Рычажно-зубчатый двухкривошипный механизм

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТ ИЧЕСНИРЕСПУБЛИН 19) (11) 1511 4 Г 16 Н 21/00 Р1 Рц 1 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Артоболевский И,И. Механизмы в современной технике. - М,: Наука, 1979, т. 1, с. 259, рис 513. (54)(57) 1. РЫЧА 1 КНО-ЗУБЧАТЫЙ ДВУХКРИВОШИПНВЙ МЕХАНИЗМ, содержащий основание, размещенные на нем веду одним концом шатуна одинаковой с кривошипом длины, и шарнирно связанный с другим концом шатуна ведомый кривошип, длина которого равна расстоянию между осями вращения криво- шипов, и кинематически связанное с ведомым кривошипом исполнительное звено, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения кинематических возможностей, механизм снабжен упругим звеном, взаимодействующимс кривошипом и основанием.121 6501 2, Механизм по и. 1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что он снабФ жен размещенным на основании упором и взаимодействующим с последним одноплечим рычагом, связывающим упругое звено с основанием. Изобретение относится к машиностроению, а именно к рычажно-зубчатым преобразователям движения, и может быть использовано в автоматических устройствах в частности в манипуляторах и роботах.Цель изобретения - расширение кинематических воэможностей механизма, что позволяет в широких пределах изменять закон движения исполнительного звена.На чертеже показана схема механизма.Механизм содержит основание 1, размещенные на нем ведущий кривошип 2, шарнирно связанный с последним одним концом шатун 3 одинаковой с ним длины и шарнирно связанный с другим концом шатуна 3 ведомый кривошип 4, длина которого равна расстоянию между осями вращения криво- шипов 2 и 4.С кривошипом 4 жестко связано ведущее колесо 5 зубчатой передачи, ведомое колесо 6 которой жестко связано с исполнительным звеном 7 в виде, например, захвата манипулятора,Для исключения мертвого положения и изменения направления вращения ведомого кривошипа 4 последний связан с основанием 1 упругим звеном в виде, например, пружины 8. Для регулировки натяжения пружины 8 она одним концом связана с одноплечим рычагом 9, размещенным на основании 1, Для ограничения поворота рычага 9 на основании 1 установлен упор 10. Для расширения пределов регулировки закона движения ведомого кривошипа 4 с основанием 1 шарнирно связан цилиндр 11 двухстороннего действия, шток 12 которого шарнирно связан с шатуном 3,3, Механизм, по пп. 1 и 2, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что он снабжен цилиндром двухстороннего действия, шарнирно связанным с основанием, а шток цилиндра шарнирно связан с шатуном. Механизм работает следующим образом.Б исходном положении ведущий кривошип 2 расположен по линии, проходящей через оси вращения кривошипов2 и 4, так, что шарнир, связывающийкривошип 2 с шатуном 3, расположенс противоположной стороны от оси вращения кривошина 4 относительно оси 1 О вращения кривошипа 2. Через 180 кривошип 2 совмещается с шатуном 3, аось шарнира, связывающего кривошип4 с шатуном 3, совмещается с осьювращения кривошипа 2.д При дальнейшем повороте кривошипа2 кривошип 4 иэ этого положения может перейти в любое из следующих состояний - вращение в прежнем направлении, остановка или вращение в про тивоположиом направлении. Это состояние определяется соотношением вращающегося момента, развиваемого маховоймассой кривошипа 4, и усилия, возникающего при растяжении пружины 8.25 Если усилие пружины 8 меньше вращающегося момента кривошипа 4, последний вращается в прежнем направлении.Если усилие пружины 8 (с учетом Зо сил трения) равно этому моменту, топосле контакта рычага 9 с упором 10и состветствующего растяжения пружины 8 кривошип 4 останавливается, акривошип 2 и шатун 3 вращаются вхозлостую.Если в этот момент рычаг 9 повернуть в обратную сторону, усилие пру"жины 8 превышает маховой вращающиймомент кривошипа 4, и последний вращается в противоположном направлении.Цилиндр 11, воздействуя своим штоком 12 на шатун 3, поворачивает последний вокруг шарнира, соединяющего121 6501 Составитель В. СавицкийРедактор И, Николайчук Техред Л.Микеш Корректор М.Самборская Заказ 982/44 Тираж 880 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР о делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 его с кривошипом 2. При этом в зави"сймости от скорости и направленияперемещения штока 12 скорость вращения кривошипа 4 припостоянствескорости вращения кривошипа 2 увеличивается, уменьшается или равнанулю (в заданных пределах времени),4Поскольку с кривошипом 4 жестко связано ведущее колесо 5 зубчатой передачи, то в итоге исполнительное звено 1 имеет широко регулируемые скорости и углы поворота, а также заданные моменты и длительность остановок.