Устройство для позиционирования

О П И С А Н И Е пи) 50322ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Соцналнстнческкх Республикд-ву полнительное вт. с В 19/ 1) М. Заявлено 23.02.73 (21) 1888377/18 с присоединением заявк Государственный комитетСовета Министров СССРо делам изобретений) УДК 621-327(088.8) публиковано 15.02.7 ата опубликования ь 6 лле открытк исания 16,04,7 Авторыизобретен Р. Б. Стульпинас, Р.-И. И.и А. Ю. Ярашунаситехнический институт им, А(54) УСТРОЙСТВО АНИЯ ПОЗИЦИОН Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и предназначено для позиционирования подвижных частей разных устройств относительно неподвижных, например в запоминающих устройствах с перемещаемыми головками или в станках с программным управлением.Известно устройство для позиционирования, содержащее цифро-аналоговый преобразоватгль, подключенный к выходу арифметического блока, и соединенные последовательно усилитель, подключенный к выходу первого сумматора, и исполнительный двигатель, с выходом которого связаны блок обратной связи, подключенный к одному из входов первого сумматора, и преобразователь перемещений, цифровой выход которого соединен со входом арифметического блока. Однако разностный сигнал между сигналом положения и сигналом скорости является неточным из-за ступенчатости выходного сигнала цифро-аналогового преобразователя, что вызывает промежутки со скользящим режимом в переходном процессе и в конечном счете увеличивает время позиционирования,Целью изобретения является повышение быстродействия и надежности работы устройства. В описываемом устройстве это достигается тем, что в нем установлен второй суммаор, первый вход которого соединен с аналоговым выходом преобразователяния, второй вход - с выходом цивого преобразователя, а выход вматора подключен к другому вх5 сумматора.На фиг. 1 показано описываемое устройство; на фиг, 2 - диаграмма его работы.Устройство содержит цифро-аналоговыйпреобразователь 1, подключенный к арифме тическому блоку 2, Дискретный выход двухканального индуктивного преобразователя перемещений 3 соединен с арифметическим блоком 2, а аналоговый выход - с одним входом второго сумматора 4, ко второму входу 15 которого подключен выход цифро-аналогового преобразователя 1. Выход второго сумматора 4, являющийся одновременно выходом дискретно-аналогового измерителя ошибки перемещений 5, подключен к первому входу пер вого сумматора 6, на второй вход которогоподкгночен выход блока 7 обратной связи по скорости вращения исполнительного двигателя 8. К выходу первого сумматора 6 подключен усилитель 9, к выходу которого подклю чен исполнительный двигатель 8,Сигнал цифрового выхода преобразователяперемещений 3 в унитарном коде поступает в арифметический блок 2, где производится алгебраическое суммирование импульсов, посту пающих с преобразователя перемещений 3, с503212 Фиг. 1 Составитель О. Гудкова Редактор Л. Тюрина Техред М. Семенов Корректоры: А. Дзесоваи А. Галахова д, г 1 а 1093 Подписное аказ 714ираж 1 ЦНИИП Государственного Совета Министр по делам изоб и открыт 113035, Москва Раушская наб.комитетав СССРетений Ж, д. 4/5 пография, пр, Сапунова ранее поступившим в реверсивный счетчик арифметического блока 2 сигналом, соответствующщд номеру,;заданной позиции. Выходной цифровой сигнал: носледнего, соответствующий ошибке щев 1 ещения по позиции, преобразуется цифии-аналоговым преобразователем 1 в напряжение Уап, полярность которого зависит от знака ошибки. Суммируя в сумматоре 4 выходной сигнал цифро-аналогового преобразователя 1, имеющий ступенчатую форму, с аналоговым сигналом преобразователя перемещения 3, имеющим пилообразную форму Рапп и амплитуду, равную половине ступеньки Уцап, получают сигнал ошибки перемещения, линейно зависящий от величины перемещения, Уош. Выходной сигнал сумматора 4 является и выходным сигналом дискретно-аналогового измерителя ошибки перемещения 5, принимающего задающую команду на перемещение в цифровой форме и формирующего аналоговый выходной сигнал ошибки перемещения, линейно зависящий от положения подвижной части относительно середины позиции и равный нулю только при установке ее на середину позиции.Сумматор 6 суммирует сигнал ошибки перемещения с выходным сигналом блока обратной связи 7, функциональная зависимость которого подобрана так, чтобы получить управление исполнительным двигателем 8, оптимальное по быстродействию. Для этого усилитель тока 9 имеет малую зону линейности и раоотает в качестве реле. То, что сигнал ошибки перемещения является не дискретным, а аналоговым, обеспечивает точное сравнение входных сигналов сумматора 6, что исключает скользящие режимы в процессе по зиционирования, т. е. увеличивает быстродействие. Использование усилителя тока обеспечивает передвижение подвижной части с постоянным максимально допустимым ускорением, что также увеличивает быстродействие уст ройства. Из схемы устройства исключеныключи, что увеличивает надежность его работы,Формула изобретения 15 Устройство для позиционирования, содержащее цифро-аналоговый преобразователь, подключенный к выходу арифметического блока, и соединенные последовательно усилитель, подключенный к выходу первого сумма тора, и исполнительный двигатель, с выходомкоторого связаны блок обратной связи, подключенный к одному из входов первого сумматора, и преобразователь перемещений, цифровой выход которого соединен со входом 25 арифметического блока, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью повышения быстродействия и надежности работы устройства, в нем установлен второй сумматор, первый вход которого соединен с аналоговым выходом преобра зователя перемещения, второй вход - с выходом цифро-аналогового преобразователя, а выход второго сумматора подключен к другому входу первого сумматора.