Манипулятор

(54)(57) ИАНтановленныйприводом, отем, что, с ИПУЛЯТОР, содержащий усв корпусе толкатель ст л и ч а ю щ и й с яцелью упрощения конструк ерснымей. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТЮ 3523718/18-2401.10,8230.10.84. Бюл. Иф 40А.А. Кузнецов и М.Г; С621.327(088,8)1. Москаленко В.А. Мехашгиз, 1963, с. 19, фиЯнг Да. ф. Робототехнностроение", 1979, с.отип). ции, толкатель выполнен в видротного рычага с кулисой на одплече, сопряженной через ползуосью, аестко установленной в эксцентриках и связанной через первый ретор с первым двигателем, а сам повротный рычаг жестко установлен наке, сопряаенной с винтом, связаннымчерез второй редуктор с вторым двигателем, причем второе плечо поворотного рычага снабжено нажимным элементом для сопряжения с датчиками полоиения поворотного рычага, связаннымис инв и цепями управления двигател11216Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано н системах управления.Известно устройство управления, содержащее лимб с пазом, размещенные в нем упоры, а также кнопки управления приводом нимба 1 1Недостатком этого устройства является сложность изменения программы путем перестановки упоров. 10Известен также манипулятор, содержащий установленный в корпусе толка" тель с приводом 2 3Недостатком этого манипулятора является сложность конструкции, так как количество приводов (соленоидов) в нем равно количеству кнопок управления.Цель изобретения - упрощение конструкции. 20Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем установленный в корпусе толкатель с приводом, толкатель выполнен в виде поворотного рычага с кулисой на одном 25 плече, сопряженной через ползун с осью, жестко установленной в эксцент" риках и связанной через первый редуктор с первым двигателем, а сам поворотный рычаг жестко установлен на гайке, сопряженной с винтом, связанным через второй редуктор с вторым двигателем, причем второе плечо поворотного рычага снабжено нажимным элементом для сопряжения с датчиками положения поворотного рычага, связан 35 ными с инверсными цепями управления двигателей.На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.Манипулятор содержит установленный в корпусе 1 толкатель с приводом, нажимающий кнопки 2, привод составляют двигатели 3 и 4. Толкатель выполнен в виде поворотного рычага 5 с кули 63 2сой 6 на одном плече 7, сопряженной через ползун 8 с осью 9, жестко установленной в эксцентриках 10 и связанной через первый редуктор 11 с первым двигателем 3, а сам поворотный рычаг 5 жестко установлен на гайке 12, сопряженной с винтом 13, связанным через второй редуктор 14 с вторым двигателем 4, причем второе плечо 15 поворотного рычага 5 снабжено нажимным элементом 16 для сопряжения с датчиками 17 положения поворотного рычага 5, связанными с инверсными цепями управления (не показаны) двигателями 3 и 4. Поворотный рычаг 5 сопряжен с концевыми датчиками крайних положений рычага 5.Манипулятор работает следующим образом.Для нажатия нужной кнопки 2 на двигатель 3 подается напряжение. При этом ось 9 приходит во вращательное движение, ползуну 8 сообщается двюкение в кулисе 6 рычага 5, за счет чего он отходит от включенной ранее кнопки 2. С помощью концевых датчиков крайних положений рычага 5 (не показаны) двигатель 3 отключается и включается двигатель 4, Винт 13 начинает вращательное двюкение, сообщая рычагу 5 поступательное движение вдоль винта 13. Нажимной элемент 16 при движении рычага 5 приводит к срабатыванию одного из датчиков 17, выполненных, например, в виде микрокнопок, При срабатывании датчика 17, расположеннрго напротив одной из кнопок 2, которую необходимо нажать, снимается напряжение с двигателя 4 и подается на двигатель 3. Рычаг 5 совершает вращательное движение и нажимает нужную кнопку 2. После этого двигатель 3 отключается.Применение в манипуляторе толкателя в виде поворотного рычага упрощает конструкцию устройства.41121 ЬЬЗ Составитель В. Мухановсеенко Техред Л.Коцюбняк тор Л. Пилипенк Редакто одписное акаэ илиал ЛПП "ПатенТ", г, Узгород, ул. Проектная 81/37 ТирВНИИПИ Государствпо делам изобре 113035, Москва, Жа 841нного комитета СССений и открытийРаушская наб., д