Устройство для автоматической смены инструментов на металлорежущем станке

(51) В 23 3/155 Н ПАТЕН цуо Ямазак бусики Кай(088.8) 3789472 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ИСАНИЕ ИЗОБРЕ(54)(57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СМЕНЫ ИНСТРУМЕНТОВ НА МЕТАЛЛОРЕЖУЩЕМ СТАНКЕ, содержащее установленный на боковой стороне колонныстанка инструментальный магазин сдержателями инструментов, расположенных вертикально, хвостовиком вниз,транспортный механизм с захватамипод инструменты для доставки инструментов с сохранением его первоначального положения от инструментальногомагазина до шпинделя станка, двухэахватную механическую руку сменыинструментов в шпинделе станка возвратно-поступательного и вращательного действия и кантователь с захватом под инструменты, осуществляющийустановку оси инструмента параллельно оси шпинделя при передаче инструмента в двухзахнатную механическуюруку при повороте его захвата на 90 О,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью безопасности при смене тяжелого инструмента, устройство снабжено дополнительной двухзахватной механической рукой нознратно-поступательного и вращательного действия,расположенной н месте выдачи и приема инструментов сответственно из,8010362 инструментального магазина в транспортный механизм, и установленной свозможностью поворота вокруг оси наупомянутой колонне станка крышкой,преграждающей попадание грязи нанаправляющие транспортного механизмав моменты перехвата инструментов егозахватами,2. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что транспортный механизм доставки инструментоввключает горизонтальный и вертикальный транспортные механизмы с захватами, причем захват последнего механизма выполнен в виде рычага, установленного с возможностью вращения на 180 о в горизонтальной плоскости,3, Устройство по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что захваткантователя установлен с воэможностью перемещения н направлении ндольоси инструмента и снабжен элементами, Фиксирующими инструмент при указанном перемещении захвата.4, Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что двухэахватная механическая рука смени инструментов в шпинделе станка снабженасвязанными между собой механизмамиФиксации ее н горизонтальном и вертикальном положениях и Фиксации инструмента в захвате, ныполненными в виде поочередно ныднижных пальцев.5. Устройство по пп. 1 и 4, о тлич ающе ес я тем, чтодвухзахватная механическая рука сменыинструментов в шпинделе станка закреплена на каретке, установленнойс воэможностью вращения в плоскости,перпендикулярной направле нию осевого перемещения днухзахвятвой руки.румента. Когда носитель 22 приближается в его конечное положение, срабатывает клапан Ч уменьшающий ско 1 фрость вращения двигателя 120, приэтом скорость движения носителя также замедляется и он останавливаетсямеханическим стопорным элементом(не показан ), При остановке носителя 22 замыкается конечный выключа 1, а электромагнитный клапан М возбуждается. Затем гицрав Олический узел 43 поворачивает против часовой стрелки рычаг 45 механизма 9 на 40 от левого наклонногоположения, показанного на фиг. 9пунктирными линиями, способствуя 15удержанию инструмента рычагом 45.В то время как инструмент удерживается, замыкается конечный выключатель ).8, а электромагнитный клапан Ч 12 возбуждается, что вызываетвращение гидравлического двигателя 60 с целью перемещения вверх рычага 45, При приближении рычага 45к его крайнему верхнему положению,замыкается конечный выключатель что посредством электромагнитного клапана Ч 1 приводит к уменьшению скорости вращения двигателя 60. При большем его приближении замыкается конечный выключатель, Затем клапан /1 устанавливается в нейтральное положение, а рычаг 45 останавливается стопорным элементом 59 после незначительного дальнейшего верхнего перемещения. В то же время возбуждается электромагнитный клапан Ч , 35 и другой гидравлический узел 43 поворачивает против часовой стрелки на 180 рычаг 45, таким образом устанавливая инструмент в рычаге 45 над державкой 57. Когда эта позиция 4 С достигнута, замыкается конечный выключатель ). а электромагнитный .клапан У обесточивае гся, Затем порш 1 Бневой шток 76 гидравлического узла 67 механизма 10 перемещается 45 вверх от его нижнего положения вместе с цилиндрическим элементом 69 для принятия инструмента, удерживаемого в рычаге 45, и когда элемент 69 достигнет его крайнего верхнего положения, замкнется конечный выключатель (. и обесточится электромагнит 1 гный клапан Кл,в результате чего рычаг 45 повергается обратно (по часовой стрелке ) на 180 , Вначале указан", 55 ного поворота инструмент автоматически отделяется от рычага,45 и удерживается в цилиндрическом элементе 69, После завершения поворота на 180 электромагнитный клапан Ч 1 возбуждается, и гидравлический узел бб нак- "О лоняет вперед. на 90 цилиндрический элемент 69 вместе с удерживаемьщ им инструментом. Элемент 69 наклоняется благодаря тому, что узел 86 механизма 11 был ранее повернут на .О 65а при работе электромагнитного клапана У 1 и гидравлического узла 89.:идравлический узел 121 (фиг. 23 ) включает поршневой шток, контактирующий с дном цилиндрического элемента 69 таким образом, чтобы предотвратить опускание поршневого штока 76 гидравлического узла, когда давление масла снижается в случае прекращения подачи энергии, Точнее, когда удерживающий механизм 10 наклоняется вперед на 90, конечный выключатель ). замыкается, электромагнитный клапан Ч 8 возбуждается, а гидравлический двигатель поворачивает г.ротив часовой стрелки рычаг 87 для удерживания нового ийструмента в цилиндрическом элементе 69 посредством одного из удерживающих участков оычага 87 и для удерживания использованного инструмента на шпинделе 4 другим его удерживающим участком, Указанный поворот рычага 87 замыкает конечный выключатель , возбуждает злектромагнитый клапан Ч и обеспечивает работу гидравлического узла 101. Когда работает узел 101, стопорный механизм рычага 87 находится не в фиксированном положении, и работает зажимной механизм для удерживания инструмента оычагом 87, В ответ на перемещение гидравлического узла 101 замыкается конечный выключатель и втягивается шпиндель 4, В то же время возбуждается электромагнитный клапан У и приводится в действие гидравлический узел 67,. благодаря чему цлиндрический элемент 69 поворачивается.На следующем этапе путем перемещения назад элемента 69 замыкается конечный выключатель ). и обесточивается электромагнитный клапан У 1 для реверсирования вращения двигателя 95 и таким образом поворота рычага 87 на (180 + а. Когда конечный11выключате-.ь ). среагирует на угол пс"ворота о, начнет снова работать двигатель 95 для того, чтобы поворачивать против часовой стрелки с помощью клапана Уз рычаг 87 на угол ся" , т.е. для того, чтобы точно поворачивать рычаг 87 на 180 для изменения положений инструментов на 180 ф, Целесообразно, чтобы рычаг 87 поворачивался сначала на (180 + б) и затем обратно на угол - а для того, чтобы остановить рычаг в заданном положении, в котором штыри 118 рычага 87 входят в зацепление со стопорным элементом 114, В то же время действует конечный выключатель ,для подачи вперед шпинделя 4 с целью удерживания нового инструмента. Затем для обеспечения работы гидравлического узла 67 обесточивается электромагнитный клапан Ч . Цилиндрический элемент 69 также подается вперед и35 удерживает использованный инструмент, Когда цилиндрический элемент 69 перемещается вперед, гидравлический узел 101 движется вправо (фг, 14), что обеспечивается работой конечного выключателяи электромагнитно 12го клапана Ч, благодаря чему перемешается обратно зажимная колодка 106 и выходит из работы зажимной механизм, Для обеспечения работы стопорного механизма выступает стопор ный штырь 112. Затем конечным выключателем эобесточивается электромагйитный клапан Ч и рычаг 87 поворачивается по часовой стрелке на 90 для высвобождения инструмента, 15 Рычаг удерживается в вертикальном положении стопорным штырем 112. Конечным выключателем ). возбуждает 12ся электромагнитный клапан Ч и приводится в действие гидравлический узел 66, благодаря чему на 90 0 поворачивается цилиндрический эле- мент 69 для вертикальной установки инструмента, В ответ на поворот цилиндрического элемента 69 замыкается конечный выключатель э, узел 86 поворачивается на 90 и благодаря работе электромагнитного клапана Ч и гидравлического узла 89 перемещается ниже промежуточного удерживающего механизма 10. В то же время замыкается конечный выклю-. чатель Е и рычаг 45 поворачивает 2 ося против часовой стрелки на 180 для удерживания использованного инструмента удерживающим участком рычага. Поворотом этого рычага замыкается конечный выключатель и возбуждается электромагнитный клапан Ч для приведения в действие гидравлического узла 67 и опуска ния цилиндрического элемента 69, Затем рычаг 45 поворачивается по часовой стрелке на 180 , что обеспечивается работой электромагнитого клапана Ч.4 и гидравлического Узла 43, 45На следующем этапе, хотя электромагнитый клапан Ч 2 возбуждев и .двигатель 60 вращается для опускания рычага 45, скорость вращения двигателя 60 уменьшается посредством клапана Ч , управляемого конечнымМзфвыключателем 2, когда рычаг 45 движется в направлении рядом с его крайним нижним положением, и, когда рычаг 45 достигает указанного положения, конечный выключатель )-22 замыкается Затем использованный инструмент, удерживаемый в рычаге 45, вставляется в державку носителя 22. Когда электромагнитный клапан Ч обесточивается с це 21лью ужньшения давления в гидравлическом узле 43, этот узел перемещается обратно посредством другого гидравлического узла 43, поворачивая на 40по часовой стрелке ры чаг 45 в положение, показанное пунктирными линиями внизу на фиг, 8. Затем замыкается конечный выключатель 2 З, а электромагнитный кла-.пан Ч возбуждается для реверсиро-, вания вращения двигателя 60, перемещающего таким образом обратно носитель 22, удерживаюший использованный инструмент, в направлении позиции, находящейся впереди позициизамены инструмента магазина 6, Носитель 22 замедляется и останавливается с помощью клапана Ч 2 . При остановке носителя 22 замыкается конечный выключатель ).24, поворотный вал 41и направляющие стержни 34 закрываются с помощью двигателя 119 и гидравлического узла 40 соответственнокожухами, Когда кожух 51 закрываетвал 41, замыкается конечный выключатель Е 2, В то же время носительподцерживается в положении возвращения использованного инструмента в державку 13 магазина 6, и использованный инструмент возврашается внее посредством рычажного узла 21,когда подается команда (сигнал ) наоперирование со следующим инструментом. Новый обозначенный инструмент заменяется использованным и передается в носитель 22. В.течениефрезерования или растачивания использованный инструмент возвращается в державке 13 магазина б и выбирается требуемый новый инструмент,благодаря чему сокращается рабочеевремя на замену инструментов.Управляющая цепь (контур,фиг.21)свзана с контуром, показанным нафиг. 22, линиями Т , Т 2 и Т, причем оба контура работают от общегоисточника давления масла 5 , Управляющий контур фиг. 23) работает от источника 5 давления масла,Показанный на фиг. 22 конечный выключатель 2 используется для определения времени достижения кожу-хом 38 положения закрытия с помощью гидравлического узла 67.В соответствии с описанным вариантом исполнения, хотя инструмент заменяется поворотом узла Вб горизонтально на 90 О с целью перемеще-ния рычага 87 в заданное положение, зафиксировать узел 86 и расположить рычаг 87 впереди этого узла. В предлагаемом устройстве автоматической замены инструмента инструмент транспортируется всегда в устойчивом и укрепленном положении, поскольку он удерживается вертикально с хвостовой частью, сориентированной вниз, когда транспортируется от магазина б для инструментов к механизму замены инструмента, расположенному рядом с шпинделем 4, и инструмент сначала поворачивается горизонтально в положение рядом с шпинделем 4, 22103623821Таким образом, использование предлагаемого устройства позволяетбезопасно манипулировать с инструментом, весящим более бО кг.Изобретение относится к станкост;роению и касается автоматического устройства замены икструмекта горизонтального, Фрезерного и расточного станка с низко расположенным столом для обработки тяжелых иэделий.Известно устройство для автоматической смены инструмектон на металлорежущем станке, содержащее установленный на боковой стороне колонны станка инструментальный магазин с держателями инструментов,. расположенных вертикально, хвостовиком вниз, транспортный механизм с захватами под инструменты для доставки инструмента с сохранением его первоначального положения от инструментального магазина до шпинделя станка, двухэахватнуи механическую руку смены инструментов н шпинделе станка возвратно-поступательного и вращательного действия и кантова- тель с захватом под инструменты, осущестнляющий установку оси инструмента параллельно оси шпинделя при передаче инструмента н двухэахватную механическую руку при повороте его захвата на 90 1).Недостатком известного устройства автоматической смены инструментов является то, что возможно выпадание инструмента из захвата при его транспортировке, поэтому оно неприменимо в крупных станках, где требуется перемещать инструмект большого веса (около 60 кг) и большого диаметра, так как не обеспечивается полная безопасность три смене тяжелого инструмента.Цель изобретения - обеспечение безопасности при смене тяжелого инструмента.Указанная цель достигается тем, что устройство для автоматической смены инструментов снабжено дополнительной двухзахваткой механической рукой возвратно-поступательного и вращательного действия, расположенной в месте выдачи и приема ингтрументов соответственно из инструментального магазина в транспортный механизм, и установленной с возможностью поворота вокруг оси ка упомянутой колонке станка крышкой, преграждающей попадание грязи на нап;равляющие транспортчого механизма в моменты перехвата инструментов его захватами.Транспортный механизм доставки инструментов включает горизонтальный и вертикальный транспортный ме-. ханизмы с захватами, причем захнат последнего выполнен в ниде рычага, установленного с возможностью нращения на 180 в горизонтальной плосЗахват кантонателя установлен с воэможностью перемещения в награнле кии вдоль оси инструмента и снабженэлементами, фиксирующими инструментпри укаэанном перемещении.Двухзахватная механическая рукасмены инструментов н шпинделе стан 5 ка снабжена связанными между собоймеханизмами Фиксации ее в горизонтальном и вертикальном положенияхи Фиксации инструмента в захвате,выполненными н виде поочередно выд 10 вижных пальцев. Двухэахватная механическая рука смены инструментов вшпинделе станка закреплена на каретке установленной с возможностью вращения н плоскости, перпендикулярнойнаправлению осевого перемещекия двухзахватной руки,На Фиг, 1 показано устройствоавтоматической замены инструмента,нид спереди; на Фиг. 2 - то же, видЖсверху; ка Фиг. 3 - механизм горизонтального трансгортирования инструмента устройства, вид спередика фиг. 4 - разрез Л-А на фиг. 3;на фиг, 5 - узел рычага замены инструмента механизма горизонтальноготранспортирования инструмента, видсверху ка фиг, б - разрез Б-Б нафиг, 5, на фиг. 7 - кожух, закрывающий механизм горизонтального транспортирования инструмента, разрез;30 ка Фиг.8 - механизм вертикальноготранспортирования инструмента устройства, нид спереди, частично свырывом, ка Фиг, 9 - разрез В-Вна Фиг, 8; на фиг. 10 - механизм35 транспортирования инструмента, нидспереди и взаимодействующие с ниммеханизмы; на Фиг. 11 - промежуточный удерживающий механизм устройстча, вид спереди, на фиг. 12 - раз 40 рез Г-Г ка Фиг. 11; на фиг. 13разрез Д-Д на Фиг, 12; на Фиг. 14перспективное изображение механизма для привода и управления рычагоммеханизма замены инструмента устд 5 ройстна, разрез; на Фиг. 15-20схемы, поясняющие последовательностьопераций работы механизма замены инструмента; на Фиг. 21-23 - схемыгидравлических цепей для приводаразличных механизмов устройства.В устройстве автоматической замены инструментов горизонтальногоФрездрного и .расточного станка 1низким расположением сола для обработки тяжелых изделий (фиг. 1 и 2)55 головка шпинделя 2 установлена содной стороны станины станка 1 своэможностью перемещения в вертикальном направлении, а пиноль 3с воэможностью продольного перемеще 60 ния на передней поверхности головки шпинделя 2, В пиноли 3 размещеншпиндель 4, приводимый двигателем(не показан). Станина станка 1 установлена на Фундаментной плите 5 свозможностью бокового перемещения.1036238 игР каз 5860/63 Тираж 760 Подписно ИИПИ Филиал ППП "Патентф, г.Ужгород,ул.Проектная,4 э Ь М й 1 аНа левой ,фиг. 2 ) поверхности плиты 5 также установлен магазин б дляинструмента, вмещакяций несколькоинструментов. К поверхности станины станка 1 крепится механизм 7 горизонтального транспортирования инструмента от магазина б в позициювблизи нижнего конца шпинделя 4, причем у переднего конца транспортирующего механизма 7 расположен первыймеханизм 8 транспортирования инструмента. Рядом с другим концом механизма 7 установлен механизм 9 вертикального транспортирования инструмента, расположенный вертикально вдольстанины станка 1, причем сбоку транс-;портирующего механизма 9 расположенпромежуточный удерживающий механизм 10. Между удерживающим механизмом 10 и шпинделем 4 расположен второй механизм 11 транспортированияинструмента,В описанном вьцае устройстве инструмент транспортируется в вертйкальном положении с хвостовой частьюсориентированной вниз от магазина бк удерживающему механизму 10, причеминструмент поддерживается в заданном устойчивом положении с помощьюпредусмотренной в нем шпоночной канацки, взаимодействующей с позицион"ной шпонкой, предусмотренной в транс портирующем механизме, Когда инструмент попадает в удерживающий механизм 10, он затем горизонтальноповорачивается в положение, параллельное шпинделю и заменяется инструментом, который был установлен нашпинделе 4.Магазин б для инструмента фиг,2)включает основание 12, державки 13для инструмента., установленного с 4 Овоэможностью поворота. В центральной части верхней поверхности каждой державки 13 выполнено отверстие 14 для введения в него и удерживания инструмента, рядом с которымпредусмотрена шпонка 15, выступающая внутрь выемки так, чтобы входитьв зацепление с соответствующей ка"навкой в инструменте с целью удерживания инструмента в заданном поло- щжении. На внутренней поверхностидержавки 13 выполнен зубчатый элемент не показан , входящий в зацеп"ление с цепью 16, расположенной свнутренней стороны державок 13, Поэтому, когда цепь 16 перемещаетсязвездочкой 17 с приводом от гидравлического двигателя 18, державки 13вращаются по часовой стрелке, причемс целью равномерного вращения державок предусмотрены выступы иэ наруж- фных поверхностей державок 13 в направлении основания 12, и ролики,поддерживаемые выступами с возможностью качения на поверхности основания 12 не показаны , На наруж ных поверхностях выступов державок 13 образованы кодовь 1 е поверхности, имеющие различные формЫ для индексирования инструментов, причем вращение звездочки 17 прекращается в результате соответствующего обнаружения заданной выбранной"1 кодовой поверхности 19 устройством 20,предн аз начен ным для обн ар ужения и распознования Формы кодовой поверхности 19, расположенной на основании 12.Точнее, когда державка 13, удерживакицая требуемый инструмент, останавливается у участка с позицией замены инструмента механизма 8 и поскольку конструкция такова, что кодоваяповерхность, соответствующая требуемому инструменту, образована на од":ной из державок 13, предшествующейдержавке, которая удерживает заменяемый инструмент инструмент останавливается в позиции замены инструмента благодаря обнаружению кодовой поверхности заданной предшествующейдержавки 13, В качестве устройства обнаружения кодовой поверхности 20 может быть использовано устройство, которое механически контактирует с этой поверхностью и считывает код, или оптическое устройство, которое воспринимает свет, отраженный кодовой поверхностью или проходящий через нееВ действительности кодовая поверхность считывается после того, как державка 13, удерживающая требуемый инструмент, прошла немного за шпонку в позицию замены инструмента и остановилась. Затем державка 13 перемещается слегка назадпротив часовой стрелки и снова останавливается в позиции стопорным элементом храпового типа.Механизм 8 замены инструмента (Фиг, 1-5) имеет рычажной узел руки 21 .замены, который служит для передачи инструмента расположенного в позиции замены инструмента магазина б, к носителю 22 механизма 7 горизонтального транспортирования инструмента и для передачииспользованного инструмента носителя 22 в державку 13 магазина б. Рычажный узел руки 21 замены инструмента предусмотрен с рычагами 23, расположенными горизонтально и имеющими полукруглые участки 24 для удерживания инструментов. Полукруглый держатель 24 включает полукруглый выступ 25 для предотвращения выпадения инструмента из него путем зацепления с полукруглой кольцеобразной канавкой инструмента и шпанку 26 для зацепления с шпоночной канавкой инструмента с целью прочного удерживания инструмента в позиции. Рядом с основанием держателя 24 расположен Фиксирующий штырь 27,постоянна поджатый пружинными сред 1036238(стнами не показаны, внутрь держателя 24.К нижней поверхности рычажного узла руки 21 крепится вал 28, причем в нижнему концу вала 28 крепится убчатое колесо (не показано ), кото. рое находится н зацеплении с одной иэ зубчатых реек, гредусмотренных на поршневых штоках гидравлических (цилиндр-поршень) узлов 29 и ЗС, Поэтому рычажный узел 21 понорачи- )О вается, когда гидразлические узлы работают. Бал 28 соединен с гидравлическим поршневым узлом 31, расположенным вертикально, благодаря чейу рычажный,узел 21 может двигаться также вверх и вниз. Когда рычажный узел 21 горизонтально поворачивается и каждый иэ держателей 24 подходит к заменяемому инструменту, фиксирующий штырь 27 поджимается 20 боковой поверхностью инструмента и утаплинается в рычажном узле 21 протин действия пружины. Таким образом, инструмент входит ь полукруглый держатель 24 и входит н зацепление с 25 дуговым выступом 25 и шпонкой 26, От расцепления с держателем инструмент предохраняется фиксирующим штырем 27, который снова находится с помощью пружины в выступающем положении. Рычажный узел 21 может быть выполнен с двумя отдельными держателями консольного типа, один из которых ,держивает новый инструмент, а другой использованный.35Механизм 7 горизонтального транспортирования инструмента (фиг. 3-7) гредназначен для перемеШения инструмента с его хвостовой частью, сориентированной вниз по вертикали, и, 40 транспэртирования инструмента от первого механизма 8 замены инструмента к механизму 9 вертикального транспортирования инструмента, Носитель 22 для инструмента расположен у верхней поверхности с державкой 32 для хвостовой части инструмента и шпонкой 33, эацепляемой с позиционной шпоночной канавкой инструмента. Транспортирующий механизм 7 включает два направляющих стержня 34, расположенных на определенном расстоянии друг от друга по вертикали и поддерживаемых опорой 35,крепяшейся к станине 1, так, чтобы не мешать движению носителя 22. Параллельно направляющим стержням 34 между дв)мя приводными звездочками проходит бесконечная цепь Зб, Носитель 22 содержит горизонтальные отверстия, через которые свободно гроходят направляющие стержни, причем к носителю 22 крепится цепь Зб, Таким образом, носитель 22 движется возвратно-поступательно вдоль направляюших стержней Зб между первым механизмом 8 замены и 65 транспортирующим механизмом 9 вертикального транспортирования инструмента с помощью звездочек 37, приводимых гидравлическим двигателем (непоказан ) после уменьшения их скорости вращения. Для предохранения направляющих стержней 36 от мелкихстружек или пыли устанавливаетсякожух 38, выполненный из металлической пластины -образного сечения,причем его боковая и верхняя поверхности расположены вдоль направляющихстержней 36, Нижняя часть кожуха 38шарнирно крепится штырем 39 к выступаюшей части станины 1 и соединяется с поршнем гидравлического узла 40 одним концом, шарнирно крепящимся к станине 1. Такая конструкция позволяет кожуху 38 поворачиваться в открытое положение (показанопунктирными линиями на фиг. 7), и,когда носитель 22 движется вдольнаправляющих стержней 34, кожух 38открывается так, чтобы не мешатьдвижению носителя 22,При гередаче инструмента от державки 13 магазина б к носителю 22державка 13, удерживающая инструмент,выбранная устройством обнаружениякодовой поверхности, останавливаетсяв заданной позиции замены инструмен- .та, т.е, н самом нижнем положении,показанном на фиг, 2, причем в зтовремя носитель 22 уже достиг позициизамены инструмента, показанной нафиг. 3, Когда держанка 13 и носитель 22 остановились у позиции замены, р чажный узел руки 21 поворачивается по часовой стрелке на 90 идержатели 24 удерживают новый инструмент в державке 13, а использованный инструмент - в носителе 22 соответственно. На следующем этапе рычажный узел 21 движется вверх (вертикально относительно стороны станины 1, как показано на фиг. 2,) дляизвлечения обоих инструментов, поворачивается на 180 о и движется вниз.Таким образом ноный и использованный инструменты заменяются и нставляются в носитель 22 и державку 13 соотнетственно. После замены инструментов рычажный узел 21 снова поворачивается на 90 для возврашенияв перноначальное положение. Поскольку державка 13 и новый инструментвзаимосвязаны кодовой поверхностью 12, использованный инструментдолжен нознрашаться к державке 13после индексирования державки, соответствующей инструменту. Одйако всистеме, где инструменты непосредственно сами предусмотрены с кодовымиповерхностями или где вычислительное устройство управляет выбороминструмента и позиций державок 13,использонанный инструмент можетвставляться в любую свободную держанку 13 магазина б, В обеих системах выбор нового инструмента и дЕржаНКИ ОСув 1 ЕЕтНЛяЕтСя ЗО ВрЕМя фрЕ- зерования или растачинания детали с целью сокращения времени замены инструментов.Механизм 9 (фиг, 8 и 9) вертикального транспортирования инструментов имеет поворотный вал 41, расположенный вертикально вдоль боковой стенки станины 1, который с возможностью вращения поддерживается опорно элементом 42 у его нижнего кон 1 а и подшипником (не показан) у верхнего конца.Вал 41 поворачивается на заданные углы гидравлическими поршнеными уз лами 43, расположенными в опорном элементе 42 таким образом, что зубчатый рейки, прикрепленные к поршням узлов 43, зацепляются с зубчатыми элементами, предусмотренными у нижне О го конца 41. Вал 41 выполнен с шпоночной канавкой 44, которая входит в зацепление с шпонкой (,не показана ) рычага 45 транспортирования инструмента, который может перемещаться вверх и вниз вдоль нала 41 и поворачиваться вместе с ним. Транспортирующий рычаг 45 (фиг,9) содержит у переднего конца элемент, служащий в качестве держателя инстру- ЗО менте, такой как держа:ель 24 рычаж- . ного узла 21, причем этот держатель предусмотрен с круглым ньступом, шпонкой и фиксирующим 1 нтырем 46 с тем, чтобы инструмент удерживался в,вертикальном положении с,;. остовой частью, направленной вниз. Хотя фиксирующий штырь 46 выполнен так, чтобы утапливаться, когда инструмент вставляется в держатель рь"-;ага 45,. 4 О штырь 46 не утаплинается при вхождении в зацепление с инструментом с помощью пружины 47, кулачка 48 и элемента 49, когда рычаг 45 занимает положение, показанное сплошными линиями, и положение, показанное пунктирными линиями вверху фиг. 9, Соответственно, когда ры;аг 45 располагается в указанных позициях, инструмент прочно удерживается в держателе рыча- О га 45, Когда рычаг 45 перемещается в позицию, показанную пунктирными линиями внизу фиг, 9 ( наклонное положение ), фиксирующий штырь 46 утапливается, поскольку элемент 49 разъединяется с поверхностью кулачка 48. К основанию транспортирующего рычага 45 крепится горизонтальный кожух 50 для предохранения поворотной части рычага 45 от мелкой стружки и пыли. Для предохранения поворот ного вала 41 от стружки и пыли крепится также вертикальный кожух 51 снаружи вала 41 н вертикальном направлении вдоль него, причем оснонание кожуха 51 с возможностью поворота крепится к кронштейну 52 так, чтобыкожух 51 мог поворачиваться н горизонтальной плоскости. Когда рычаг 45располагается У нижнего конца нала 41 для принятия инструмента, кожух поворачивается двигателем (непоказан ), расположенным выше кожуха 51, и защищает вал от мелкойстружки, а когда рычаг 45 движетсявнерх, кожух 51 поворачивается так,чтоюы не мешать перемещению рычага.Бесконечная цепь 53 натянута ндольвала 41 между верхней и нижней звездочками 54. Верхняя знездочКа вращается гидравлическим двигателем,расположенным над звездочкой, черезшестерню, червяк и червячное колесо(не показаны ), а нижняя звездочкаустановлена на кронштейне 55, соединенном с винтом 56, выступающим изопорного элемента 42, Таким образом,цепь 53 приводится во вращение верхней звездочкой 54. Часть цепи 53 соединена с транспортирующим рычагом 45,благодаря чему обеспечивается вертикальное перемещение рычага 45, всоответствии с перемещением цепи 53,через поворотный вал 41.Транспортирование инструмента относителя 22 механизма 7 горизонтального транспортирования инструментак транспортирующему рычагу 45 осуществляется так, чтобы рычаг 45 сначала располагался в самой нижнейпозиции поворотного вала 41 и занимал положение, показанное на фиг. 9пунктирными линиями. В этом положении носитель 22 движется вцраво1,см. 3), а рычаг 45 затем поворачивается в положение, показанное сплошными линиями на фиг, 9, благодарячему инструмент захватывается и удерживается держателем рычага 45,Промежуточный удерживающий механизм 10 фиг. 10), расположенный рядом с йерхним крайним положениемрычага 45 вдоль боковой поверхностишпиндельной головки 2, может наклоняться на 90 , причем державка 57этого механизма установлена с возможностью перемещения вверх и вниз вдольнаправляющих рельс 58. Рычаг 45 останавливается в позиции, соответст-вующей позиции шпиндельной головки 2в пределах заданного хода поворотноговала 41, с помощью конечного выключателя. Юпиндельная головка 2 выполнена с выступающим стопорным элементом 59 и конечным выключателем, прикрепленным к нижней части элемента 59. К рычагу 45 крепится собачка,взаимодействующая с указанным конечным выключателем, и когда рычаг 45движется вверх и контактирует с этимвык,1 ночателем, генерируется электричес"кий сигнал, останавливающий вращениегидравлического двигателя 60, но приэтом рычаг 45 продолжает перемещать 10 62 э 8 10,ся вверх го инерции и останавливается н заданном положении, соответствующем положению шпиндельной голонки 2когда он упрется н с опорный элемент 59, Транспортирование инстру 2 ента от рычага 45 механизма 9 к держав 5ке 57 осу 1 цестнляется так, что рычаг 45 движется ьдол нала 41 вверх,останавливается стопорным эле.1 ентом 59 и затем поьорачинается Гори:- зонтально на 180 от положения, показанного на фиг, 10, к праной стороне вала 41, Б таком положен 1 И державка 13 перемещается ннерх,. ;. хвостовая часть инструмента,. Удерживаемая вертикально н Рычаге,. Вст. -Ляется н держанку 57. Затем ры саг5 поворачивается по часовой стрелке нположение,. показанное пунктирнымилиниями внизу фиг. 9 а элемент 49расцепляется с понерхн стью кулачУка 48, благодаря чему инстр ментотделяется от держателя рычага 45против действия фиксирующего штыоя 46 и удерживается только державкой 57, которая наклоняется впередна 90 с (фиг. 10 ).3 механизме 10 2 фиг. 11-13) параллельно друг другу на неме: яющемся расстоянии установлены вертикально чапранляющие рельсы 58, нижниеконцы которых крепятся к базоной21плате 61, нижняя ча.сть которой подДерживастся с 1 омо 2 цью штыря б 2 н Опорном эле 22 еьте 63,. Выстуг 1 ающем из шпиндельной головки 2, Верхняя 1 асть базовой платы 61 шарнирно саед,2 не на через штырь 64 с передним кэнцом г 1 оршненого штока 65 гндранли-еского узла бб, с нозмож 110 стью поворота крепящегося к шлиндел Ной .Головке Следовательно механизм 10 может гонорачинаться относительно шпиндельной голонки на 90 вокруг штыря 62 с помощью гидравлического узла: К базо ной плате б- вертикально крепи соя гидРавлический узел 67, ;.О 2 гчем к перец-.45 нему торцу узла 67 креп:-1 тся плоская опорная 21 лата 68 предусмотоенная в центральной част.л - Отверстием, обра.- зующим вход в державку 57 (фиг 121 Это отверстие имеет тот же диа 1 иетр, чтО и инструмент, и с.Ошено вниз на5 О КОнус причем к нижней поверхности опорной платы 68 нрепится верхний торец цилиндрического элемента б., соосного с Отверстием платы 68,1:ил ндрический элемент 69 устойчина г ереме 55 щается ннеох и вниз Вдоль напрайляющих рельс 58, в нижнюю часть элемента 69 нвинчен цилинцрический держатель 70, подогнанный к элементу 69, ,В держателе 70 с возможностью сколь О жения расположена втулка 71 для инструмента, соосная с держателем 70внутренняя периферийная понерхностьвтулки 71 выполнена так ч.гобы ннее могла заходить час., в , хностоника 65 инструм нта. Х нижнему торцу втулки 71 прибалчивается плата 72, имеющая выступ, упирающийся н нижнюю погерхность держателя 70. К нижнемконцам рельс 58 крепится собачка 73,служащая для приведения н действиеконечного выключателя (не показан ),когда держанка 57 наклоняется на90 гидравлическим узлом 66 н горизонтальное положение.Нижние концы натяжных пружин 74,фиг, 11 ) соединены с обоими концамиплаты 72 соответственно, а их верхние концы - с кольцеобразной опорнойплатой 75, выходящей из наружной поверхности цилиндрического элемента 69,В соответствии с описанной выше конструкцией втулка 71 для инструмента,установленная на плате 72, двигается вверх в соответствии с верхним перемещением опорной платы 68, вызываемым перемещением поршня 76, и,когда втулка 71 приближается к ееверхнему крайнему положению, н держанку 57 входит инструмент, а обаконца платы 72 упираются н стопорныйэлемент 77, прерывающий таким образом верхнее перемещение втулки 71.Однако опорная плата 68 продолжает двигаться вверх на небольшоерасстояние независимо от движениявтулки 71, Таким образом, хвостоваячасть инструмента прочно удерживается но втулке 1 при работе мехаизма поддерживания хностовой части,21 ех-.;низм поддерживания хвостовой "асти инструмента (фиг. 12 и 13) выполнен с несколькими фиксирующими штырями 78 с возможностью скольжения, нпрессонанными в радиальные горизонтальные отверстия, выполненные на периферийной стенке втулок 71, и равноотстоящих дРуГ От друга.Головки фиксирующих штырей 78 располагаются н кольцевых выемках, образованных на внутренней поверхнос и держателя 2 которая немного скошена на ко:-1 ус н частях соОтветстВуюцих выемкам (фиг., ",2 ), и Йормально г 1 ередние концы штырей 78 не выступают но втулку 71, находясь таким образом не н состоянии Фиксирования, Когда втулка 71 останавливается с 1 коло крайнего верхнего положения осредством стопорного элемента 77 сг 1 особомдержатель 70 продолжает двигаться вверх. Фиксирующие штыри 78 выталкиваются вперед от дна выемок держателей 70 благодаря скосу внутренней поверхности держателя 70. Таким образом ныстугающие фиксирующие штыри упираются в хвостовую часть инструм нта, показанную на фиг, 122 еунктирными линиямир поддержиВая ее в радиальных направлениях, тем са 2 ыч фиксируя инструмент.15 Механизм 10 включает далее механизм зацепления со шпоночной канавкой инструмента и установки поворотного положения инструмента (фиг,11),содержащий стержень 79, установленный с возможностью скольжения в вертикальном направлении и невозможностью поворота относительно боковойстенки цилиндрического элемента 69благодаря двум зажимным платам 80и 81,У нижней части стержень 79 10выполнен с выступающим штырем 82,находящимся в зацеплении с выемкой,выполненной на переднем конце поворотного рычага 83, который с возможностью поворота поддерживается вцентральной части цилиндрическимэлементом 69, причем базовая частьрычага 83 соединена с нижним концомнатягивающей пружины 84, верхний конец котоРой прикреплен к элементу 69. При такой конструкции, когдацилиндрический элемент 69 занимаетнижнее положение, показанное нафиг. 11 сплошными линиями, рычаг 83побуждается пружиной 84 к поворотупо часовой стрелке, при этом верхний передний конец стержня 80 невыступает эа верхнюю поверхностьопорной платы 68Это нефиксированное положение. Когда цилиндрическийэлемент 69 перемещается вверх, как 30показано на фиг. 11 пунктирнымилиниями, правый конец рычага 83 зацепляет стопорный элемент 85, укрепленный на промежуточном участке направляющего рельса 58, и рычаг 83 35поворачивается по часовой стрелкепротив действия пружины 84. Тем временем .верхний конец стержня 79, выступающий иэ опорной платы 68, входит в зацепление с шпоночной канавкой инструмента в державке 57, такимобразом прочно фиксируя инструменти предотвращая его поворот. Этофиксированное положение,Второй механизм 11 замены инструмента осуществляет замену новогоинструмента в державке 57, наклоненной на 900 по горизонтали, использованным инструментом на шпинделе 2.Он расположен ниже механизма 10 ивключает поворотный узел 86, содержащий приводной механизм для поворотарычага 87 механизма замены инструмента и поддерживаемый в горизонтальной плоскости с возможностью поворота на 90 О относительно шпиндельнойголовки 2. Узел 86 включает также поворотный вал, имеющий на его нижнемконце зубчатый элемент, который входит й зацепление с зубчатой рейкой,,предусмотренной на конце поршневого 60штока 88 гидравлического узла 89,соединенного с шпиндельной головкой 2. Следовательно, когда поршневой шток 88 движется вправо от положения, показанного на фиг. 10, 65 узел 86 поворачивается для того,чтобы повернуть рычаг 87 на 90 О, Заменяющий рычаг 87 и цилиндрическийполый вал 90 расположены в той жегоризонтальной плоскости, что и шпиндель 4, расположенный сбоку узла 86рядом с поворотным валом 41, Полыйвал 90 второго механизма 11 заменыинструмента фиг. 14) поддерживается поворотным узлом 86 посредствомподшипников 91 и 92, а Фланцеваячасть вала 90 находится в контактес рычагом 87. На валу 90 установленасоосно с ним червячная шестерня 93,предназначенная для зацепления счервяком 94, который вращается гидравлическим двигателем 95 через понижающую передачу, включающую шестерни 96 и 97. В цилиндрический полыйвал 90 вдоль оси вставлен скользящий вал 98, внутренний конец которого через упорный подшипник 99 и шаровое соединение 100 связан с гидравлическим Узлом 101, содержащим одинконец поршневого штока 102, другойконец которого крепится к блоку 86,причем цилиндр 101 выполнен со сквозным отверстием в его фланцевой части, через которое для предотвращения поворота цилиндра 101 вводитсянаправляющий штырь 103, выступающийиз узла 86. В полом валу 90 расположена пружина 104, постоянно поджимающая скользящий вал 98 влево, как видно на фиг. 14. Когда гидравлическоедавление в камере А цилиндра 101повышается, цилиндр движется влевовместе с валом 98, в рузельтате чего скошенный передний конец вала 98упирается в конец штыря 105, с возможностью скольжения установленногов рычаге 87. На другом конце штыря 105 предусмотрена зажимная колодка 106. Соответственно когда вал 98движется влево, штырь 105 побуждается к перемещению вверх скошеннымконцом вала 98, а колодка 106 нажимает на удерживающую инструментчасть рычага 87. Указанная удерживающая часть не показана, но онаимеет ту же форму, что и рычажныйузел 21, и служит для удерживанияинструмента. Кроме этого Фиксирующего механизма второй механизм 11включает стопорный механизм для остановки рычага 87 в его вертикальном положении, когда рычаг 87 поворачивается по часовой стрелке принефиксирующем состоянии фиксирующего механизма, и механизм для горизонтального поддерживания рычага 87, который позволяет рычагу 87поворачиваться по часовой стрелке,но не против. Когда работает фиксирующий механизм, стопорный механизмработает следующим образом,Штырь 107, выступающий вниз изнижнего конца боковой пла:ы 108,4, 6 Ц Оэ/ее. ;3 анной к ЦилинДэу 1 0 1 Движется ВРртик алыча В Ос(тнетстниис п 3 ремещениРм иэн,аа ",01 иштырь 1/8 свободно заходит в Выемку, выполненную ка одном конце (платы .109, с ВоэмОжностью понорстаподдРржинаемО 3 не 31 э( 110 1 руО конец пла:ы .1 09 1 "эаетс 3 в Один ко"НЕц С "ОГ 0 НОГО К(ря / КОТОЭЫЙ ПОСТО -и ЛЯнно поджат к плате (ь 9 Укой 131(деркива и( . Зруглн "(.акаторам 1(Др01 эас:алаженВперРди 1 .Пе 3 а н Р а( Г 1 4 /, а эа -жимная КО, сдка 106 Оа:олагаетсяВ удержинаюшей 1 асти эьчага ./, павСКОЛьку -. З 01(ЗрЬ .(Тыр:.: 1; э(ь(З -тупае из /эла 86, 1.Од Действиемпружин, - :.1, э(.;3 Г 87 поворачиваетсяся, Однак., ,сгда масло (:од давлекием 1 г.;,нлкет(ся н илии;э 101 стем(, /оэы он переме .;ался Обратна,ктыэь 0 / двжется на.зад Вместе сним, тем самым поворачивая плату 109по асоной стрелке: Таким Образомстог:орный штыр: 11 2 Дв:гнется аленапротив ДействЯ пружины 11 и передН ИЙ КО 3 Р 1( .3 ТОГО 1 ТЫОЯ 3 ЫСТ 1(Е Т И Эа/зла 86 и упираетс(; .".; Узел (,е по 1 аэан ), выступ(ающий из за;ней стороны рычага 87 Пля Вертка 3 нного сгопорения (эычаГа 87, НОгда Он НОВО;эачинается па часовой сгрелке.Механизм д 1 яОризОнта " ОГО пад Держиванип эыч ага 87 1 абэотст т 1 к, чтобы позволять рычагу свобод 0 а - ЗОРааа1 П. .1(3.Р; ЙЭЕЛ(Е УДЕРЖИВат Е О З ГОРЭО.ТапЬНОМ (ПР- ложени 1 . КОГда 11 апэан/ение О."0 оте рываагна 8 / мЭПЯР(ск а Обээаэ кое . т. Р протн асонси с ;, лк, =Этат 3 ехаНизм СС(ЕО/а ПОНО,"ЭОТНЫЙ На: 1 З 1 ПОДДЕРжинаЕМЫЙ С 3(О;аОЖНОСТ,Н Пана- рата УзлОм 86 так, То Вл .18 гасполокен ад рямыми углами От- Ои- тельно нала 90, Один кокец за".а 118 крепится к стопарна , элемскту 1"4, ИМРЮЩЕМУ аКО 1 С иа ГЮ 1:(. В. РХНОСТна одной стороне, н его .другую сторону ввинчен стопоэ 3 ьй винтб / причем верхний конец винта 1.16 упирается н негоднижный элемент ".17, вы - ступающий и., узла 86. 11 з задней стороны р ага 87 ныступаст заде;ляюший штырь 118/ который а пи",эается н боковую поверхность стопарчого 3.Ззлента 114/ когца рыча 87 повараивается па часОВОЙ стрелке прлчРМ (Зто - парный элемет 1 1 4 пс(3 срачнается коца кгырь 1 8 движется Взор;: вдоль с 10 ВРннОЙ бак 0 ЗОЙ О 3 ерх пасти а . э Н СООТаЕТСТВИИ С .1 СНС РОТОМ ."О (аса ВОЙ стрелке рычаГа. 8 / ак 1 абра"г эам пэВОээ чи В аЯ стОпаэный э /1",(:ег 1 1 4 В напраВД(: кии / поэВсляющем Отделитьтопорка 1 Винт 116 от кеподзижкаго элемена 3 . .Оотнетственно ры - (31 8 / ПОНОр(чиваетсл па час 30 Й стрет:ке б . стогорен",Я стопарным механизмам, описанным Выше, Однако,когда рыаг 87 поворачивается противчасонсй стрелки и достигает горизонтального положения, штырь 118 входит в контак: с верхней поверхностьюстопорного элемента 114, как показана на чиг. 14, для тога, чтобы остановить окорот рычага 87, такимобразом поддерживая горизонтальноеположение рычага,а 3 ЯГ 1 5 - 20 показ с(нО / как спомощью второго механизма 11 замены новый инструмент в держанке заменяется использованным инструментомка шпинделе.г 1 ержанка 57 принимает и удерживает В крайнем нерхнем положениииг, 15новый инструмент из рычага 45 механизма 9 вертикальноготранспортиронания инструмента, в тоже Время поворотный узел 86 второгомехан;зма 11 не начинает поворачиьаться, а рычаг 87 располагается наодной стороне пиндельной головки 2.На фиг. 16 показано положение,В котором узел 86 поворачивается на90" гидравлическим узлом 89 для пере(лещекия рычага 87 в положение, вкатаром полый Вал 90 Становится параллельным шпинделю в горизонтальнойи;Эоскости.Па следующем этапе (иг, 17 ) промежточный удерживающий механизм 10наклоняется вперед на 90 путем перемеще:ия штока 65 гидравлического узла 66. Таким образом инструмент,у;ежлваемый н механизме 10, располагается паэаллельно шпинделю 4 н ГО;3 изонталькой плоскости, причем расстояние от Голого вала 90 до использовакнога инструмента, установленногока шпинделе, равно расстоянию от полоо вала 90 да нового инструмента,удерживаемого н державке 57 механизма 10, Б это время рычаг 87 не перемеш;ется и все еще сохраняет первоначал,ное вертикальное положение,Затем рычаг поворачивается на 90против ;,Зсоной стрелки, как показанона фиг, 18 для того, чтобы удерживатьновый и использог,анный инструментыудерживающими участками выполненными на обоих концах рычага 87, Послеэтапа удержлнания эти инструменты,когда циликдрический элемент 69 движется обратно ь направлении, показанном ка иг, 19 стрелкой вдольнаправляющих рельс 58, шпиндель 4также движется обратно, а инструменты Отделяются от элемекта 69 и шпинделя 4 саответстненно. Когда цилиндрический элемент 69 движется обратно, 4 иксирующие штыри 78, находящиеся н контакте с хвостовой часть инструмента, отходят от нее в направлении: противоположном описанномун:ге когда эта часть инструмента30 45При осуществлении укаэанных операций использованный инструмент удерживается в носителе 22, который уже переместился в положение перед позицией замены инструмента магаэи 50 на 6. Электрическим сигналом, генерированным, когда выбранная державка остановилась в позиции замены инструмента, возбуждается электромагнитный клапан Ч 4, от которого приводится в действие гидравлический узел 29, Рычажный элемент 21 поворачивается по часовой стрелке на 904 точнее 85 1 ввиду того, что удерживающий центр рычага 21 наклонен под углом 5 относительно плос кости, проходящей через центр поворота рычажного элемента 21, как показано на фиг. 3, и инструменты захватываются удерживающими участками 24 элемента 21 соответственно. 65 В положении, в котором оба инст-. румента отделены от опорных элементов, т,е, цилиндрического элемента 68 и шпинделя 4, и удерживаются рычагом 87, этот рычаг поворачивается на 180 О в положение, показанное на фиг. 20, изменяя таким образом положения инструментов соответственно. Цилиндрический элемент 69 и шпиндель 4 снова перемещаются вперед для захвата использованного 10 и нового инструментов соответственно. Рычаг 87 поворачивается затем на 90о по часовой стрелке, а механизм 10 возвращается в вертикальное положение. 15Магазин 6 для инструмента приводится от гидравлического двигателя 18 через звездочку 17, Несколько державок 13 в магазине б поворачивается по часовой стрелке благодаря вращению двигателя 18, управляемого электромагнитным клапаном Ч работающим в соответствии с командными сигналами. Затем устройство 20 обнаружения кодовой поверхности начинает искать помеченный инструмент, генерируя электрический сигнал, в ответ на который определяется требуемая кодовая поверхность, электромагнитный клапан Ч 2 уменьшает скорость вращения державок 13 и останавливает их стопорным элементом не показан ), Затем начинает работать электромагнитый клапан Чз, реверсирующий вращение державок 13, обеспечивая их вращение против часовой стрелки с низкой скоростью в соответствии с электрическим сигналом, информирующим о том, что державки 13 остановлены, и останавливает их так, чтобы обеспечить точное положение 40 выбранной державки 13 в позиции замены инструмента посредством механического стопорного элемента (не показан). Когда рычажный элемент 21 поворачивается на 85 по часовой стрелке, конечный выключатель1 залыкается и электромагнитный клапан Чб возбуждается. Затем гидравлический узел 31 перемещает вверх рычажный элемент 21 с инструментами и, когда конечный выключатель 2 указывает на то, что рычажный элемент 21 занял крайнее верхнее положение, возбуждается электромагнитый клапан Ч и гидравлический узел 30 поворачио вает рычажный элемент 21 на 180 путем зацепления зубчатой рейки с зуГ" чатым элементом, благодаря чему изменяются положения новОго и использованного инструментов. Когда рычажный элемент 21 поворачивается на 180 д, замыкается конечный выключатель з, электроМагнитный клапан Ч в результате чего рычажный элемент 21 опускается в первоначальное положение. Новый и использованный инструменты меняют их положения на 180о и .затем вставляются в держатель носителя 22 и державку 13 магазина 6 соответственно. Когда операция изменения положения инструментов завершена замыкается конечный выключательа электромагнитный кла 41пан Ч обесточивается.Рычажный элемент 21 после высвобождения инструментов поворачивается на 90 против часовой стрелки с возвращением в первоначальное положение. Операция замены инструментов осуществляется в течение фрезерования или растачивания инструментом, установленным на шпинделе, н после завершения фрезерования или растачивания генерируется командрый сигнал выключателемзамены инструментов, В соответствии с этим сигналом возбуждается электромагнитный клапан Ч 7,приводящий в действие гидравлический двигатель 119, который поворачивает, кожух 51 поворотного вала 41, что дает возможность рычагу 45 перемещаться вверх, В то. же время возбуждается электромагнитный клапан Ч.8 , и гидравлический узел 40 движется обратно. Затем кожух 38, закрывающий направляющие стержни 34, поворачивается в позицию, показанную на фиг. 7 пунктирными линиями, давая возможность носителю 22 перемещаться по горизонтали, Когда кожух 51 открывается полностью, замыкается конечный выключательдля возбуждения электромагнитного клапана Ч 9 до перемещения носителя 22, Когда приводится в действие гидравлический двигатель 120, являющийся приводом цепи, носитель 22, удерживающий новый инструмент, движется по горизонтали в позицию рядом с механизмом 9 вер.тикального транспортирования инст