Устройство для определения положения

)4 С 01 В 7 30 у ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬ(72) Д.И. Янкелевич и В.Л. Попов (71) Производственное объединение "Ростсельмаш" им, Ю,В.Андропова (53) 621.317.39:531,717(088.8) (56) Патент Великобритании В 1520111, кл. С 01 В 7/02, 1971,Авторское свидетельство СССР Р 375473, кл. С 01 В 7/30, 1965. (54)(57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ, содержащее шаровой шарнир, соединяющий два стержня, основной элемент возбуждения, элементы считывания и схему обработки информации, входы которой подключены к элементам считывания, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, элементы считывания выполнены в виде пересекающихся линий полярной системы координат на внутренней поверхности полусферы, жестко связан" ной с первым стержнем, с центром в точке шарнирного соединения, основно элемент возбуждения расположен в точке пересечения оси второго стержня с полусферой, а устройство снабжено дополнительным элементом возбуждения, смещенным относительно основного элемента возбуждения и жестко с ним связанным.2. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я .тем, что схема обработки информации выполнена в виде четырех преобразователей кода координат, входами подключенных к выходам элементов считывания, двух блоков определения разности координат, входы каждого из которых соеди иены с выходами преобразователей кода одноименных координат, блока деления, входы которого соединены с выходами блоков определения разности координат, последовательно соединенных блока определения угла, входом подключенного к выходу блока деления, и регистратора угла поворота, и регистратора координат, вхо ды которого подключены к выходам преобразователей кода координат.1180 684 1Изобретение относится к контрольно-измерительной технике, может быть использовано в робототехнике и предназначено для определения положения.5Цель изобретения - расширение функциональных возможностей.На фиг. 1 изображена конструкция устройства для определения положения; на фиг.2 - схема обработки 10 3информации.Устройство содержит первый стержень 1 с полусферой 2, на внутренней поверхности которой расположены элементы считывания, например, в виде электропроводных линий 3 и 4 в широтном и меридианальном направлениях полярной системы координат, связанный с первым стержнем 1 шаровым шарниром в виде корпуса 5 и шаровой опоры 6 що второй стержень 7, основной 8 и допол нительный 9 элементы возбуждения.Схема обработки информации выполнена в виде четырех преобразователей 10 - 13 кода координат, входами под- д ключенных к выходам элементов считывания в виде электропроводных линий 3 и 4 двух блоков 14 и 15 определения разности координат, входы блока 14 соединены с выходами блоков 10 и 12, входы блока 15 соединены с выходами блоков 11 и 13, блока 16 деления, включенного на выходе блоков 14 и 15, последовательно соединенных блока 17 определения угла и регистратора 18 угла поворота, и регистратора 19Вкоординат.Устройство работает следующим образом.При изменении взаимного пространственного положения стержней стержень 7 устройства перемещается в шаровом шарнире относительно стержня 1. При этом элементы 8 и 9 возбуждения перемещаются по линиям 3 и 4 координатной сетки и возбуждают различающиеся сигналы (замыкают соответствующие электрические цепи). Элемент 8 возбуждения подключает сигнал одного вида (напряжение одной полярности) на входы преобразователей 10 и 11. Элемент 9 возбуждения подключает сигнал другого вида (напряжение обратной полярности) на входы преобразователей 12 и 13. Сигналы с выходов преобразователей 10 - 13 поступают в соответствующие блоки 14 - 17 схемы обработки информации, вычисляющие разности координат Х-х и У-у элементов 8 и 9 возбуждения на поверхности полусферы, деление (У-у)/(Х-х)Сцо 6, т.е. определение тангенса угла поворота (с учетом знаков) и непосредственное значение угла по его тангенсу.На регистратор 18 поступает значение угла поворота стержня 7 вокруг собственной оси, а на регистратор 19 - координаты расположения стержня 7 относительно стержня 1.1180684 Составитель В. НиколаевТехред Т.Дубинчак Тираж ВНИИПИ Госуда по делам из 113035, Москв6 аказ 59 дписноеР митета СССткрытийская наб.,/5 ектная, 4 ППП "Патент", г. Ужгород актор Л, Гратилл рственного обретений и а, Ж, Ра Корректор А. Обручар