ZIP архив

Текст

(3 риорнтет гасударственные комитет Совета Министров СССР оо делам изоаретений и открытий2 Изобретение относится к оборудовяцгно для обработки металлов давлением.Известна система управления приводом хобота манипулятора, содержащая датчик угла поворота, последовательно соеди егшые с ццм счетчик импульсов с блоком установки счетчика ца цем и блок сравнения, связанный с приводом поворота хобота.Недостатком этой системы являс 1 ся низкая точность управления. С целью устранения недостатка вход блока установки счетчика импульсов ца нем соединен с выходом блока сравнения,На чертеже изображена предлагаемая система управления.Она состоит из хобота 1, двигателя 2, который через редуктор 3 соединен с хоботом. Датчик 4 угла поворота соединен с вазом хобота. Выход да гчикя 4 - с входом счетчика импульсов 5, выходные шины которого соединены через переключатели б и 7 с блоками сравнения 8 и 9. Выход блока сравнения 8 соединен с входом схемы управления двигателем 10, а выход блока сравнецц 9 -- с блоком 11 установки счетчика импульсов ця цем.Сисгехга работает следующим образом. Перед началом рабогы с помощью переключателей, либо других задающих усгройств, устанавливаются соответственно величина упреждения при остановке ц заданныи угол поворота хобота.Затем на вход схемы 10 поступает сигнал наначало вращения, и двигатель через редуктор вращает ьал хобота, Прц этом на выходе датчика угла поворота появляются импульсы, которые поступают ца вход счетчика. Число, записанное счетчиком, равно числу угловых единиц поворота хобота. При совпадении чис- О ла, записанного в счетчике с заданным переключателем б, ця выходе блока сравнения 8 появляется сигнал, по которому схема 10 переводит двигатель в режим торможения.В том случае, если погрешность остановки 15 хобота имеет отрицательный знак, т. е. отработанный угол меньше заданного, при последуЪощем пуске двигателя импульсы, поступающие с датчика угла поворота на вход счетчика импульсов, суммируются с записанными 20 при предыдугцем ходе до тех пор, пока число,записанное в счетчике импульсов, не станет равным зядяшгзму переключателем 7. После совпадения этих чисел на выходе блока сравнения 9 появляется сигнал, по которому счет чик импульсов посредством блока 11 устанавливается в положение О, а хобот поворачивается ця угол, равный сумме заданного угла и суммярцои погрешности предыдущих ходов.В том случае, если погрешность остановки 30 имеет положительный знак, счетчик импульсов42257 Составитель В. Голубков урова Техред Т. Курилкактор Тираж 8Совета Моткрытийнаб д. 4/5 Изд. М 820 сударственного комитет по делам изобретений Москва, Ж, Раушскааказ 2467/3ЦНИИП 3пист ипография, пр. Сапунов устан 1 ВЛР 1 Вс 1 стся В пол 02 кение О до Ос 1 анОВ- ки двигателя. После сброса в нулевое положение до остановки двигателя счетчик импульсов продолжает подсчитывать импульсы. После остановки в счетчике импульсов записано число, равное величине погрешности. При следующем пуске двигателя отсчет угла начинается с числа, записанного в счетчике импульсов, и двигатель поворачивает хобот на угол, равный разности заданного угла и погрешности предыдущего хода. Г 1 огрешнос 1 ь суммарного угла поворотаОказыВаеся равно 1 ногрсшности сдиничного угла поворота.Предмет нзооретени я5Система управления ири 1 Одо., хобота манипулятора, содержащая датчик угла поворота, последовательно соеднненныс с ннм счетчик импульсов с блоком установки счетчика на нем и блок сравнения, связанный с приводом поворота хобота, о т л и и а о щ а я с я тем, что, с целью повышения точности управления, вход блока установки счетчика импульсов на нем соединен с выходом блока сравнения.

Смотреть

Заявка

1712663, 09.11.1971

МПК / Метки

МПК: B21J 13/10

Метки: 422517

Опубликовано: 05.04.1974

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-422517-422517.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">422517</a>

Похожие патенты