное положение, определяемое датчиком 13, происходит за счет реверса двигателя 1. Во время перемещения каретки 8 ползун 11 с роликом О также возвращается в исходное положение, определяемое датчиком 14, путем реверса шагового двигателя 12. При этом ветвь ремня 6, взаимодействующая с роликом 10, ослабляется и возвращается в исходное состояние за счет сил упругости1257332 фиа 2 Составитель О. Климов Техред И. Верес Корректор А. Зимокосов Тираж 880 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор М. ДылынЗаказ 4899/32 3корда ремня 6, так как напряжение в корде не выходит за допустимые пределы. Ремень 6 восстанавливает свою первоначальную длину, ликвидируя приращение углами приращение координаты каретки 1 Каретка возвращается в исходное положение с прежней высокой степенью точности,Далее шаговому двигателю 1 и двигателю 12 задаются соответственно другие уставки 1 Чкв, Хала и циклы повторяются.Таким образом, коррекция шага может быть рассчитана в любой точке диапазона перемещения каретки, что повышает точность ее позиционирования в передаче.