Релейная система регулирования

(22) Заявлено 13.04.78 (2) 2605162/18- /с присоединением заявки Йо(23) ПриоритетОпубликовано 07 Л 2 Ю. бюллетень Ио Дата опубликования описания 0902 В 1 М, Кл.з 605 В 11/16 Государственный комнте СССР по делам изобретений и открытий(71) Заявитель основский институт электронн 54) РЕЛЕЙНАЯ СИСТЕМА РВГУЛИРОВАНИ Изобретение относится к технике автоматического регулирования и может быть использовано, например, в оборудовании для автопилотирования летательно аппарата.5Известная релейная система регули" рования построена на основе использования ннвариантных свойств релейной системы, работающей в колебательном режиме 1,11.Наиболее близким к изобретению техническим решением, является релей" ная система регулирования, содержащая последовательно соединенные датчик обратной связи, блок сравнения, первый фильтр, усилитель с переменным коэффициентом, сумматор и реле, второй вход которого соединен с вы" ходом задатчика уровня, второй вход блока сравнения соединен с выходом 20 задатчика регулируемого параметра, выход исполнительного блока соединен с входом объекта регулирования, выход которого соединен с входом датчика обратной связи, выход первого фильтра через интегратор соединен с вторым входом сумматора, а через частотомер - с вторыми входами усилителяс переменным коэффициентом и первого Фильтра (21.ЭО Недостатком известной системы является невысокая точность регулирования при изменении параметров линейного объекта первого порядка.Цель изобретения заключается в повышении точности регулирования,Достигается это тем, что система содержит второй Фильтр, первый вход которого соединен с выходом реле, второй - с выходом частотомера, а выход - с входом исполнительного блока.На чертеже приведена блок"схема системы.Релейнаясистема регулирования содержит объект регулирования 1, исполнительный блок (например, руле" вая машина) 2 , второй Фильтр (например, на операционном усилителе ) 3, реле 4, задатчик уровня 5, сумматор 6 частотомер 7, усилитель 8 с переменным коэффициентом, интегратор 9, первый Фильтр (например, на операционном усилителе) 10, блок сравнения 11, датчик обратной связи (например, угловой скорости).12, и задатчик регулируемого параметра 13.Регулирующее воздействие на объект 1 осуществляет исполнительный блок 2 в соответствии с сигналами,802919 ВНИИПИ Заказ 1061 Тираж 951 Подписно поступающими на его вход с сигнального и управляющего входов реле 4,На сигнальный вход реле 4 поступает сигнал с эадатчика уровня 5, а на управляющий вхЬд реле 4 подается сигнал,с блока сравнения 11. Причем, этот сигнал формируется в виде соотношения или разности сигналов с датчика обратной связи 12 и с эадатчика регулируемого параметра 13, а затем преобразуется с помощью первого Фильтра 10, усилителя с переменным коэффициентом 8 и сумматора 6.Автоколебания регулятора линеариэуют характеристику. реле 4.В релейной системе, работающей 15 в автоколебательном режиме, обеспечиваются условия неизменности ее общего коэффициента передачи, Поэтому сигнал с частотомера 7 будет зависеть только от постоянной времени объекта 20 регулирования 1, описываемого линейным дифференциальным уравнением первого порядка. Этим сигналом корректируется коэффициент передачи усилителя 8, а следовательно постоянная вре мени параллельной цепочки из интегратора 9 и усилителя 8. Поскольку числитель передаточной фукнции указанной цепочки аналогичен знаменателю передаточной функции объекта регулирования 1, то тем самым устраняется влияние постоянной времени объекта 1 на динамические свойства системы.С помощью первого фильтра 10 обеспечивается требуемая амплитуда колебаний по управляющему входу реле 4, Фильтр 10 выполняется, например, как узкополосный на частоте автоколебаний системы. Влияние первого .Фильтра 10 на динамические свойства системы может устраняться вторым фильт О ром ,3 За счет коррекции сигналом с частотомера 7 первого и второго фильтров достигается неизменность амплитуды автоколебаний по управляющемувходу реле 4,Таким образом, в предлагаемомтехническом решении обеспечиваютсяусловия инвариантности системы к изменению параметров линейного объектапервого порядка, Этим самым, например, улучшаются технические показатели средств автопилотнрования,Формула изобретения Релейная система регулирования,содержащая последовательно соединенные датчик обратной связи, блок сравнения первый фильтр, усилитель спеременным коэффициентом, сумматор иреле, второй вход которого соединенс выходом эадатчика уровня, второйвхоц блока сравнения соединен с выходом эадатчика регулируемого параметра, выход исполнительного блокасоединен с входом объекта регулирования, выход которого соединен с входом датчика обратной связи, выходпервого фильтра через интегратор соединен с вторым входом сумматора,а через частотомер - с вторыми входами усилителя с переменным коэффициентом и первого фильтра, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с цельюповышения точности системы, она содержит второй фильтр, первый входкоторого соединен с выходом реле,второй - с выходом частотомера, а выход - с входом исполнительного блока.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 391533, кл. 605 В 11/16, 1972.2. Васильев В. Н, и др. Статистический расчет самонастривающихся систем управления. - М,: вып, 216, 1970,с, 85-94 (прототип ).Филиал ППП "Патент",г.ужгород,ул.Проектная,