Устройство для управления роботом-окрасчиком

СООЗ СОВЕТСКИХсоцИАлистичесиихРЕСПУБЛИК 801254 А В 15 0 ГОСп ОП НИЕ ИЗОБРЕТЕН ФГг ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ К 61) 49192921) 3762821/24(5 (5 (5 ТОЬ (5 роб ва и УДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕНИй И ОТКРЫТ) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ Р 1-ОКРАСЧИКОМ.) Изобретение относится к области ототехники и может быть использоо при создании роботов-окрасчиков вляется усовершенствованием изобретения по авт.св. В 491929. Цельюизобретения является повышение быстродействия устройства за счет уменьшения времени на окраску изделий.В устройство, содержащее транспортер, изделие, лампу подсвета, фотосчитывающий блок, блок управления подачей краски, блок управления движением краскораспылителя, краскораспыпитель, блок регистров сдвига, коммутатор опроса, элементы ИЛИ, И, триггер, датчик скорости транспортера, введены генератор импульсов, делител частоты, ключ с соответствующими Функциональными связями; 1 ил1 12544Изобретение относится к робототехнике, в частности к устройствам дляуправления роботом - окрасчиком,Цель изобретения - повьппение быстродействия устройства путем уменьшения времени на окраску изделий.На чертеже представлена функциональная схема устройства.Устройство содержит транспортер 1(позицией 2 обозначено изделие), лампу 3 подсвета, Фотосчитывающий блок4, блок 5 управления подачей краски,блок б управлеьия движением краскораспылителя, краскораспылитель 7,блок 8 регистров сдвига, коммутатор 159 опроса, элемент ИЛИ 10, элементИ 11, триггер 12, датчик 13 скороститранспортера, генератор 14 импульсов,делитель 15 частоты и ключ 16,Устройство работает следующим образом.В процессе движения на транспортере1 изделие 2 попадает в зону чувствительности Фотодатчикоэ фотосчитывающего блока 4. Сигналы от срабатывающих Фотодатчиков поступают на сост"ветствующие входы записи блока 8 регистров сдвига. Число регистров вблоке 8 равно числу Фотодатчиков.Датчик 13 скорости транспортера выра-. 30батывает тактовые импульсы, частотаследования которых пропорциональнаскорости движения транспортера 1. Сприходом каждого тактового импульсана управляющий вход блока 8 регистров З 5сдвига в данном блоке осуществляетсясдвиг содержимого всех регистров наодин разряд вправо, а затем запись вмладшие разряды регистров очередногокода Фотодатчиков. Число разрядов в 40регистрах пропорционально расстояниюот зоны фотодатчиков до зоны окраски,Таким образом, когда изделие 2 подой"дет к зоне окраски, информация о егоконфигурации окажется в старших разрядах регистров блока 8; 36 Устройство для управления роботомокрасчиком по авт,св. У 491929, о т - л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия устройства, оно содержит последовательно соединенные генератор импульсов, делитель частоты и ключ, второй вход которого подключен к выходу генератора импульсов, третий вход - к выходу коммутатора опроса, а выход - к четвертому входу коммутатора опроса и третьему входу блока управления движением краскораспылителя,Краскораспылитель 7 при отсутствии,изделия 2 в зоне окраски стоит в одном из крайних положений, а не движется непрерывно поперек транспортера, так как до тех пор, пока иэделиене подойдет к зоне окраски, на выходе элемента ИЛИ 10 имеется "0" и тактовые импульсы датчика 13 скороститранспортера не поступают на счетныйвход триггера 12 и блок б управлениядвижением краскораспылителя,С появлением информации об изделиив виде "1" в старших разрядах блока8 регистров сдвига и, следовательно,на входах элемента ИЛИ 10 элемент И11 открывается и тактовые импульсыдатчика 13 скорости транспортера поступают на счетный вход триггера 12,Каждыи тактовый импульс изменяет состояние триггера 12, изменяя направление движения краскораспылителя 7 инаправление опроса регистров сдвигакоммутатора 9 опроса. Направлениеопроса блока регистРов сдвига 8 инаправление движения краскораспылителя 7 согласованы, Коммутатор 9 опросаанализирует содержимое старших разрядов блока 8 регистров сдвига и вырабатывает управляющий сигнал лишь приналичии в них " 1". Сигнал с выходакоммутатора 9 опроса поступает наблок 5 управления подачей краски,который включает или отключает подачукраски, Таким образом окраска изделия2 производится только в пределах егоконтура,В начале коммутатор 9 опроса иблок б через коммутатор 16 поступаютимпульсы высокой частоты с генератора14, При этом опрос коммутатора 9 идвижение краскораспылителя 7 производятся с повышенной скоростью. При появлении "1" на выходе коммутатора 9опроса на выходе ключа 16 коммутируются импульсы с генератора 14 черезделитель 15 частоты, т.еимпульсынизкой частоты, Движение краскораспылителя 7 замедляется до необходимойскорости окраски и производится ок"раска изделия. Таким образом, в результате ускоренного прохождения зоныбез изделия сокращается общее времяокраски. Формула и э о б р е т е н и я1254436 Составитель Е,ПолитовТехред М.Ходанич Корректор С.Черни Редактор Л.Пчелинская Заказ 4718/50 Тираж 836 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений иоткрытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4