Система автоматического управления

О П И С А Н И Е 1011 525 Я Союз Советских Социалистических Республик(23) Приорите овета 3 Иинистров СС о делам изобретени убликовано 15.07.76(53) УДК 62-50(088.8) летень26 тк ытии ата опубликования описания 06.08,7(54) СИСТЕМА АВТ ИЧЕСКОГО УПРАВЛЕ 1Предлагаемая система относится к ооласти автоматического регулирования и измерения.Известны системы автоматичеакого регулирования, содержащие блок рассогласования, усилитель, интегратор, блок обратной связи, коммутатор, блок уставок, привод и объект 1.Из известных систем автоматического управления наиболее близкой к предложенной по своей технической сущности является система, содержащая блок сравнения, выход которого непосредственно и через управляемый интегратор соединен с соответствующими входами усилителя, выход которого через привод соединен со входом объекта, выход которого через блок обратной связи подключен ко второму входу блока сравнения 2,В таких системах повышение статичеакой точности сопровождается ухудшением динамической точности системы и осуществляется в узиих пределах регулирования,Для повышения статической точности в предложенной системе установлены датчик скорости регулируемой координаты, пороговое устройство и логический блок, причем выход объекта через датчик скорости регулируемой координаты и пороговое устройство соединен с первым входом логического блока, второй вход которого соединен с выходом блока сравнения, а выход логического блока соединен с управляющим входом управляемогоинтепрат,ор а.На чертеже представлена блок-схема системы автоматического управления.Система содержит блок сравнения 1, усилитель 2, привод 3, объект 4, блок 5 обратнойсвязи, датчик 6 скорости регулируемой координаты, пороговое устройство 7, лопическийблок 8, управляемый интегратор 9.10 система работает следующим образом.На вход блока сравнения 1 поступает сигнал Х, который сравнивается с сигналом Хюобратной связи, поступающим с выхода объекта регулирования через блок 5 обратной15 связи. При наличии разности между этимиситналами вырабатывается сигнал рассогласования е, который преобразуется в согласующем усилителе 2 в онпиал У и поступает навход привода 3,20 На выходе объекта 4 развивается усилие Р,которое воздействует на объект, преодолеваяинерционное сопротивление и нагрузку Р(где Р - приведенная к выходу системыстатическая напрузка). Выходной сигнал Хы.,25 системы преобразуется в блоке 5 обратнойсвязи в сигнал ХюСигнал Х с выхода датчика скорости регулируемой координаты поступает на вход порогового устройства 7, которое вырабатывает30 сигнал отсутствия скорости регулируемой ко521551 Формула изобретения Составитель 10. Гладков Редактор Н. Коган Техред Л. Семенов Корректоры: В, Дод и А. Николаева1029Министро ий .,д,4/5 Изд.1547 осударственного по делам изо 113035, Москва, )Каказ 1792/1ЦНИИПИ Г ПодписноеСССР Тиркомитета Совет ретепий и открь 3 Рашская н ографня, пр. Сапунова, 2 ординаты, если текущее значение скорости регулируемой координаты не превышает некоторой пороговои величины - ос аточной скорости Лвых.о. На вход логического олока 8 постпают сигналы о наличии (или отсутствиями) сигна ла рассогласования и о наличии (или отсутствии) сигнала скорости регулируемой координаты. На выходе логического блока в соответствии с алгоритмом его работы 5=а/, с/вырабатывается сигнал управления 5, который по дается на управляющий вход управляемого интегратора 9, Управляемый интегратор формирует компенсирующий сигнал вв виде интеграла от функции, зависящей от сигнала рассогласования в. Процесс интегрирования 15 начинается только при наличиями уяравля 1 ощего сигнала 5.Компенсирующий сигнал ен поступает на второй вход усилителя 2 и обеспечивает компенсацию статических погрешностей, вызван ных наличием нагрузки Р, Поскольку статическое состояние нагруженного контура системы с обратной связью характеризуется в общем случае равенством нулю всех производных от регулируемой координаты и пали чием сигнала рассогласования, то с достаточной точностью выполнение условия равенства нулю скорости регулируемой координаты и наличия сигнала рассогласования может служить основанием формирования сипнала 5, 30 свидетельствующего о наличии статической погрешности в системе. В тех случаях, когда реальная система не имеет состояния полной неподвижности (имеется остаточная скорость),основанием для формирования сигнала 5 может быть наличие рассогласования и скорости рсг) лируемой координаты, не превышающей некоторого максимального значения остаточной скорости балык.о Система автоматического управления, содержащая блок сравнения, выход которого непосредственно и через управляемый интегратор соединен с соответствующими входами усилителя, выход которого через привод соединен со входом объекта, выход которого через блок обратной связки подключен ко второму входу блока сравнения, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения статической точности системы, в ней установлены датчик скорости регулируемой координаты, пороговое устройство и логический блок, причем выход объекта через датчик скорости регулируемой координаты и пороговое устройство соединен с первым входом логического блока, второй вход которого соединен с выходом блока сравнения, а выход логического блока соединен с управляющим входом управляемого интегратора.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе изооретения:1. Б. К. Круг и О. М. Минина Электрические регуляторы промышленной автоматики, Госэнергоиздат, М-Л, 1962, стр. 167 в 177.2. Е 1 вт, св.484496, М. К. 6 05 В 13/02.192 г.