Способ нелинейной коррекции привода

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Сфюэ Советских Социалистических Респубпик(45) Дата опубликования описания 070878(51) М. Кл. ( 05 В 5/01 Государственный комитетСовета Министров СССРпо ледам изобретенийн откр ытнй(54) СПОСОБ НЕЛИНЕЙНОЙ КОРРЕКЦИИ ПРИВОДА Изобретение относится к системам 1 автоматического управления (САУ) и может быть использовано, в частности, в приводах систем управления летательных аппаратов. бИзвестен способ коррекции привода (11 , сущность которого заключается в том, что производят пробное торможение привода до снижения скорости до определенного значения, измеряют 10 длину пути пробного торможения и по нему вычисляют момент начала окончательного торможения. Однако подобная коррекция может быть использована только в разомкнутых приводах, кроме 1 о того, она становится неэффективной при отработке приводом переменного сигнала управления.Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является спо соб нелинейной коррекции привода путум сравнения входного и выходного сигналов привода и фиксации экстремального значения выходного сигнала, При этом входной сигнал сначала расщепляют и восстанавливают полное значение его при достижении выходным сигналом экстремального значения (2).Недостатком такого спосбба являет,- ся то, что он может быть использован только при отработке системой возрастающего от нулевого значения ступенчатого входного сигнала.Целью изобретения является расширение области применения способа.Поставленная цель достигается тем, что коРрекцию осуществляют с момента равенства входного и выходного сигналов до момента достижения выходным сигналом экстремального значения ступенчатым сигналом, равным проинвертированному входному сигналу, с момента достижения выходным сигналом экстремального значения - сигналом, равным нулю. На фиг.1 представлена одна нэ возможных схем, реализующая предлагаете способ; на фиг.2 - графики выходного сигнала Хвыл (Ц нескорректированного И и скорректированного И приводов при отработке им управляющего входного сигнала фИ.)1На фиг.1 представлены; 1 - усилитель привода, 2 - силовой механизм, 3 - элемент единичной обратной связи, 4 - логическое устройство определения знака ошибки; 5 - логическое устройство определения экстремума выходного сигнала, 6,7 - ключи.624201 Формула изобретения 2.1 ПП Патент, од, ул. Проектная Филиа г. Уж 3Рассмотрим работу скорректированного привода на примере отработки им ступенчатого выходного сигнала.До момента времени 1 1 работа скорректированного привода: аналогична работе нескорректированного, так как ключ 6 открыт и на вход усилителя привода 1 поступает; сигнал ошибкий(Ч-вь.1)При достижении равенства и выходного сигналов (момент времени 1 1) логическоеустройство- определения знака ошибки 4 выдает сигнал на закрытие ключа 6, снимая тем самым сигнал управления со входа усилителя привода 1. ВРбзультате этого на вход привода подается только корректирующий сигнал, равный проинвертированному выходному сигналу, что означает тормозной эффект и существенно уменьшает перерегулирование.При достижении выходным сигналом экстремального значения логическое устройство определения экстремума 5 выдает команду на открытие ключа 7. Замыкаясь, ключ 7 вновь подключает сигнал управления на вход усилителя привода 1, исключая в дальнейшем свободное движение в приводе.Работа схемы при отработке входного сигнала иного вида происходит аналогично,Использование предлагаемого спосО- ба коррекции позволяет существенно расширить область его применения, а именно, позволяет осуществлять коррекцию привода при отработке им входных сигналов любого вида. Способ нелинейной коррекции привода путем сравнения входного и выходного сигналов привода и фиксацииэкстремального значения выходногосигнала, отличающийсятем, что, с целью расширения областиприменения способа, в нем коррекцию 16 осуществляют с момента равенствавходного и выходного сигнаЛов до момента достижения выходным сигналомэкстремального значения ступенчатымсигналом, равным пройнвертированному 20 входному сигналу, с момента достижения выходным сигналом экстремальногозначения - сигналом, равным нулю,Источники информации, принятыево внимание при экспертизе: р 6 1. Авторское свидетельство СССР9 208071, кл 9 05 В 5/01, 1964.2. ПестельТэлер. Анализ и расчет нелинейных систем автоматического управления, фЭнергия, М., 1964, 30 с383-386. НИИПИ Заказ 5183/3ираж 1033 Подписное