Устройство для сборки

( (9) (3 5 ц( В 23 Р 19/О13СПИ АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ 7- М,;,сЯ у;ф., "- ;, ф К АВТОРСКОМ ИДЕТ ЕЛ У ческои руке, а крепленные к р там, подпружин держателя.2. Устройст другим концомгулировочным ем относительн опо.п. 1, о ттем, что, содействия, в оонце держателя ю чающее с повышения быс е тии на нижнемнен стыковочный ыпол пьез лемент в в ерамической улки. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Киевский ордена Ленина политех.нический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистическойреволюции(56) Авторское свидетельство СССРВ 97 1605, кл. В 23 Р 19700, 1981.(54)(57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ СБОРКИ,содержащее механическую руку; держатель с основанием и привод колебательного движения держателяотносительно руки, включающий пьеэоамические элементы, о т л и ч а е с я тем, что, с целью повыщения надежности, пьаэокерамические элементы выполнены в виде составных втулок, надетых на тросики, располо женные по окружности и жестко эакрепленные одним концом на механи 11771135 Изобретение относится к машино.строению и приборостроению и предназначено для автоматизации технологических процессов сборки с при-.менением промышленных роботов и манипуляторов,Цель изобретения - повышение надежности устройства благодаря выполнению привода колебательного движения на основе пьезокерамическихэлементов, работающих на удлинение,и быстродействия при установкесменных схватов за счет выполнениястыковочного элемента в виде пьезокерамической втулки.На чертеже изображено предлагаемое устройство.Устройство содержит механическуюруку 1., основание держателя 2 с держателем, например, представляющим20собой ультразвуковой волновод 3,конец которого выполнен в виде стыковочного элемента 4, для установкии удержания стержней 5 сменных захватных органов 6, которые преднаэначены для захвата валика 7, устанавливаемого во втулку 8, жесткозакрепленную в сборочном приспособлении 9. Между механической рукой 1и основанием держателя 2 располо 30жен привод колебательного движения,выполненный в виде пьезокерамическихсоставных втулок 10, на торцовыхповерхностях которых нанесеныэлектроды в виде покрытий, которыечерез распределительное устройство 3511 подключено к генератору 12 высокочастотных колебаний. Пьезокерамические составные втулки 10 надеты натросики 13, расположенные по окружности устройства, одни концы которых 40жестко заделаны в механической руке1, а вторые концы прикреплены к регу".лировочным элементам, например шпильке 14 с гайками 15, подпружиненнымпружиной 16 относительно основания 45держателя 2, Стыковочный элемент 4выполнен в виде пьезокерамичесхойвтулки 17, на цилиндрических поверхностях которой нанесены электроды ввиде покрытий, которые через управляюшее устройство 18 подключены кисточнику 19 постоянного напряжения.Пьезокерамическая втулка 17 закреплена в глухом торцовом отверстии волновода 3. Для возбуждения ультразвуко Увого волноводода 3 на нем установленпреобразователь 20 ультразвуковыхколебаний,Устройство работает следующим образом.Промышленный робот грубо позиционирует устройство вместе с захваченным валиком 7 над жестко закрепленной в сборочном приспособлении базовой втулкой 8 и производит движение сопряжения, сближая эти детали, При совпадении осей симметрии собираемых деталей происходит их сборка. Если же осн не совпадают,то кромка валика 7 упрется в кромку отверстия втулки 8. Промышленный робот прижимает собираемые детали к сборочному приспособлению 9 с определен-. ным усилием, а распределительное устройство 11 поочередно подключает пьезокерамические составленые втулки 1 О, надетые на один из тросиков 13, или их комбинации к генератору 12 высокочастотных колебаний, при этом втулки 10 возбуждаются. Частота колебаний пьезокерамических составных втулок 10 значительно превосходит собственную частоту устройства для сборки, поэтому колебания пьезокерамических втулок 10 воспринимаются как удлинения, которые проворачивают основание держателя 2 вместе с уль-. тразвуковым волноводом 3, сменным захватным органом 6 и валиком 7, который смещается относительно втулки 8. При различных последовательностях возбуждения пьезокерамических составных втулок 1 О, надетых на один из тросиков 13, или их комбинаций валик 7 совершает поисковые движения, траектория которых зависит не только от последовательностей возбуждения, но и от характеристики распределительного устройства 11 и генератора 12 высокочастотных колебаний. После эападания кромки валика 7 в отверстие втулки 8 распределительное устройство 11 включает преобразователь 20 ультразвуковых колебаний., Благодаря этому обеспечивается совпадение осей собираемых деталей, а сборочное усилие создается промышленным роботом. Регулировка гайками 15, установленными на шпильке 14, подпружиненные пружиной 16 относительно основания держателя 2, позволяет изменять величину натяжения тросиков 13, а следовательно, и величину усилия необходимого для смещения основания держателя 2 относитель77113 Я УХ Составитель В. Влодавскийедактор Л. Зайцева Техред Л,Микеш Корректор ицкая Зак 086 5441/13 ВНИИПИ Гос по делам 113035, МоПодписноеР иражарс комитета СССоткрытийушская наб., д венног изоб ква,тении-35,Филиал ППП "Патент", г. Ужгоро Проектная з 11 но механической руки 1, т.е. величину податливости устройства.1 Для смены захватного органа 6 промышленный робот позиционирует устройство над магазином сменных захватных органов, вставляет сменяемый захватный орган 6 в гнездо магазина, после чего на электроды пьезокерамической втулки 17 от источника 19 постоянного напряжения через управляющее устройство 18 подается постоянное напряжение. При зтсм пнезокерамическня втулка 17 меняет свои габариты, увеличиваясь в диаметре, она освобождает стержень 5сменного захватного органа 6. Затемпромышленный робот отводит механи 5 ческую Руку 1 и устанавливает ее наследующее гнездо магазина, надеваяпьезокерамическую втулку 17 на стержень 5 следующего сменного захватного органа 6, после чего управ 10 ляющее устройство 8 снимает напряжение с пьезокерамической втулки 17,которая сокращаясь, прочно удерживает стержень 5 сменного захватногооргана 6,