Система автоматического регулирования

.ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССГЮ ДЕВАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИОПИСАНИЕ И К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) 1. Авторское свидетельство СССР% 568936, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения ее быстро-действия, введены последовательно соединенные второй коммутатор, подключенный первым и вторым входами соответственно к высодам задатчика и датчика обратной связи, анализатор ошибкии устройство управления коммутаторами,соединенное первым вькодом с третьимвходом второго коммутатора, вторым выходом и вторым входом соответственнос вторым входом и .вторым выходом первого коммутатора.1 1022Изобретение относится к системам автоматического регулирования, а именно к системам управления обьектами, близким. по быстродействию к оптимальным, и может использоваться при необ ходимости быстрой отработки фиксированных ступенчатых входных воздействий.По основному авт. св. % 5689361известна системаавтоматического регулирования, содержащая задающее устройся во, сумматор, усилитель, первый двигатель, второй двигатель, коммутатор, датчик обратной связи, обьект регулирования, источник напряжения, Характерной особенностью этой системы является то, что 5 с целью повышения быстродействия при ступенчатом изменении углового положе-, ния обьекта дополнительно введены второй двигатель и коммутатор, причем первый вход коммутатора подключен к выходу 20 задающего устройства, второй вход подсоединен к источнику напряжения, а выход к якорю второго двигателя, вал которого связан с валом первого двигателя 1 3Однако известная система позволяет отработать за минимально возможное .время топько одно фиксированное ступенчатое воздействие, так как первый вход коммутатора подключен к выходу задающего устройства и поэтому отсутствует З 0 возможность оцределить величину скачка. Это не позволяет использовать ее в тех случаях, когда на время переходного процесса при переходе с одного финси 1рованного уровня на другой наложены жесткие ограничения, что резко сужает класс решаемых задач и делает невозможным ее использование в режимах, близких к оптимальным по быстродействию при многократном поступлении Фиксированных входных воздействий с задающего устройства. Белью изобретения является повышение быстродействия устройства. 15П оставленная цель достигается тем, что в систему автоматического регулирования введены последовательно соединенные второй коммутатор, подключенный первым50 и вторым входами соответственно к выходам задатчика и датчика обратной связи, анализатор ошибки и устройство управления коммутаторами, соединенное первым выходом с третьим входом второго ком мутатора, вторым входом и вькодом соответственно - с вторыми выходами и входом первого коммутатора. На чертеже изображена структурная схема системыавтоматического регулирования,Система содержит эадатчик 1, выходкоторого соединен с первыми входамисумматора 2 и второго коммутатора 3.Выход сумматора 2 через усилитель 4соединен с двигателем 5, механическисвязанным с вторым двигателем 6, дачиком 7 обратной связи и объектом 8управления. Выход датчика 7 обратнойсвязи связан с вторым входом сумматора 2 и с третьим входом второго коммутатора 3, который через анализатор 9ошибки и устройство 10 управления коммутаторами связан с первым коммутато-.ром 11, другой вход которого соединенс выходом источника 12 напряжения.Вторые выход и вход устройства 10управления коммутаторами соединенысоответственно с третьими входом второго коммутатора 3 и с вторым выходомпервого коммутатора 11, первый выходкоторого соединен с вторым двигателем 6.Система автоматического регулирования работает следукицим образом,С,задатчика 1 сигнала ступенчатоговоздействия сигнал через второй коммутатор 3 поступает на вход анализатора 9ошибки. Одновременно на вход анализатора 9 ошибки через коммутатор 3 поступает сигнал с датчика 7 обратнЫ связи,Анализатор 9 ошибки определяет знак иуровень из фиксированных значений ошибок, наиболее близкой к величине скачказадающего воздейс твия. Выработанйый сигнал через устройство 10 управления коммутаторами поступает на первый коммутатор 11, где подключаются соответствующие времязадаюшие элементы. На выходе коммутатора 11 формируются два следукших один за другим воздействия, выэывакзцие, соответственно, разгон и торможение двигателя 6. Моменты переключения определяются времязадаюшими элементами коммутатора 11 и подбираются таким образом, чтобы при обработке фиксированных ступенчатых воздействий скорость при подходе системы к согласованному положению была близка к нулю, При срабатывании анализатора 9 ошибки, устройство 10 управления коммутаторами выдает сигнал на выключение коммутатора 3, при этом цепи задатчик 1 - анализатор 9 ошибки,- датчик 7 обратной связи - анализатор 9 размыкаются и остаются разомкнутыми до окончания отработки скачка цепьюСоставитель Ь. КузинТехред Т.Магочка Корректор С. Шекмар Редактор Т. Ус Заказ 4039/39 Тираж 874 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раущская наб., д. 4/5Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 3 1022113 4 3 9-10-11. По окончании отработки,ствия, посгупаквцего с эвдвтчика 1, и ММмутатором 11 выдается сигнал на. значением углового положения объекта, 3 бфбйство 10 управления коммутатора- снимаемого с датчика 7 обратной связи, ми, где формируется сигнал управления, поступает на вход зсщщгеля 4, усилиустанавиивающий коммутатор 3 в исходноевается им и поступает на обмотку двига положение. Для рада обьектов управле- геля 5 Двигатель 5 поворачивает вал ния (иавример, при установке антенны, обьекта на величину остаточного рассогволиоводного переключателя, атгениато- ласования, т,е. до тех пор, пока раз ра и т,.п. в заданное фиксированное по-. ность между величиной входного воздей. лоожеыие) пороги срабатывания анализа ствня н углом поворота обьекта не статвра 9 ошибки отлинаогся друг.от дру- нег равной нулю. га настолько, что исключается воэможность неоднократного срабатывания цепи Данная система позволяет путем вве-9-10-11 в процессе отработки скам- дения фиксированных уровней задающих ка задающего воздействия. 15 воздействий минимизировать время переходОкончательное согласование и удержа- ного процесса при скачкообразных эвдаюние объекта в заданном положении обеспе- щих воздействиях,Использование информачнвается.замкнутым контуром регулирова- ции о величине скачка задающего воэдейния, Сигнал ошибки, пропорциональный ствия позволяет не ограничивать число и разности между значением вкопного воздей направление таких переходов.