Устройство для автоматического вождения тракторных агрегатов

Соаз Советских Содиалнстических Р спутник(22) Заявлен е ц,1 о снцсм зая сое сударственный комит вета Министров ССС(45) Дата опубликования описания 21.08.78 елам изобретении ткрыт Н, Файнбурд, Г. я научно-исследов ордена Трудового тельского трственногоо-исследоваЖДЕНИ 4) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКО ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВИзобретение касается автоматизации уп 1 авления сельскохозяйственными агрегатаси и предназначено для использования при выполнении технологических сельскохозяйственных операций на основе следовой программы движения агрегата.Известно устройство для автоматического вождения самоходных агрегатов, содержащее чувствительный элемент, сумматор, преобразователь сигнала и исполнительный механизм 11).11 сдостатком известного устройства является слабая помсхозащищсцность от возмущений, действующих ца самоходшяй агрегат, проявляющаяся в равномерно парастаощсм уходе самоходного агрегата от заданной линии,Цель изобретения - повышение качества автоматического вождения тракторных агрегатов.Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее чувствительный элемент, сумматор преобразователя, преоорязовятель сигнала, исполнительный механизм, ввсдсц курсовой гироскоп (с тремя стспсцямн своооды ротора), ограццчцтсль сигнала, сумматор коррекции, интеграторы, один цз которых включен между выходом сумматора коррекции и входом измерительного элемента гироскопа, причем вход 1, Лавров и Р. А. Гроховскийтельская станцич ГосудаКрасного Знамени науч;ракторного института сумматор а коррекции подкл 0 еп к Выходс измерительного элемента гироскопа ц цспосредствено через второй интегратор, а выход через ограццчцтель сигнала - к сумматору преобразователя.На чертеже изображена блок-схема предлагаемого устройства.Устройство содержит чвствцтсльцый элемент 1, сумматор 2 преобразователя, преобразователь 3 сигнала, цсполнцтсл- цыи:ехапиз. 4, трякторныц агрегат 5, курсовой гироскоп 6, измерительный элсмсцт 7 гироскопа, интеграторы 8 ц 9, сумматор 10 коррекции ц огрнчцсз 11 сг 1 аля.Входцм сигналом для устройства являстся сигнал рассогласования между заданной и действительной траекториями копирующей точки агрегата, вырабатываемый чувствительным элсмсцтом 1. Этот сггнал ерез сумматор 2 поступает на преобразователь 3, где усиливается ц прсобрязовывается в соответствии с требуемым алгоритмом управления в упрявляощцй сигнал, оторЙ воздсЙствт ст ца цсполнцтсльньй механизм 4. Управляющие воздействия исполнительного механизма обеспс швяют поворот тракторного агрегата 5 в заданном направлении, изменяя траекторию движения копирующей точки, приближая ее625650 Составитель А. Васильевактор Н. Суханова Техред А, Камыщникова Корректор Л. Денискина Изд.629 уаарствеппого комитета по делам изобретени 035, Москва, Ж, Ра 1Тираж 706овста М 1 гнистров Си открытийская наб., д. 4/5 аз 1640/3НПО Г одписпо р. Сапунова,Типография к задаппоп траектории. При отклонении тракторного агрегата 5 от заданного курса корпус гироскопа 6 поворачивается вместе с машиной, а внешняя рамка кардаппого подвеса ротора гироскопа сохраняет свою ориентацию в пространстве. Разность углов поворота корпуса гироскопа б и внешней рамки измеряется измерительным элементом 7 гироскопа. Сигнал с выхода измерительного элемента 7 гироскопа поступает на сумматор 10 коррекции непосредственно и через интегратор 9. Сигнал с выхода сумматора 10 подается через интегратор 8 па вход измерительного элемента 7 г 1 роскопа, а также на сумматор 2 преобразователя через ограничитсль 11 сигнала.Корпус гироскопа закреплен на шасси самоходной машины таким образом, что ось внешней рамки карданного подвеса ротора гироскопа, соединенная с ротором измерительного элемента, установлена вертикально. Применение интегрирующей обратпой связи в контуре коррекции является действенным средством обеспечения как компенсации прецессии гироскопа, так и измерения угла самоходной машины относительно базовой линии с учетом ее небольших естественных искривлений. Введение в контур коррекции интегратора сигнала измерительного элемента гироскопа позволяет компенсировать погрешности контура коррекции, а также повысить его эффективность на более низких частотах, чем это возможно при коррекции только по информацни о курсовом, гле с: моходпой ча 111 ии 1,. Ввсдс 1:нс ор:.1 н 1 гч 11 тс,1 опг 11 ала корпскцнн позволяет обеспечить задануо точность слежения незав;симо от величины си:нала коррекции и повнсить бьстродействпе отработки устройства при изменениях направления базовой лин 1;1. сформула нзобретснпя10Устройство для автоматического вождения тракторных агрегатов, содержащеечувствительный элемент, супатор преобразователя, преобразователь сигнала и ис 15 полнительпый механизм, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повышения качестваавтоматического вождения, в него введеныкурсовой гироскоп с измерительным элес мматор коррекции, инте раторы20 и ограничитель сигнала, корпус гироскопазакреплен на тракторе, а измерительныйэлемент -- па оси внешей ра.,ки гироскопа,причем в 1,:ход его подключен к одному входу сумматора коррекции непосредственно,25 а к другому входу - через один из интеграторов, а выход сумматора коррекцииподключен через второй интегратор и входуизмерительного элемента гироскопа и через ограничитель сигналаи сумматору30 преобразователя.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Лвторскос свидетельство СССР43 бб 30, кл. А 01 В б 9/04, 1972.