Микроманипулятор для микрохирургии

02 В 2132 СТВ юл. У 22 кий приборо и МИ КРОХИ к медико 8) ни пуля жет быть на клеточ тоды микро р. Принцип мплекта мик операциязных ч драциях,электро микро.также изиологистро аниГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ ОПИСАНИЕ К АВТОРСКОМУ СВЬ(57) Изобретение относитбиологической технике ииспользовано прином уровне, в глахирургических опев биофизических и12380 ческих экспериментах. Целью изобретения является снижение инерционности и дрейфа микроинструмента при работе. Для этого привод микроманипулятора выполнен в виде трех гидро- цилиндров 21, 22 и 23 с подпружиненными поршнями 24, 25 и 26, Угловое перемещение инструмента 44 в двух взаимно перпендикулярных плоскостях осуществляется с помощью сильфонов 33 16и 34, в которых перемещением .поршней 25 и 26 гидроцилиндров 22 и 23изменяется объем жидкости, в результате чего сильфоны изгибаются относительно продольных стяжек 40 и 41.Линейное перемещение микроинструмен-.та 44 производится; за счет перемещения поршня 24 гидроцилиндра 21, изменяющегося объем жидкости в сильфоне 35. 3 ил.Изобретение относится к медикобиологической технике, а именно к микрохирургическим манипуляторам, и может быть использовано при микрохирургических операциях на клеточном уровне, таких как пересадка. ядер в яйцеклетке, в глазных и в микрохирургических операциях на организменномуровне, а также в биофизических иэлектрофизиологических экспериментахна биологических тканях, животныхи растительных клетках.Цель изобретения - снижение инерФциояности и дрейфа микроинструментапри работе.На Фиг. 1 представлен микроманипулятор для микрохирургии в сборе; нафиг, 2 - привод микроманипулятора иразрезы А"А, Б-Б и В-В; на фиг. 3 механический блок дистанционного , управления.Ююкроманипулятор состоит из механического блока 1 дистанционногоуправления, имеющего .корпус. 2 и однурукоятку 3 на шаровом шарнире 4,в которой размещен микрометрическийвинт 5 с подвижной гайкой 6, с которой соединен гибкий тросик 7. С расположенной снаружи на рукоятке 3 ре-гулировочной втулкой 8 связаны черезшарниры 9 два штока 10 и 11, расположенные. внутри цилиндров 12 и 13.,укрепленных на шаровых шарнирах 14.Через размещенные на концах цилиндров 12 и 13 соединительные втулки 15гибкие тросики 16 и 17 соединены соштоками 10 и 11, а через втулки 18 -с .приводом 19 микроманипулятора. Привод состоит из корпуса 20, в которомрасположены три гидроцилиндра 21,322 и 23, поршни 24, 25 и 26 которыхразмещены в пружинах растяжения 27,28 и 29 и каждый соединен с гибкимитросиками 7, 16 и 17. При этом гидро-цилиндры 21, 22 и 23 соединены жесткими гидромагистралями 30, 31 и 32с последовательно установленными соосными сильфонами 33, 34 и 35 с жесткими торцами 36 - 39. В сильфоне .33 10 между торцами 38 и 39 расположены.с эксцентриситетом относительно осисильфона продольные стяжки 40 и изогнутые трубки гидромагиатралей 31и 32, а в сильфоне 34 между торца ми 37 и 38 с эксцентриситетом относительно оси - продольные стяжки 41,установленные в плоскости, перпендикулярной.плоскости стяжек 40, и изогнутая трубка гидромагистрали 32, О соединенная. с сильфоном 35 линейногоперемещения, на жестком торце 36 .которого размещен палец 42 с установленным на нем держателем 43 микроинструмента 44.25Микроманипулятор работает следующим образом.В держатель 43 устанавливают микро- инструмент 44. Его угловое перемещеЗр ние производят поворотом головки рукоятки 3 и связанного с ней микровинта 5, подвижная гайка б которого через гибкий тросик 7 перемещает поршень 25 гидроцилиндра 22, увеличиваяобъем жидкости в сильфоне 33, который,деформируясь, изгибается из-за наличия продольных стяжек 40, поворачивая торец 38 с двумя снльфонами 34и 35 и микроинструментом 44 в плоскости, перпендикулярной относительно016 1238 Заказ 3287 аж 501 . Подписно НИИПИ Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная,зпродольных стяжек 40. При повороте микровинта 5 в противоположную сторону давление жидкости и пружина 28 возвращают поршень 25, при этом уменьшается объем жидкости в сильфоне 33, который, деформируясь, поворачивают торец 38 в противоположную сторону.Поворот микроинструмента 44 в плоскости, перпендикулярной первой плоскости поворота, производят движением О рукоятки 3 относительно шарового шарнира 4, При этом в цилиндре 12 перемещается шток 10, максимальный ход которого регулируют подвижной втулкой 8 и который через гибкий 5 тросик 17 перемещает поршень 26 гидроцилиндра 23, увеличивая объем жидкости в сильфоне 34. Сильфон 34 изгибается относительно продольных стяжек 41, поворачивая торец 37 с силь О фоном 35 и микроинструментом 44 на нем в плоскости, перпендикулярной первой. При обратном движении рукоятки 3 пружина 27 возвращает поршень 26 гидроцилиндра 23, уменьшая объем 25 жидкости в сильфоне 34 и поворачивая его торец 37 в противоположную сторону. Линейное перемещение микроинструмента 44 вперед также производится движением рукоятки 3, которая пере- ЗО мещает шток 11 в цилиндре 13 и через гибкий тросик 6 перемещает поршень 24 гидроцилиндра 21, увеличивая объем жидкости в сильфоне 35 и вызывая линейное перемещение торца 36 с микроинструментом 44 на нем, При обратном движении рукоятки 3 давление жидкости и пружина 29 возвращают порщень 24 .в гидроцилиндре 21,уменьшая объем жидкости в сильфоне 35и тем самым перемещая торец 36с микроинструментом 44 назад. Такимобразом, движением рукоятки 3 обеспечивается перемещение микроинструмента 44 как поступательное, .таки угловое в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. формула изобретения Иикроманипулятор для микрохирургии, содержащий держатель микроинструмента, связанный через привод с блоком дистанционного управления перемещением микроинструмента как поступательным, так и угловым в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью снижения инерционности и дрейфа микро- инструмента при работе, привод выполнен в виде трех гидроцилиндров с подпружиненными поршнями, соединенных трубопроводами.с тремя последовательно соединенными и соосными держателю сильфонами, выполненными с жесткими торцами, причем держатель закреплен на крайнем торце, а два сильфона снабжены продольными стяжками, размещенными между жесткими торцами в двух взаимно перпендикулярных плоскостях и с эксцентриситетом относительйо оси сильфонов, нри этом подпружиненные поршни связаны гибкими тросиками с блоком дистанционного управления.