Система управления

(19) 111) А 05 В 13/ ЛЬСТВУ ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ОПИСАНИЕ И Н АВТОВСНОМУ СВИД(71) Сибирский ордена Трудового Крас. но)о Знамени металлургический институт им. Серго Орджоникидзе(57) Изобретение относится к области металлургической техники и может найти применение при управлении объектами регулирования с рециклом (т. е, с внутренней положительной обратной связью), содержащими запаздывание на входе и подверженные влиянию контролируемых возмущений по входу, Целью изобретения является повышение точности системы. Сигнал задания поступает на первый вход измерителя рассогласования, на второй вход которого поступает выходной сигнал первого сумматора, Выходной сигнал измерителя рассо-. гласования через регулирующий блок поступает на первыи вход второго сумматора, а на второй его вход поступает выходной сигнал первого сумматора,Выходной сигнал второго сумматора через экстраполятор поступает на входыисполнительного механизма и первогоблока задержки, Выходной сигнал первого блока задержки поступает на первый вход третьего сумматора, на второй вход которого поступает выходнойсигнал .второго сумматора, Выходнойсигнал третьего сумматора через модель объекта регулирования поступаетна первый вход первого сумматора, ана его второй вход поступает выходнойсигнал датчика.,Исполнительный механизм воздействует на объект регулирования, а регулируемый параметр на вы"ходе объекта регулирования контролируется датчиком. В состав модели объ.екта регулирования входят последовательно соединенные сумматор, модельпрямого канала и блок задержки, соединенный выходом с первым входом сумматора, причем второй вход сумматораи выход модели прямого канала являются входом и выходом модели объекта регулирования, 1 ил,44636 2обратной связи. Скорректированное таким образом регулирующее воздействиеэкстраполируется экстраполятором 9 навремя запаздывания на входе объекта2 регулирования и реализуется исполнительным механизмом 1. 55 1 12Изобретение относится к металлургической технике и может найти применение при управлении объектами регулирования с рециклом (т. е, с внутренней положительной обратной связью)Ф:одержащими запаздывание на входе и,подверженные влиянию контролируемыхвозмущений по входу.Целью изобретения является повышение точности системы.На чертеже представлена структурная схема системы.Система управления содержит исполнительный механизм 1, объект 2 регулирования, датчик З,первый блок 4 задержки, первый и четвертый сумматоры5 и б, модель 7 прямого канала, второй сумматор 8, экстраполятор 9, третий блок 10 задержки, второй масштабирующий блок 11, второй блок 12 задержки, первый масштабирующий блок 13,третий сумматор 14, регулирующий блок"15,измеритель 16 рассогласования, задатчик 17, модель 18 объекта регулирования.На чертеже приняты обозначенияП(С) - регулирующее воздействие вый момент времени, 7(г) - регулируемый параметр.В состав модели объекта 18 регулирования входят модель прямого канала7, четвертый сумматор 6 и третий блок10 задержки,Масштабирование сигналов, проходящих через второй и третий блоки 12 и10 задержки, может быть осуществленокак изменением коэффициентов усиления, по входам третьего и четвертого сумматоров 14 и 6, так и путем введенияспециальных масштабирующих блоков 13и 11, которые на чертеже системы обозначены пунктиром.Система работает следующим образомРегулирующее воздействие вырабатывается регулирующим блоком 15 в замкнутом через модель 18 объекта регулирования без запаздывания составленную из модели 7 прямого канала,второго масштабирующего блока 11,третьего блока 10 задержки и четвертого сумматора 6, натурно-модельномконтуре регулирования. Отрицательноевлияние положительной обратной связив объекте 2 регулирования компенсируется сигналом, вырабатываемым последовательно соединенными первым масштабирующим блоком 13 и вторым блоком12 задержки, т, е, сигналом, вырабатываемым моделью цепи положительной Для реализации предлагаемого алгоритма функционирования системы регулируемый параметр У(С) объекта 2 ре" гулирования измеряется датчиком 3.Полученный сигнал поступает на второй вход второго сумматора 8, где алгебраически суммируется с выходным сигналом модели 7 прямого канала. Выходой сигнал второго сумматора 8 вычитается в измерителе рассогласования из сигнала задатчика 17 и результирующий сигнал поступает на вход регули- рующего блока 15, например, с пропорционально-интегральным законом регулирования, Выходной сигнал второго сумматора 8 умножается в первом масштабирующем блоке 13 на коэффициент 1 с, задерживается во втором блоке 12 задержки на время Ф и вычитается в третьем сумматоре 14 из выходного сигнала регулирующего блока 15, В результате чего исключается отрицательное влияние положительной обратной связи. Выходной сигнал третьего сумматора 14 экстраполируется на времяэкстраполятором 9 и подается на вход исполнительного механизма 1.Кроме того, выходной сигнал экстрапоЗ 5 лятора 9 задерживается в первом блоке4 задержки на время , и вычитается випервом сумматоре 5 из выходного сигнала третьего сумматора 14. Полученный сигнал об ошибке экстраполяции 40регулирующего воздействия преобразуется в модель 18 объекта регулирования, которая реализована с помощью четвертого сумматора 6, модели 7 прямого канала, третьего блока 10 задержки и второго масштабирующего блока 11, С выхода модели прямого канала 7 сигнал поступает на первый вход второго сумматора 8 Формула изобретения Система управления, содержащая последовательно соединенные исполнительный механизм, объект регулирования, датчик и последовательно соединенные экстраполятор, первый блок задержки, первый сумматор, модель объекта регулирования второй сумматор и измери1244636 4повышения точности системы, в ней дополнительно установлены второй блокзадержки и третий сумматор, соединенный первым входом с выходом регулирующего блока, вторым входом - с выходом второго блока задержки, вход кото- торого подключен к выходу второго и- сумматора, а выход третьего сумматорасоединен с входом экстраполятора. оставитель Ю.Гладковехред М.Ходанич р М.Шароцп К Редактор Н.Слободяник Тираж 836твенного комитета ССС обретений и открытий -35, Раушская наб., д писное Заказ 3914/50 ВНИИП п 3035, Госудаделам/5 скв роизводствен 3тель рассогласования, соединенныивторым входом с выходом задатчика, авыходом - с входом регулирующего блка, вход экстраполятора соединен свторым входом первого сумматора, авыход - с входом исполнительного механизма, выход датчика соединен с врым входом второго сумматора, о т лч а ю щ а я с я тем, что, с целью графическое предприятие город, ул. Проектная, 4,