Электрогидравлический следящий привод

СОЮЗ СОВЕТСНИсаВмаклаисниРЕСПУБЛИК ае Щ 1 Р 15 В 9/О И ОТКРЬ БРЕТЕНИЯИИДВТВВСТАНУ ОПИСА К АВТОРСКОМУ(72) А,С. Суляев и В.Ф. Филаретов (71) Дальневосточный ордена Трудового Красного Знамени политехнический инсти" тут им. В.В, Куйбышева(56) 1. Авторское. свидетельство СССР Ф 848773, кл, Г 15 В 9/03, 1979.2. Авторское свидетельство СССР У 928093, кл. Р 15 В 9/03, 1981. (54)(57) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД, содержащий последовательсвязанные задатчик, сравнивающееройство, усилитель и привод регулирующего органа насоса, соединенного гидролиниями с гидромотором, с валом которого соединены датчики скорости и положения, последний из которых подключен к отрицательному ноуст ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИ входу сравнивающего устройства, датчик перепада давлений в гидролиниях и корректирующее устройство, связанное входами с датчиками давления и скорости, а выходом - со входом усилителя, .о т л и ч а ю щ и й с я . тем, что, с целью повышения точности, корректирующее устройство выполнено в виде логического элемента НЕ, сумматора, двух ключей, дополнительного усилителя и релейного элемента, причем выход сравнивающего устройства соединен со входом основного усилителя через сумматор, первый ключ входами соединен с датчиком скорости, а выходом через релейный элемент - с одним из входов сумматора, второй ключ рабочим входом соединен с датчиком перепада, управляющим входом через элемент НЕ - с датчиком скорости, а выходом через дополнительный усилитель " с одним из входов сумматора.Изобретение относится к гидроавто-матике и может быть использовано вэлектрогидравлических системах промышленных роботов и манипуляторовеИзвестен электрогидравлическийследящий привод, содержащий последовательно соединенные задатчики, сравнивающее устройство, усилитель и привод регулирующего органа насоса, соединенного гидролиниями с гидромотором, с валом которого соединены датчики скорости,и положения, и корректирующее устройство И .Однако данный привод характеризуется малой точностью компенсации сухого трения иэ-за недостаточного быстродействия корректирующего устройства,Известен также электрогидравлический следящий привод, содержащий 20, последовательно связанные задатчик,сравнивающее устройство, усилительи привод регулирующего органа насоса,соединенного гидролиниями с гидромотором, с валом которого соединены ддатчики скорости и положения, последний из которых подключен к отрицатель"ному входу сравнивающего устройства,датчик перепада давлений в гидролиниях и корректирующее устройство,связанное входами с датчиками давления и скорости, а выходом " со входомусилителя 2 .Недостатком этого привода такжеявляется малая точность, так как компенсация сухого трения осуществляется только при движении гидромотора. Цель изобретения - повьвение точ"ности,Указанная цель достигается тем,что в электрогидравлическом следящемприводе, содержащем последовательносвязанные эадафчик, сравнивающее устройство, усилитель и привод регулирующего органа насоса, соединенного.гидролиниями с гидромотором, с валомкоторого соединены датчики скоростии положения, последний из которыхподключеи к отрицательному входу сравнивающего устройства, датчик перепа. ода давлений в гидролиниях и корректирующее устройство, связанное входами с датчиками давления и скорости,а выходом - со входом усилителя, кор"ректирующее устройство .выполнено в Ывиде логического элемента НЕ, сум"матора, двух ключей, дополнительногоусилителя и релейного элемента, причем выход сравнивающего устройства соединен с цходом основного усилителя через сумматор, первый ключ входами соединен с датчиком скорости, а выходом через релейный элементс одним из входов сумматора, второй ключ рабочий входом соединен с датчиком перепада, управляющим входом через элемент НЕ - с датчиком скорости, а выходом через дополнительный усилитель " с одним из входов сумматора.На чертеже изображена схема электрогидравлического следящего привода. Электрогидравлический следящий привод содержит последовательно связанные задатчик (на чертеже не показан); сравнивающее устройство 1, основной усилитель 2 и привод 3 регулирующего органа (на чертеже не показан) насоса 4, соединенного гидролиниями 5 и б с гидромотором 7, с валом 8 которого соединены датчик 9 скорости и датчик 10 положения, причем последний под" ключен к отрицательному входу сравнивающего устройства 1, датчик 11 перепада давлений в гидролиниях 5 и 6 и корректирующее устройство, выполненное в виде логического элемента НЕ 12, сумматора 13, первого ключа 14, вто" рого ключа 15, дополнительного усилителя 16 и релейного элемента 17 с нулевой нейтральной точкой.При этом выход сравнивающего устройства 1 соединен с входом усилите" ля 2 через сумматор 13, ключ 14 входами соединен с датчиком 9 скорости, а выходом через линейный элемент 17- с одним из входов сумматора 13, ключ 15 рабочим входом соединен с датчиком 11 перепада, управляющим входом через элемент НЕ 12 - с датчиком 9 скорости, а выходом через усилитель 16 - с одним из входов сумматора 13. Насос 4 соединен с приводным двигателем (на чертеже не показан)Электрогидравлический следящий привод работает следующий образом.Сигнал со сравнивающего устройства 1, усиливаясь, поступает на привод 3 регулирующего органа насоса 4, который приводит в движение гидромотор 7 с валом 8, перемещения последний в сторону уменьшения сигнала устройства 1.До страгивания вала 8 сигнал датчика 9 равен нулю, ключ 15 замкнут,