Регулирующее устройство

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ щ 454533 Сова Советских Социалистических Реслублик(51) М. Кл. б 05 Ь 11,0 присоединением заявкиГосударственный комитет Совета 3 йинистров СССР 2) Приоритет(5 Опубликовано 25,12.74. Бюллетень621.3 (088,8) лам изобретени открытий та опубликования описания 26.02,75, Г, Салихов и В. П, Суверо 71) Заявител дового Красного Знамени институт ста и сплавов сковский орде(54) РЕГУЛИРУЮШЕЕ УСТРОЙСТВО сть уп паздь Изобретение относится к области автоматического управления, в частности, к устройствам дуального автоматического управления процессами со значительными транспортными запаздываниями.Известны регулирующие устройства, содержащие последовательно соединенные усилитель, сумматор, усилитель мощности, исполнительный механизм, масштабный блок и элемент сравнения, выход которого соединен с одним из входов сумматора, а вход - с выходом интегратора.Известные регулирующие устройства с пропорционально-интегральным законом управления обеспечивают необходимую точность управления процессом лишь в тех случаях, когда отношение постоянной времени транспортного запаздывания к постоянной времени объекта управления намного меньше единицы.В противном случае трудно получить устойчивый переходный процесс, так как изменение параметров системы приводит к автоколебаниям или к неустойчивости. Кроме того, при изменении полярности ошибки регулирования в известных регуляторах часть регулирующего воздействия компенсируется выходным сигналом интегратора, накопленного при выходе исполнительного механизма на ограничитель. Такое явление эквивалентно последовательному включению дополнительного элемента с зонои нечувствительности к исполнительномумеханизму, что также ухудшает точность работы устройства,Цель изобретения - повысить точно5 равления при наличии транспортного завания.Это достигается тем, что устройство содержит последовательно соединенные коммутаторс переменным порогом срабатывания и блок10 запаздывания, выход которого соединен совходом интегратора, первый вход коммутатора связан со входом усилителя, а второй входсоединен с одним из выходов исполнительногомеханизма.15 На чсртеже изображена блок-схема предлагаемого устройства,Она содержит усилитель 1, коммутатор спеременным порогом срабатывания 2, блокзапаздывания 3, интегратор 4, сумматор 5,20 элемент сравнения 6, усилитель мощности 7,исполнительный механизм 8 и масштабныйблок 9.Регулирующее устройство работает следующим образом.25 Ошибка регулирования Х одновременнопоступает на входы усилителя 1 ц коммутатора 2 с заданным значением порога срабатыванияУ, . Если величина ошибкиХ,. / )) / У, то коммутатор 2 отключает вход зве 30 на запаздывания 3. В этом случае пропорцио454533 Предмет изобретения Составитель В, Васильевктор О, Стенина Техред Т. Миронова Корректор И. Позняковская Тираж 760Совета Минисоткрытийсаб., д. 4/5 Изд.288сударственного комитета по делам изобретений и Москва, Ж, Раушская Заказ 322/ОЦНИИПИ ПодписноеСССР ипография, пр. Сапунов нальная составляющая регулирующего воздействия формируется в результате прохождения ошибки регулирования через усилитель 1 и воздействия масштабного блока па выходной сигнал последнего, Тако режим работы регулирующего устройства аналогичен реализации пропорционального (П) закона регулирования с незначительным коэффициентом регулирования. Поэтому при достаточном его быстродействии регулирующее устройство не раскачивает объект с большим транспортным запаздыванием даже при большой ошибке )Х., После того как регулирующее устройство в П-режиме работы обеспечит условиеХ,к(Ь, , коммутатор 2 через звено запаздывания 3 включает интегратор 4. В этих случаях выбранные значения коэффициентов усиления усилителя 1, время интегрирования интегратора 4, время задержки сигнала звсном запаздывания 3 обеспечивают высокие показатели качества регулирования при достаточном запасе устойчивости системы по фазе и амплитуде. Физически это означает, что выбор времени задержки сигналя блоком запаздывания, равным времени трансссортпого запаздывания объекта, позволяет исключить влияние сдвига по фазе сигнала обратной связи на устойчивость системы,Чтобы нс снизить точности работы устройства при изменении знака ошибки на входе,ЦаПРИМЕР, КОГДа ПОД ВОЗДЕЙСТВПС ПРОСс 1.циональной компоненты регулирующс: о Воздействия исполнительный механизм 8 прекращает свое движение, а ошибка регулировясИя Б нс равна нулю при выходе исполнительногомеханизма 8 на ограничитель, последний через коммутатор 8 с переменным порогом срабатывания отключает вход блока запаздывания 3, соединенного с интегратором 4, или сужает 10 трубку персключения до минимума. 15 1 сглируОщес устронство, содержащеепоследоватедьно соединенные усили;ель, сумматор, усилитель мощности, исполнительный механизм, масштабньш блок и элемент сравнения, выход которого соединен с одним из 20 входов сумматора, а вход - с выходом интегратора, отл и ч а ю щсес я тем, что, с целью повысдения точности управления при наличии транспорпюго запаздывания, оно содержит последовательно соединенные комму татор с переменным порогом срабатывания иблок запаздывания, Выход которого соединен со входом интегратора, первып вход коммутатора связан со ьходом усилителя, а второй Вход сосдипен с Одеиз из ВыходОВ исполпи тельного механизма.