Манипулятор для буровых машин

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК ЯО 1086151 1 С 11/02 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ кии,Ш ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Шахтинский филиал Новочеркасскогоордена Трудового Красного Знамени политехнического института им. Серго Орджоникидзе.(54) (57) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ БУРОВЫХ МАШИН, по авт. св.912926, отличаюиийся тем, что, с целью упрощения конструкции, вилка кардана выполнена полой, а кинематическая связь стакана с приводным двигателем выполнена в виде соединенного с валом привода кулачкового генератора волн с гибким подшипником, разме щенным внутри вилки кардана, гибких зубчатых колес, установленных на вилке кардана, и зубчатых колес, которые закреплены внутри поворотных стаканов.Изобретение относится к горной промышленности, в частности к манипуляторам для буровых машин.По основному авт. св, Мо 912926 извесген манипулятор для буровых машин, иси 5 пользуемый в горном деле, состоящии из опорной стойки, стрелы и кронштейна, стрела с опорной стойкой и кронштейном соединены при помощи карданных шарниров, вилки которых жестко соединены с опорной стойкой, стрелой и кронштейном и располо жены внутри поворотных стаканов: Стаканы размещены попарно скошенными торцами друг к другу между торцами опорной стойки и стрелы и между торцами стрелы и кронштейна, Поворотные стаканы представляют собой цилиндрические кулачки, профили которых образованы сечением цилиндра плоскостью, расположенной под углом к оси цилиндра. При вращении стаканов от приводных двигателей происходит перемещение стрелы относительно стойки и кронштейна относительно стрелы 111.Для обеспечения вращения стаканов они связаны с приводными двигателями механическими передачами, которые должны иметь достаточно большое передаточное отношение, чтобы создать необходимый крутящий момент для вращения стаканов. Выполнение таких передач в виде конструктивно обособленных редукторов приводит к увеличению массы и размеров манипулятора. Кроме того большое число звеньев в кинематической цепи приводит к увеличению зазоров и к снижению точности позиционирования ма нипулятора.Целью изобретения является улучшение эксплуатационных свойств манипулятора путем уменьшения подвижных масс и зазоров.Цель достигается тем, что в манипуля 35 торе для буровых машин поворотные стаканы связаны с приводным двигателями встро. енными волновыми зубчатыми передачами причем зубья жестких колес волновой передачи размещены непосредственно на внут ренней поверхности поворотных стаканов, а зубья гибких колес размещены на наружной поверхности вилок карданных шарниров, с внутренней поверхности которых контактируют гибкие подшипники генераторовволн.45Такое конструктивное решение значительно уменьшает массы подвижных звеньев.На фиг. 1 схематически изображено устройство, общий вид; на фиг, 2 - шарнириныи узел манипулятора с встроенными волновыми передачами от приводных двигателей к стаканам.Маниуплятор состоит из опорной стойки1, стрелы 2 и кронштейна 3. Стрела 2 сопорной стойкой 1 и кронштейном 3 соединены при помощи карданных шарниров 4,вилки которых соединены с опорной стойкой 1, стрелой 2 и кронштейном 3 и расположены внутри поворотных стаканов 5, 6,7 и 8. Стаканы 5 - 8 размещены попарно скошенными торцами друг к другу между торцами опорной стойки 1 и стрелы 2, междуторцами стрелы 2 и кронштейна 3. Каждыйиз стаканов 5, 6, 7 и 8 имеет индивидуальный привод 9, 10, 11, 12 соответственно.По оси опорной стойки 1 (фиг. 2) расположена полая вилка 13 карданного шарнира 4. На наружной поверхности вилки нарезаны зубчатые венцы 14 и 15 с одинаковым числом зубьев. Такое же число зубьевимеет венец 16, нарезанный на внутреннейповерхности опорной стойки 1. На внутренней поверхности поворотного стакана 5 нарезаны зубчатый венец 17. Внутри полой вилки 13 размещены кулачковый генератор волн18 с гибким подшипником 19,Таким образом, полая часть вилки 13 посуществу прдеставляет собой гибкое колесоволновой передачи с зубьями гибкого колеса 14, а поворотный стакан одновременно является жестким колесом волновой передачис зубьями жесткого колеса 17. Зубчатыйвенец 15 входит в зацепление с зубчатым венцом 16, имеющим такое же количество зубьев. Оба венца, таким образом, представляют собой зубчатую муфту, препятствующуюповороту вилки 13 относительно опорнойстойки 1.Зубчатый венец 14 является рабочим идеформируется генератором 18 через гибкий подшипник 19. Генератор 18 закрепленна валу приводного двигателя 9.Вращение вала двигателя 9 вызываетвращение поворотного стакана 5 с частотой,обусловленной передаточным отношениемволновой передачи.Аналогично связаны с приводными двигателями и другие поворотные стаканы 6,7 и 8 (фиг. 1). Использование поворотных стаканов и вилок карданных шарниров для размещения на них элементов волновых передач позволяет отказаться от применения отдельных редукторов, что уменьшает число звеньев и подвижные массы манипулятора.Составитель Ю. СтрТехред И. ВересТираж 5 б 4Государй венного колам изобретений иква, Ж - 35, РаушскПатент, г. Ужгород,ловКорректор В. БутягаПодписноемитета СССРоткрытийая наб. д, 4/5ул. Проектная, 4