Способ регулирования положения рабочих органов сельскохозяйственных машин

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1189383 Ад 4 А 01 0 67/00 ОПИСАН ОБР СКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ А+ КУе (1) с и/У, (1)/)1) = - ЯдпУ (т) - К 8 дпУ, (1) х 1 п(1+ рабочего оргаамы машины; ения рабочего ьно амы мачес- его оне ма щиеа и Ж что о деляю щупа рости что ск опреде углово УДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(71) Научно-исследовательский и проектно- технологический институт механизации и электрификации сельского хозяйства Нечерноземной зоны РСФСР(54) (57) 1, СПОСОБ РЕГУЛИРОВАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ РАБОЧИХ ОРГАНОВ СЕЛЬСКОХОЗЯЛСТВЕННЫХ МАШИН, включающий измерение угла отклонения относительно рамы машины, преобразование этого сигнала в величину перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа, определение скорости движения сельскохозяйственной машины, отличающийся тем, что, с целью повышения точности регули рования, сигнал угла отклонения. щупа интегрируют на отрезках времени, измеряют угол и скорость перемещения рабочего органа относительно рамы машины, а направление перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа определяют в конце каждого отрезка времени интегрирования сигнала угла отклонения щупа из выражения(т) - угол отклоненияна относительно р/,- скорость перемещоргана относител ршИны;Я - максимальная величина перщения плунжера гидравликой системы привода рабооргана;С 1 К 1 в сигн интегрирования отклния щупа относительно рамьшины в К-й отрезок времинтегрирования;К К,-коэффициенты, учитываюпараметры рабочего органгидравлической системы;5 ди. - операция логического совпния. Способ по п. 1, отличающийся тем, резки времени интегрирования опрекак отношение расстояния выноса тносительно рабочего органа и ско- мффб вижения машины. Ьвй пособ по пп. 1 и 2, отличающийся тем, р) рость перемещения рабочего органа яют непрерывным интегрированием о ускорения рабочего органа. СЭИзобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к способам регулирования почвообрабатывающих машин.Цель изобретения - повыщение точности регулирования.На чертеже представлено устройстводля реализации способа регулирования положения рабочих органов сельскохозяйственных машин.Устройство для реализации предлагаемого способа содержит рабочий орган 1 и механический щуп 2, закрепленные на раме 3машины шарнирно. Для измерения угловотклонения рабочего органа 1 и щупа 2 относительно рамы 3 машины установленыдатчики 4 и 5 соответственно,Рабочий орган 1 снабжен гидроцилиндром 6, полости которого соединены с золотниковым распределителем 7. Плунжер 8 последнего связан с электромагнитом 9, который электрически связан с выходом управляющего устройства 10. При этом входыего связаны с выходами датчика 4 отклонения рабочего органа и через интегратор11 - с выходом датчика 12 ускорения, например акселерометра, соответственно. Датчик 12 ускорения установлен на рабочем органе 1,Датчик 5 отклонения щупа подключен кинтегратору 13, связанному выходом черезследящее устройство 14 с управляющим устройством 1 О, причем первый вход следящегоустройства 14 соединен с пусковым устройством 15, имеюшим ввод информации о скорости перемещения машины, а второй входс выходом интегратора 13.Способ осуществля:от следующим образом.При движении машины вдоль копируемой линии положение профиля поверхностиполя щуп 2 повторяет все неровности поверхности. Перемещения щупа 2 преобразуются в сигнал датчика 5, который передается на интегратор 13. В последнем отрезки времени интегрирования отсчитываются пусковым устройством 15, где сигналыскорости движения машины преобразуютсяв отрезок времени интегрирования го формулегде 7 - отрезок времени интегрирования;Я - расстояние выноса щупа относительно рабочего органа;- скорость движения машины;у В конце каждого отрезка интегрирования пусковое устройство 15 запускает следящее устройство 14, которое запоминает его сигнал, обнуляет интегратор 13 и обнуляет его. На выходе следящего устройства 14 формируется сигнал цели регулирования С К.Одновременно на входы управляющегоустройства 10 подаются сигналы датчика 4 отклонения рабочего органа интегратора 13 и сигнал датчика 5 скорости перемещения 5 рабочего органа относительно рамы машины. В управляющем устройстве 10 формируется сигнал управления электромагнитом 9. Направление перемещения плунжера 8 гидравлической системы привода рабочего органа 1 определяют в конце каждого отрезка времени интегрирования из выраже- ния8) = - ЯдпУ) - СК+КЪа (1) -- К, 8 дПУ ) хп(1+ К 8 яп/Ур, (1)/) ,25 где У, ) - угол отклонения рабочего органа относительно рамы машины;г И - скорость перемещения рабочегооргана относительно рамы машины;30Я - максимальная величина перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочегооргана;СК-сигнал интегрирования отклонения щупа относительно рамы машины в К-й отрезок времениинтегрирования;К, - Я - коэффициенты, учитывающиепараметры рабочего органа игидравлической системы;40Я, - операция логического совпадения,35 Предлагаемый закон управления обеспечивает минимум времени переходного процесса рабочего органа 1 на новое положение, 45 задаваемое сигналом цели регулирования С К.,.Тираж 742 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4