Пневмогидравлический следящий привод

,102 4 19) В 902 ЕТЕН АРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙПИСАНИЕ ИЗ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ3,) 3375908/25-06(46) 30.06.83. Бюл. Ж 24 (72) А, Ф, Домрачев, Т. Г. Таурит, Н, П, Стародуб и Б. М. Пушкарь (71) Киевский ордена Ленина политеснический институт им. 50 летия Великой Октябрьской социалистической ревапопии и Киевское производственное объединение им. С. П. Королева(56) 1, Авторское свидетельство СССР % 802657, кл,15 В 9/02, 3,978,1(54)(57) ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙСЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД, содержащий пневмогидравлический преобразователь с пневмоцилиндром и гидроцилиндром, поршни которых связаны между собой общим штоком,исполнительный гидродви атель,. перваяполость которого связана с первой полостью гидроцилнндра; обе полости которогочерез обратные клапаны соединены с гидроаккумуытором, и пневмогидравлическоеуправляющее устройство включающее две направляющие пластйны установленные в корпусе : жестко связанном с выходным элементом исполнительного гидродвигателя, и охватывающие подпружиненную распределительную плас тину, проточки которой образуют с протофками первой направлщацей пластины . плоский пневматический четырехщелевой золотник, связанный с полостями пневмоцилиндра, источником воздуха и атмосферой, а также корректирующее гидравлическое устройство, подключенное к вторым полостям исполнигельного гидродвигателя и гидроцилиндра и связанное с распределительной и второй направляющей пластинами, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения быстродействия, корректирую- Е щее устройство выполнено в виде плоского гидравлического двузшелевого золотника, проточки которого выполнены на жестко связащуой с корпусом второй напФ равляющей пластине и на ре:предеавепь- е ной пластине и подключены к вторым цолостям исполнительного гидродвигателя; (,) 1 и гидроцилиндра. ЬРИзобретение относится к гидропневмоавтоматике и может быть использованов системах управления рабочими органамиманипулятора и промышленных роботов.Известен пневмогидравлический следящий привод, содержащий пневмогидравлический "преобразователь с пневмоцилиндром и гидроцилиндром, поршни которыхсвязаны между собой общим штоком,исполнительный гидродвигатель, перваяполость которого связана с первой полостью гидроцилиндра, обе полости которого через обратные клапаны соединены сгидроаккумулятором, и пневмогидравлическое управляющее устройство, включающее две направляющие пластины, установленные в корпусе, жестко связанномс выходным элементом, исполнительногогидродвигателя, и охлаждающие цодпружиненную распределительную пластину, проточки которой образуют с проточкамипервой направляющей пластины плоскийпневматический четырехщелевой золотник,связанный с полостями пневмоцилиндра,источником воздуха и атмосферой, а такжекорректирующее гидравлическое устройство, подключенное к вторым полостям исполнительного гидродвигателя и гидроцилиндра и связанное с распределительнойи второй направляющей пластинами 1.Недостатками известного привоВа являются сложность конструхции и низкоебыстродействие вследствие выполнениякорректирующего устройства с несколькимиподвижными элементами.Бель изобретения - упрощение конструкции и повышение быстродействия,Ухазанная цель достигается тем, чтов пневмогидравлическом следящем приводе,содержащем пневмогидравлический преобразователь с пневмоцилиндром и гидроцилиндром, поршни которых связаны между собойобщим штоком, исполнительный гицродвигатель, первая полость которого связанас первой полостью гидроцилиндра, обе полости которого через обратныеклапанысоединены с гидроакхумулятором, и пневмогидравлическое управляющее устройство,включающее две направляющие пластины,установленные в корпусе, жестко связанном с выходным элементом исполнительного гидродвигателя, и охватывающие под.пружиненную распределительную пластину,проточки которой образуют с проточкамипервой направляющей пластины плоскийпневматический четырехщелевой золотник,связанный с полостями пневмоцилиндра,источником воздуха и атмосферой, а также корректирухицее гидра-лическое устройство, подключенное к вторым полостямисполнительного гидродвигателя и гидроцилиндра и связанное с распределительной и второй направляющей пластинами,5 корректирующее устройство выполнено ввиде плоского гидравлического двухщелевого золотника, проточки которого выполнены на жестко связанной с корпусомвторой направляющей пластине и на рас 10 пределительной пластине и подключены квторым полостям исполнительного гидродвигателя и гидроцилицдра.На чертеже изображена схема пневмогидравлического следящего привода.Привод содержит пневмогидравлическийпреобразователь 3. с пневмоцилиндром 2и гидроцилиндром 3, поршни 4 и 5 которых связаны между собой общим штоком6, исполнительный гидродвигатель, нап 20 ример гидроцилиндр 7, первая полость 8которого связана с первой полостью 9гидроцилиндра 3, первая 9 и вторая 10полости которого соединены через клапаны 11 и 12 с гидроаккумулятором 13,5 и пневмогидравлическое управляющее устройство 14, включающее первую и вторуюнаправляющие пластины 15 и 16 соответственно, жестко связанные с корпусом17, жестко связанном в свою очередь с30 выходным элементом, например штоком18 гидроцилиндра 7, и охватывающие подпружиненную пружинами 19 и 20 распределительную пластину 21, проточки 22 и23 которой образуют с проточками 2426 пластины 15 плоский пневматический четырехщелевой золотник, связанныйс полостями 27 и 28 пневмоцилиндра 2,источником воздуха (не показан) и атмос.ферой, а также корректирующее гидравли 40 ческое устройство, выполненное в видеплоского гидравлического двухщелевогозолотника, образованного проточками 29и 30, выполненными на пластине 16, ипроточками 31 и 32, выполненными на45 пластине 21, при этом проточки 29 и30 связаны с полостью 10, а проточки31 и 32 - со второй полостью 33 гидроцилиндра 7, Задатчик 34 взаимодействует с пластиной 21,50 Устройство работает следующим образом.При отсутствии задающего сигналараспределительная пластина 21 находитсяв состоянии динамического равновесия,обеспечивающем равенство давлений вполостях 27 и 28 пневмоцилиндра 2.При поступлении задающего сигналапластина 21 перемещается относительнопластины 15 и 16, например, вправо.3 1025924 4При этом воздух под давлением пос-Таким обрезом, в процессе работы при. тупает в полость 28, а полость 27 сое- вода обеспечивается необходимое бьютродиняется с атмосферой, одновременно действие за счет одновременной отработполость 10 гидроцилиндра 3 через про- ки задающего сигнала четырехщепевым точки 29 и 33. соединится с полостью 5 пневматическим и двухщелевым гидравл 3- 33 гидроцюпщдра 7 с ческим золотниками, причем подвижныйПоршни 4 и 5 переместятся влево элемент золотников выполнен в виде од,и часть жидкости из полости Ю вытес- ной распределительной пластины, что упнится в полость 33, что приведет к рощает конструкцию пневмогидравлического смацению вправо штока 3.8 и часть жид управляющего устройства и привода в цекости из полости 8 вьггесннтся в поло- лом.сть 9.Вместе со штоком 3.8 вправо перемес- Использование изобретения в системах тится и корпус 3.7 с цластщщми 3.5 и управления рабочими органами манипуля, исходное положение пластины 21 от 15 торов и промышленных роботов позволит носительно пластин 15 и 16 будет вос- упростить их конструкцию и повысить становлено й движение штоков 6 и 1.8 быстродействие и эффективность их испольпрекратится , зования.