Кран-манипулятор

(и) БО 2832 ОПИСАН ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(23) При Государственный комитет Совета Министров СССР по делам изобретенийи открытий тет 53) УДК 621,867(088,8 Опубликовано 15,02.76. Бюллетень6 Дата опубликования описания 09,04.76 2) Авторы изобретени. Л, Жавнер, С. С. Свирко, Ю. А. Сосунов, Е. И, Трояновский и О, Г. Титков Ленинградский технологический институт холодильной промышленности(54) КРА Н-МА Н И ТО к манипуляторам и с гидравлическим м для механизации работ и обслуживапуляторы, содержаарнирно сочлененную м, механизм ориентагидроцилиндром.х манипуляторов яв ндр поворота рабочей плоскости может на звене, относителья поворот рабочего Изобретение относится промышленным работам приводом, предназначенн погрузочно-разгрузочных ния станков. Известны краны-мани щие колонну, несущую ш стрелу с рабочим органо ции которого выполнен с Недостатком известны ляется то, что гидроцили го органа в вертикально быть расположен только но которого производитс органа. Целью конструкц трат, изобретения является упрощение ии и уменьшение энергетических заЭто достигается тем, что в предложенном 20 манипуляторе гидроцилиндр ориентации рабочего органа установлен на колонне, а на осях шарниров соединения стрел установлены направляющие блоки равного диаметра, через которые запасованы тросы. Одни концы тро сов закреплены на штоках гидроцилиндров, а другие концы запасованы на блоках, жестко соединенных с осями механизма ориентации, причем намотка троса произведена в одном направлении. ЗО На чертеже схематично изображена конструкция манипулятора с гидроцилиндром, установленным на основании.Манипулятор состоит из основания 1, звена первой стрелы 2 и звена второй стрелы 3, шарнирно соединенных между собой, На основании 1 установлен гидроцилиндр 4. На шарнирах установлены направляющие блоки 5, а на конце звена стрелы 3 - блок 6, жестко соединенный с механизмом 7 ориентации рабочего органа 8. (Привод вращения рабочего органа вокруг собственной оси, а также привод первой и второй стрелы условно не показаны). Через направляющие блоки 5 пропущен трос 9, закрепленный одним концом на блоке 6, другим - на штоке гидроцилиндра 4, причем намотка троса, обеспечивающего, например, поворот рабочего органа манипулятора влево, производится против часовой стрелки, а намотка троса, обеспечивающего поворот вправо, по часовой стрелке.Работа манипулятора осуществляется следующим образом.При движении штока гидроцилиндра 4, например, вниз трос 9 приходит в движение и поворачивает блок 6, а вместе с ними и механизм ориентации. Рабочий орган поворачивается в этом случае влево, При движении штока гидроцилиндра 4 вверх рабочий орган поворачивается вправо.502832 Формула изобретения Составитель В. ЖавнерРедактор Н. Коган Техред Е. Подурушина Корректор Л. Котова аказ 712/14 Изд.1092 Тираж 1029 ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министро по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж.35, Раушская наб., д. 4(5одписное пр. Сапунова, 2 Типогра Для компенсации переносного движения, т. е, обеспечепия неизменного положения рабаФйб органа относительно, например, вертикальной плоскости при неподзижном штоке и относительном повороте стрел или стрелы от носительно основания, направляющие блоки 5 и блок 6 выполнены равного диаметра. Пусть, например, звено 3 повернулось относительно звена 2 на некоторый угол по часовой стрелке. При этом угол обхвата верхнего тро са 9 блока 5 увеличится, а нижней ветки троса 9 уменьшится. Это приведет к тому, что при неподвижном штоке гидроцилиндра 4 произойдет поворот блока 6 в направлении против часовой стрелки на некоторый угол, но 15 так как диаметр блока 5 равен диаметру блока 6, то угол будет равен углу поворота звена 3, и, следовательно, рабочий орган займет прежнее положение относительно вертикальной плоскости. 20Аналогичным образом производится компенсация переноспого движения звена 2 относительно основания 1 при неизменном положенин звена 3 относительно звена 2 и неподвижном штоке гидроцилиндра. Аналогичная компенсация имеет место и при совместном повороте звеньев 2 и 3 и неподвижном штоке гидроцилиндра 4. Кран-манипулятор, содержащий колонну, несущую шарнирно сочлененную стрелу с рабочим органом, механизм ориентации которого выполнен с гидроцилиндром, о т л и ч а ющий с я тем, что, с целью упрощения конструкции манипулятора, гидроцилиндр ориентации рабочего органа установлен на колонне, а на осях шарниров соединения стрел установлены направляющие блоки равного диаметра, через которые запасованы тросы, одни концы которых закреплены на штоках гидроцилиндров, а другие концы запасованы на блоках, жестко соединенных осями механизма ориентации, причем намотка троса произведена в одном направлении,